一种手术器械、操作方法及手术系统与流程

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术器械、操作方法及手术系统。

背景技术：

随着医疗技术的不断发展，越来越多难以治愈的病症，也可以通过手术方式来实现治愈。目前的手术操作，一般是医护人员在确定了患者的非正常组织之后，利用传统的手术刀，通过自身力度，对患者的非正常组织进行切除。然而，在切除过程中，由于医护人员本身力度较小，且切割速度较慢，可能会存在非正常组织的残留，对于一些病症，若无法实现完全切除，可能会存在非正常组织继续生长的状况，影响手术效果。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种手术器械、操作方法及手术系统，以对患者的非正常组织实现完全切除。

第一方面，本发明实施例提供了一种手术器械，包括：保护罩、手术刀刀头、动力输出装置、旋转装置、吸附装置、反馈装置、告警装置和壳体；其中，

所述旋转装置、吸附装置、告警装置均位于所述壳体内部；

所述旋转装置分别与所述动力输出装置、所述手术刀刀头、所述吸附装置相连；

所述反馈装置设置在所述手术刀刀头上；

所述保护罩为一端封闭的管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述手术刀刀头和所述反馈装置均位于所述保护罩内部；

所述告警装置设置在所述壳体内壁上；

所述反馈装置，用于获取所述手术刀刀头的运维信息，并将所述运维信息反馈给所述动力输出装置；

所述动力输出装置，对应至少一个档位，用于根据所述运维信息输出相应档位的动力；

所述旋转装置，用于根据所述动力输出装置输出的动力进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动；

所述手术刀刀头，在远离所述旋转装置的一端设置有刀刃，用于在所述旋转装置的带动下进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动，并在进行旋转运动和往复运动时利用刀刃对进入所述开口的非正常组织进行切除；其中，所述手术刀刀头在进行往复运动时，所述刀刃与所述保护罩封闭端的距离大于所述开口与所述保护罩封闭端的距离；

所述吸附装置，用于吸出被切除的物质；

所述告警装置，用于监测与所述旋转装置的碰触信息，根据所述碰触信息确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离是否不大于绝限值，在所述目标距离不大于绝限值时生成告警信息，将所述告警信息发送给外部终端。

其中，

所述旋转装置包括：主动轴、传动轴、第一齿轮、第二齿轮、双向丝杠、滑块和限位装置；其中，

所述主动轴与所述动力输出装置相连，用于在所述动力输出装置输出的动力驱动下绕所述主动轴的轴线进行相应速度的旋转运动；

所述第一齿轮套在所述主动轴上，与所述主动轴紧固连接；

所述第二齿轮套在所述传动轴上，与所述传动轴紧固连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合；

在所述主动轴进行旋转运动时，带动所述第一齿轮进行与所述主动轴相同方向的旋转运动；所述第一齿轮在所述第二齿轮的作用下，进行与所述主动轴相反方向的旋转运动；所述传动轴在所述第一齿轮的带动下，进行与所述主动轴相反方向的旋转运动；

所述双向丝杠，套在所述主动轴上，与所述主动轴紧固连接；

所述滑块分别连接所述双向丝杠和所述限位装置；

所述限位装置固定在所述传动轴远离所述手术刀刀头的一端；

在所述主动轴进行旋转运动时，带动所述双向丝杠进行与所述主动轴相同方向的旋转运动；在所述双向丝杠进行旋转运动时，所述滑块沿所述主动轴的轴线方向进行往复运动，所述滑块与所述限位装置产生相互作用力以驱动所述传动轴沿所述传动轴的轴线进行往复运动。

其中，

所述反馈装置包括：存储芯片和第一通信装置；所述存储芯片中存储有所述手术刀刀头的类型，和/或，所述手术刀刀头的摩擦力校正系数；

所述第一通信装置，用于将所述存储芯片中存储的所述手术刀刀头的类型，和/或，所述手术刀刀头的摩擦力校正系数，发送给所述动力输出装置。

其中，

所述反馈装置包括：探测器和第二通信装置；

所述探测器，用于探测所述手术刀刀头的当前转速，和/或，所述手术刀刀头的当前力矩；

所述第二通信装置，用于将所述探测器探测到的所述手术刀刀头的当前转速，和/或，所述手术刀刀头的当前力矩，发送给所述动力输出装置。

其中，

所述告警装置包括：电流控制装置、微处理器、告警电路和第三通信装置；

所述电流控制装置、微处理器分别与所述告警电路连接；

所述微处理器与所述第三通信装置连接；

所述电流控制装置，用于在所述旋转装置实现往复运动时，与所述旋转装置相碰触；根据与所述旋转装置的碰触信息，确定在碰触过程中所述旋转装置的运行距离；控制所述告警电路产生与所述运行距离成设定比例的电流值；

