1.一种医疗器械，包括：
第一关节，所述第一关节包括第一部件和第二部件，所述第一部件被构造成能够在第一自由度中相对于所述第二部件重新定位；
第二关节，所述第二关节可操作地联接到所述第一关节，所述第二关节包括第三部件和第四部件，所述第三部件被构造成能够在第二自由度中相对于所述第四部件重新定位；
一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节；
末端开口的封堵夹，所述末端开口的封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪；和
控制器，所述控制器可操作地联接到所述第一关节、所述第二关节和所述一对可重新定位卡爪，所述控制器包括第一控件、第二控件和第三控件，所述第一控件被构造成引导所述第一部件和所述第二部件中的至少一个的重新定位，所述第二控件被构造成引导所述第三部件和所述第四部件中的至少一个的重新定位，所述第三控件被构造成引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位，所述第三控件包括以至少1-1绞辘滑轮构造可操作地联接到第一卡爪和第二卡爪的线。
2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括被构造成能够在无限数目的位置中重新定位的第一主动控件，其中所述无限数目的位置中的每一个位置使所述第一部件在所述第一自由度内相对于所述第二部件取向；并且，
所述第二控件包括被构造成能够在无限数目的位置中重新定位的第二主动控件，其中所述第二控件的所述无限数目的位置中的每一个位置使所述第三部件在所述第二自由度内相对于所述第四部件取向。
3.根据权利要求2所述的医疗器械，其中：
所述第一主动控件包括第一轮子，绕所述第一轮子部分地缠绕第一线，所述第一线可操作地联接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个，从而所述第一轮子的旋转转化成所述第一部件和所述第二部件中的至少一个的移动；并且，
所述第二主动控件包括第二轮子，绕所述第二轮子部分地缠绕第二线，所述第二线可操作地联接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个，从而所述第二轮子的旋转转化成所述第三部件和所述第四部件中的至少一个的移动。
4.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括可重新定位锁，所述可重新定位锁与所述第一控件和所述第二控件中的至少一个选择性相联，以阻碍在所述第一自由度和所述第二自由度中的至少一个中的移动。
5.根据权利要求4所述的医疗器械，其中所述可重新定位锁与所述第一控件和所述第二控件都选择性相联，以阻碍所述第一关节在所述第一自由度中和所述第二关节在所述第二自由度中的移动。
6.根据权利要求5所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括多个第一齿；
所述第二控件包括多个第二齿；并且，
所述可重新定位锁包括卡钩，所述卡钩同时接合所述多个第一齿中的至少一个第一齿和所述多个第二齿中的至少一个第二齿。
7.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：
所述控制器可操作地联接到手持外罩；并且，
所述可重新定位锁可重新定位地安装到所述手持外罩。
8.根据权利要求4所述的医疗器械，其中：
所述第一控件可操作地联接到手持外罩，并且所述第一控件包括从所述手持外罩延伸的枢转第一凸起、滑动第一凸起和旋转第一凸起中的至少一个；
所述第二控件可操作地联接到所述手持外罩，并且所述第二控件包括从所述手持外罩延伸的枢转第二凸起、滑动第二凸起和旋转第二凸起中的至少一个；并且，
所述可重新定位锁可操作地联接到所述手持外罩，并且所述可重新定位锁包括从所述手持外罩延伸的枢转第三凸起、滑动第三凸起和旋转第三凸起中的至少一个。
9.根据权利要求8所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括旋转第一凸起，所述旋转第一凸起包括第一轮子；
所述第二控件包括旋转第二凸起，所述旋转第二凸起包括第二轮子；并且，
所述可重新定位锁包括滑动第三凸起。
10.根据权利要求1所述的医疗器械，进一步包括在所述控制器和所述第一关节之间延伸的纵向导管。
11.根据权利要求1所述的医疗器械，其中：
所述第一部件包括U形夹；并且，
所述第二部件包括万向节。
12.根据权利要求11所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第一空腔和第一凸起中的至少一个以及第二空腔和第二凸起中的至少一个；
所述U形夹包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第一凸起被构造成能够在所述第一空腔内重新定位，并且所述第二凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，以便允许所述U形夹相对于所述万向节在所述第一自由度内的重新定位。
13.根据权利要求12所述的医疗器械，其中：
所述第三部件包括所述万向节；并且，
所述第四部件包括轭。
14.根据权利要求13所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第三空腔和第三凸起中的至少一个以及第四空腔和第四凸起中的至少一个；