所述微处理器，用于配置电流阈值，并监测所述告警电路的电流值；在监测到所述告警电路的电流值达到所述电流阈值时，则确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离不大于绝限值，生成告警信息，并将生成的所述告警信息发送给所述第三通信装置；

所述第三通信装置，用于将接收到的所述告警信息发送给所述终端。

其中，

所述吸附装置包括：电机、叶轮、进气口和排气口；其中，

所述进气口，通过所述旋转装置与所述被切除的物质相对应；

所述电机，用于输出动力；

所述叶轮，用于在所述电机输出的动力驱动下进行转动，以将空气从所述进气口推到所述排气口，在所述进气口与所述排气口之间形成空气压差时，将所述被切除的物质吸入到所述进气口，并从所述进气口吸入到所述排气口。

其中，进一步包括：软轴；

所述软轴的一端与所述动力输出装置相连，所述软轴的另一端与所述旋转装置相连。

其中，所述软轴包括：轴体及软管；其中，所述轴体安装在所述软管内；

所述轴体包括：抗拉轴心以及逐层包裹在所述抗拉轴心上的至少两个扭力层；

所述扭力层由金属丝围绕所述抗拉轴心螺旋缠绕的方式形成，相邻两个所述扭力层中金属丝的缠绕方向相反，且相邻两个扭力层相接触；

所述轴体的一端与所述动力输出装置相连，所述轴体的另一端与所述旋转装置相连；

所述轴体，用于在所述动力输出装置输出的动力驱动下在所述软管内进行旋转运动，以驱动所述旋转装置进行旋转运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种手术器械的操作方法，包括：

反馈装置获取手术刀刀头的运维信息，并将所述运维信息反馈给动力输出装置；

所述动力输出装置根据所述运维信息输出相应档位的动力；

旋转装置根据所述动力输出装置输出的动力进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动；

将非正常组织放入保护罩的开口中；

手术刀刀头在所述旋转装置的带动下进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动，并在进行旋转运动和往复运动时利用刀刃对进入所述开口中的非正常组织进行切除；

吸附装置将被切除的物质吸出；

告警装置监测与所述旋转装置的碰触信息，根据所述碰触信息确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离是否不大于绝限值，在所述目标距离不大于绝限值时生成告警信息，将所述告警信息发送给外部终端。

第三方面，本发明实施例还提供了一种手术系统，包括：终端和上述任一所述的手术器械；其中，

所述终端，用于接收所述手术器械发送的告警信息，并根据所述告警信息向所述手术器械发送暂停指令。

本发明实施例提供了一种手术器械、操作方法及手术系统，通过动力输出装置根据反馈装置反馈的运维信息输出相应档位的动力，以驱动旋转装置进行旋转运动和往复运动，手术刀刀头在旋转装置的带动下进行旋转运动和往复运动，在运动过程中，可以实现对进入到保护罩开口的非正常组织进行切除，并利用吸附装置将切除的物质吸出；为了保证手术过程的安全性，利用告警装置对手术刀刀头运行过程中与保护罩封闭端的目标距离进行确定，在目标距离不大于绝限值时生成告警信息进行告警，以保证手术过程的安全性；由于手术刀刀头的旋转运动和往复运动的速度根据动力输出装置的动力有关，因此，可以对进入到保护罩开口的非正常组织进行完全切除。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种手术器械结构图；