所述轭包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第三凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，并且所述第四凸起被构造成能够在所述第四空腔内重新定位，以便允许所述万向节相对于所述轭在所述第二自由度内的重新定位。
15.根据权利要求10所述的医疗器械，进一步包括：
第一连接件，所述第一连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第一控件连接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个；和
第二连接件，所述第二连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第二控件连接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个。
16.根据权利要求15所述的医疗器械，进一步包括：
第三连接件，所述第三连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第一控件连接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个；和
第四连接件，所述第四连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第二控件连接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个。
17.根据权利要求16所述的医疗器械，其中所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件和所述第四连接件每一个包括线。
18.根据权利要求1所述的医疗器械，其中所述控制器进一步包括第四控件，所述第四控件被构造成将所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪。
19.根据权利要求18所述的医疗器械，其中所述第四控件包括被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的线。
20.根据权利要求19所述的医疗器械，其中：
所述线包括至少第一线和第二线；
所述第一线被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的第一可重新定位卡爪；
所述第二线被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的第二可重新定位卡爪；并且，
所述第四控件能够重新定位以选择性地从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的所述第一可重新定位卡爪中的至少一个拆卸所述第一线，并且所述第四控件能够重新定位以选择性地从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的所述第二可重新定位卡爪中的至少一个拆卸所述第二线。
21.根据权利要求20所述的医疗器械，其中：
所述第四控件包括被安装到所述第一线和所述第二线的突出物；并且，
所述突出物能够选择性地从手持外罩拆卸。
22.根据权利要求21所述的医疗器械，其中所述突出物能够相对于所述手持外罩旋转地重新定位。
23.根据权利要求10所述的医疗器械，其中所述线沿着所述纵向导管延伸，并且所述线可操作地将所述第三控件联接到所述一对可重新定位卡爪。
24.根据权利要求23所述的医疗器械，进一步包括可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的滑轮，所述一对可重新定位卡爪能够在打开的非平行位置和关闭位置之间重新定位。
25.根据权利要求24所述的医疗器械，其中：
所述可重新定位卡爪中的第一可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的第一滑轮；
所述可重新定位卡爪中的第二可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的第二滑轮；并且，
所述第三控件的所述线接合所述第一滑轮和所述第二滑轮。
26.根据权利要求25所述的医疗器械，其中：
所述第一可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的所述第一滑轮和第三滑轮；
所述第二可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的所述第二滑轮和第四滑轮；并且，
所述第三控件的所述线接合所述第一可重新定位卡爪以及所述第三滑轮和所述第四滑轮。
27.根据权利要求26所述的医疗器械，其中：
所述第一可重新定位卡爪枢转地安装到所述第四部件；
所述第二可重新定位卡爪枢转地安装到所述第四部件；并且，
所述第一可重新定位卡爪枢转地接合所述第二可重新定位卡爪。
28.根据权利要求24所述的医疗器械，其中所述一对可重新定位卡爪中的每一个可重新定位卡爪包括被构造成接纳与第四控件相关联的部署线的通道，所述第四控件可操作以选择性地使所述末端开口的封堵夹从所述一对可重新定位卡爪脱离。
29.根据权利要求25所述的医疗器械，其中所述第三控件包括可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地联接到所述控制器的手持外罩。
30.根据权利要求29所述的医疗器械，其中所述第三控件包括滑动臂，所述滑动臂被同时安装到所述可重新定位手柄和所述第一连接件。
31.根据权利要求30所述的医疗器械，其中：
所述第三控件包括弹簧，所述弹簧用于偏压所述滑动臂和所述手柄中的至少一个；并且，
所述第三控件包括触发器，所述触发器用于选择性地解锁所述手柄相对于所述滑动臂的取向。
32.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：
所述第一线包括绕所述第一轮子部分地缠绕的第一对线，其中所述第一对线被安装到所述第二部件；并且，
所述第二线包括绕所述第一轮子部分地缠绕的第二对线，其中所述第二对线被安装到所述第三部件。
33.根据权利要求3所述的医疗器械，其中：
所述第一对线部分地缠绕的所述第一轮子具有第一直径；
所述第二对线部分地缠绕的所述第二轮子具有第二直径；并且，
所述第一直径大于所述第二直径。
34.一种控制包括第一卡爪和第二卡爪的医疗器械的末端执行器的方法，所述医疗器械包括可操作地联接到所述末端执行器的手持装置，所述方法包括：
提供所述手持装置的第一控件，所述第一控件被构造成引导所述末端执行器的第一关节的第一部件和第二部件中的至少一个的重新定位，所述第一部件和所述第二部件能够在第一自由度中相对于彼此重新定位；
提供所述手持装置的第二控件，所述第二控件被构造成引导所述末端执行器的第二关节的第三部件和第四部件中的至少一个的重新定位，所述第三部件和所述第四部件能够在与所述第一自由度不同的第二自由度中相对于彼此重新定位；并且，
提供所述手持装置的第三控件，所述第三控件被构造成引导所述第一卡爪相对于所述第二卡爪的重新定位，其中所述第三控件包括以至少1-1绞辘滑轮构造可操作地联接到所述第一卡爪和所述第二卡爪的线。
35.根据权利要求34所述的方法，进一步包括提供所述手持装置的第四控件，所述第四控件被构造成选择性地使可操作地联接到所述第一卡爪和所述第二卡爪的末端开口的封堵夹脱离。
36.根据权利要求34所述的方法，其中：
所述第一控件包括第一轮子，所述第一轮子具有绕所述第一轮子部分地缠绕的第一线，其中所述第一线还可操作地联接到所述末端执行器的所述第一关节的所述第一部件和所述第二部件中的至少一个；并且，
所述第二控件包括第二轮子，所述第二轮子具有绕所述第二轮子部分地缠绕的第二线，其中所述第二线还可操作地联接到所述末端执行器的所述第二关节的所述第三部件和所述第四部件中的至少一个。
37.根据权利要求34所述的方法，其中所述第三控件包括可操作地联接到所述手持装置的可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地联接到所述线，以在打开的非平行位置和关闭的平行位置之间重新定位所述第一卡爪和所述第二卡爪。
38.一种医疗器械末端执行器，包括：
第一关节，所述第一关节包括第一部件和第二部件，所述第一部件被构造成能够在第一自由度中相对于所述第二部件重新定位；
第二关节，所述第二关节可操作地联接到所述第一关节，所述第二关节包括第三部件和第四部件，所述第三部件被构造成能够在第二自由度中相对于所述第四部件重新定位；
一对可重新定位卡爪，所述一对可重新定位卡爪可操作地联接到所述第一关节和所述第二关节；和
线，所述线以至少1-1绞辘滑轮构造可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪。
39.根据权利要求38所述的医疗器械末端执行器，进一步包括可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪的末端开口的封堵夹。
40.根据权利要求38所述的医疗器械末端执行器，进一步包括：
控制器，所述控制器包括被构造成引导所述第一关节的重新定位的第一控件、被构造成引导所述第二关节的重新定位的第二控件和被构造成引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位的第三控件；和
纵向导管，所述纵向导管在所述控制器和所述第一关节之间延伸。
41.根据权利要求40所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述第一部件包括U形夹；并且，
所述第二部件包括万向节。
42.根据权利要求41所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述万向节包括第一空腔和第一凸起中的至少一个以及第二空腔和第二凸起中的至少一个；
所述U形夹包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第一凸起被构造成能够在所述第一空腔内重新定位，并且所述第二凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，以便允许所述U形夹相对于所述万向节在所述第一自由度内的重新定位。
43.根据权利要求42所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述第三部件包括所述万向节；并且，
所述第四部件包括轭。
44.根据权利要求43所述的医疗器械末端执行器，其中：
所述万向节包括第三空腔和第三凸起中的至少一个以及第四空腔和第四凸起中的至少一个；
所述轭包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第三凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，并且所述第四凸起被构造成能够在所述第四空腔内重新定位，以便允许所述万向节相对于所述轭在所述第二自由度内的重新定位。
45.根据权利要求39所述的医疗器械末端执行器，其中线将所述封堵夹同时安装到所述一对可重新定位卡爪。
46.根据权利要求38所述的医疗器械末端执行器，进一步包括可操作地联接到所述一对可重新定位卡爪的滑轮，所述一对可重新定位卡爪能够在打开的非平行位置和关闭位置之间重新定位。
47.根据权利要求46所述的医疗器械，其中：
所述可重新定位卡爪中的第一可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的第一滑轮；
所述可重新定位卡爪中的第二可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的第二滑轮；并且，
所述第三控件的所述线接合所述第一滑轮和所述第二滑轮。
48.根据权利要求47所述的医疗器械，其中：
所述第一可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的所述第一滑轮和第三滑轮；
所述第二可重新定位卡爪被安装到所述滑轮中的所述第二滑轮和第四滑轮；并且，
所述第三控件的所述线接合所述第一可重新定位卡爪以及所述第三滑轮和所述第四滑轮。
49.根据权利要求48所述的医疗器械，其中：
所述第一可重新定位卡爪枢转地安装到所述第四部件；
所述第二可重新定位卡爪枢转地安装到所述第四部件；并且，
所述第一可重新定位卡爪枢转地接合所述第二可重新定位卡爪。
50.根据权利要求38所述的医疗器械，其中所述一对可重新定位卡爪中的每一个可重新定位卡爪包括被构造成接纳与第四控件相关联的部署线的通道，所述第四控件可操作以选择性地使所述末端开口的封堵夹从所述一对可重新定位卡爪脱离。
51.一种医疗器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括至少可操作地联接到控制器的一对可重新定位卡爪，所述控制器包括被构造成引导所述一对可重新定位卡爪的重新定位的卡爪控件，所述卡爪控件包括至少可操作地以至少1-1绞辘滑轮构造联接到第一卡爪和第二卡爪的线；和
末端开口的封堵夹，所述末端开口的封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪。
52.根据权利要求51所述的医疗器械，其中：
所述控制器包括第一控件；
第一关节和第二关节介入所述控制器和所述末端执行器之间；
所述第一关节包括第一部件和第二部件，所述第一部件被构造成能够在第一自由度中相对于所述第二部件重新定位；并且，
所述第二关节可操作地联接到所述第一关节，所述第二关节包括第三部件和第四部件，所述第三部件被构造成能够在第二自由度中相对于所述第四部件重新定位。
53.根据权利要求52所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括被构造成能够在无限数目的位置中重新定位的第一主动控件，其中所述无限数目的位置中的每一个位置使所述第一部件在所述第一自由度内相对于所述第二部件取向；并且，
所述第二控件包括被构造成能够在无限数目的位置中重新定位的第二主动控件，其中所述第二控件的所述无限数目的位置中的每一个位置使所述第三部件在所述第二自由度内相对于所述第四部件取向。
54.根据权利要求53所述的医疗器械，其中：
所述第一主动控件包括第一轮子，绕所述第一轮子部分地缠绕第一线，所述第一线可操作地联接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个，从而所述第一轮子的旋转转化成所述第一部件和所述第二部件中的至少一个的移动；并且，
所述第二主动控件包括第二轮子，绕所述第二轮子部分地缠绕第二线，所述第二线可操作地联接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个，从而所述第二轮子的旋转转化成所述第三部件和所述第四部件中的至少一个的移动。
55.根据权利要求52所述的医疗器械，其中所述控制器进一步包括可重新定位锁，所述可重新定位锁与所述第一控件和所述第二控件中的至少一个选择性相联，以阻碍在所述第一自由度和所述第二自由度中的至少一个中的移动。
56.根据权利要求55所述的医疗器械，其中所述可重新定位锁与所述第一控件和所述第二控件都选择性相联，以阻碍所述第一关节在所述第一自由度中和所述第二关节在所述第二自由度中的移动。
57.根据权利要求56所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括多个第一齿；
所述第二控件包括多个第二齿；并且，
所述可重新定位锁包括卡钩，所述卡钩同时接合所述多个第一齿中的至少一个第一齿和所述多个第二齿中的至少一个第二齿。
58.根据权利要求55所述的医疗器械，其中：
所述控制器可操作地联接到手持外罩；并且，
所述可重新定位锁可重新定位地安装到所述手持外罩。
59.根据权利要求55所述的医疗器械，其中：
所述第一控件可操作地联接到手持外罩，并且所述第一控件包括从所述手持外罩延伸的枢转第一凸起、滑动第一凸起和旋转第一凸起中的至少一个；
所述第二控件可操作地联接到所述手持外罩，并且所述第二控件包括从所述手持外罩延伸的枢转第二凸起、滑动第二凸起和旋转第二凸起中的至少一个；并且，
所述可重新定位锁可操作地联接到所述手持外罩，并且所述可重新定位锁包括从所述手持外罩延伸的枢转第三凸起、滑动第三凸起和旋转第三凸起中的至少一个。
60.根据权利要求59所述的医疗器械，其中：
所述第一控件包括旋转第一凸起，所述旋转第一凸起包括第一轮子；
所述第二控件包括旋转第二凸起，所述旋转第二凸起包括第二轮子；并且，
所述可重新定位锁包括滑动第三凸起。
61.根据权利要求52所述的医疗器械，进一步包括纵向导管，所述纵向导管至少可操作地联接到所述末端执行器和所述控制器。
62.根据权利要求52所述的医疗器械，其中：
所述第一部件包括U形夹；并且，
所述第二部件包括万向节。
63.根据权利要求62所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第一空腔和第一凸起中的至少一个以及第二空腔和第二凸起中的至少一个；
所述U形夹包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第一凸起被构造成能够在所述第一空腔内重新定位，并且所述第二凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，以便允许所述U形夹相对于所述万向节在所述第一自由度内的重新定位。
64.根据权利要求63所述的医疗器械，其中：
所述第三部件包括所述万向节；并且，
所述第四部件包括轭。
65.根据权利要求64所述的医疗器械，其中：
所述万向节包括第三空腔和第三凸起中的至少一个以及第四空腔和第四凸起中的至少一个；
所述轭包括所述第一空腔和所述第一凸起中的至少一个的另一个以及所述第二空腔和所述第二凸起中的另一个；并且，
所述第三凸起被构造成能够在所述第二空腔内重新定位，并且所述第四凸起被构造成能够在所述第四空腔内重新定位，以便允许所述万向节相对于所述轭在所述第二自由度内的重新定位。
66.根据权利要求61所述的医疗器械，进一步包括：
第一连接件，所述第一连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第一控件连接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个；和
第二连接件，所述第二连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第二控件连接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个。
67.根据权利要求66所述的医疗器械，进一步包括：
第三连接件，所述第三连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第一控件连接到所述第一部件和所述第二部件中的至少一个；和
第四连接件，所述第四连接件沿着所述纵向导管延伸，将所述第二控件连接到所述第三部件和所述第四部件中的至少一个。
68.根据权利要求67所述的医疗器械，其中所述第一连接件、所述第二连接件、所述第三连接件和所述第四连接件每一个包括线。
69.根据权利要求51所述的医疗器械，其中所述控制器进一步包括释放控件，所述释放控件被构造成将所述封堵夹可拆卸地安装到所述一对可重新定位卡爪。
70.根据权利要求69所述的医疗器械，其中所述释放控件包括被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪的线。
71.根据权利要求70所述的医疗器械，其中：
所述线包括至少第一线和第二线；
所述第一线被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的第一可重新定位卡爪；
所述第二线被同时安装到所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的第二可重新定位卡爪；并且，
所述释放控件能够重新定位以选择性地从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的所述第一可重新定位卡爪中的至少一个拆卸所述第一线，并且所述第四控件能够重新定位以选择性地从所述封堵夹和所述一对可重新定位卡爪中的所述第二可重新定位卡爪中的至少一个拆卸所述第二线。
72.根据权利要求71所述的医疗器械，其中：
所述释放控件包括被安装到所述第一线和所述第二线的突出物；并且，
所述突出物能够选择性地从手持外罩拆卸。
73.根据权利要求72所述的医疗器械，其中所述突出物能够相对于所述手持外罩旋转地重新定位。
74.根据权利要求61所述的医疗器械，其中所述线沿着所述纵向导管延伸，并且所述线可操作地将所述卡爪控件联接到所述一对可重新定位卡爪。
75.根据权利要求51所述的医疗器械，其中所述一对可重新定位卡爪中的每一个可重新定位卡爪包括被构造成接纳与释放控件相关联的部署线的通道，所述释放控件可操作以选择性地使所述末端开口的封堵夹从所述一对可重新定位卡爪脱离。
76.根据权利要求51所述的医疗器械，其中所述卡爪控件包括可重新定位手柄，所述可重新定位手柄可操作地联接到所述控制器的手持外罩。
77.根据权利要求76所述的医疗器械，其中所述卡爪控件包括滑动臂，所述滑动臂被同时安装到所述可重新定位手柄和所述第一连接件。
78.根据权利要求77所述的医疗器械，其中：
所述卡爪控件包括弹簧，所述弹簧用于偏压所述滑动臂和所述手柄中的至少一个；并且，
所述卡爪控件包括触发器，所述触发器用于选择性地解锁所述手柄相对于所述滑动臂的取向。
79.根据权利要求54所述的医疗器械，其中：
所述第一线包括绕所述第一轮子部分地缠绕的第一对线，其中所述第一对线被安装到所述第二部件；并且，
所述第二线包括绕所述第一轮子部分地缠绕的第二对线，其中所述第二对线被安装到所述第三部件。
80.根据权利要求54所述的医疗器械，其中：
所述第一对线部分地缠绕的所述第一轮子具有第一直径；
所述第二对线部分地缠绕的所述第二轮子具有第二直径；并且，
所述第一直径大于所述第二直径。