图2是本发明一个实施例提供的一种反馈装置结构图；

图3是本发明一个实施例提供的另一种反馈装置结构图；

图4是本发明一个实施例提供的一种旋转装置结构图；

图5是本发明一个实施例提供的一种告警装置结构图；

图6是本发明一个实施例提供的另一种手术器械结构图；

图7是本发明一个实施例提供的一种方法流程图；

图8是本发明一个实施例提供的一种手术系统结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，本发明实施例提供了一种手术器械，包括：保护罩1、手术刀刀头2、动力输出装置3、旋转装置4、吸附装置5、反馈装置6、告警装置7和壳体8；其中，

所述旋转装置、吸附装置、告警装置均位于所述壳体内部；

所述旋转装置分别与所述动力输出装置、所述手术刀刀头、所述吸附装置相连；

所述反馈装置设置在所述手术刀刀头上；

所述保护罩为一端封闭的管状结构，靠近封闭端的侧壁上设置有开口，所述手术刀刀头和所述反馈装置均位于所述保护罩内部；

所述告警装置设置在所述壳体内壁上；

所述反馈装置，用于获取所述手术刀刀头的运维信息，并将所述运维信息反馈给所述动力输出装置；

所述动力输出装置，对应至少一个档位，用于根据所述运维信息输出相应档位的动力；

所述旋转装置，用于根据所述动力输出装置输出的动力进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动；

所述手术刀刀头，在远离所述旋转装置的一端设置有刀刃，用于在所述旋转装置的带动下进行旋转运动和往复运动，并在进行旋转运动和往复运动时利用刀刃对进入所述开口的非正常组织进行切除；其中，所述手术刀刀头在进行往复运动时，所述刀刃与所述保护罩封闭端的距离大于所述开口与所述保护罩封闭端的距离；

所述吸附装置，用于吸出被切除的物质；

所述告警装置，用于监测与所述旋转装置的碰触信息，根据所述碰触信息确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离是否不大于绝限值，在所述目标距离不大于绝限值时生成告警信息，将所述告警信息发送给外部终端。

根据上述实施例，通过动力输出装置根据反馈装置反馈的运维信息输出相应档位的动力，以驱动旋转装置进行旋转运动和往复运动，手术刀刀头在旋转装置的带动下进行旋转运动和往复运动，在运动过程中，可以实现对进入到保护罩开口的非正常组织进行切除，并利用吸附装置将切除的物质吸出；为了保证手术过程的安全性，利用告警装置对手术刀刀头运行过程中与保护罩封闭端的目标距离进行确定，在目标距离不大于绝限值时生成告警信息进行告警，以保证手术过程的安全性；由于手术刀刀头的旋转运动和往复运动的速度根据动力输出装置的动力有关，在往复运动的速度达到一定值时，可以快速对进入到保护罩开口的非正常组织进行切除，且不会有残留，从而可以提高治愈效果。

在本发明一个实施例中，反馈装置反馈给动力输出装置的运维信息可以包括：手术刀刀头的类型、手术刀刀头的摩擦力校正系数、手术刀刀头的当前转速和手术刀刀头的当前力矩中的至少一种。

手术刀刀头的类型可以包括：型号、材质和尺寸中的至少一种信息。在手术刀刀头的类型不同时，动力输出装置输出的动力所对应的档位也可以不同。其中，不同档位的动力对应不同的转速和力矩。

不同类型的手术刀刀头可能对应不同的摩擦力校正系数。在手术刀刀头的摩擦力校正系数不同时，动力输出装置可以根据手术刀刀头的类型，对确定出的相应档位的动力进行校正，以保证校正后输出的动力更加适用于该手术刀刀头。

反馈装置还可以监测并反馈手术刀刀头在工作时的当前转速和当前力矩，以使动力输出装置可以明确手术刀刀头在工作时的实际动力与输出动力的差异程度，以在差异显著时进行异常处理。

对于上述运维信息中包括的手术刀刀头的类型，和/或，摩擦力校正系数，在本发明一个实施例中，反馈装置可以通过如下方式进行获取并反馈：

请参考图2，反馈装置6可以包括：存储芯片61和第一通信装置62。

由于反馈装置是设置在手术刀刀头上的，因此，对于该手术刀刀头的类型和摩擦力校正系数，在手术刀刀头生产出来时可以获知到，将该手术刀刀头的类型，和/或，摩擦力校正系数存储在存储芯片中，由第一通信装置将该存储芯片中存储的手术刀刀头的类型，和/或，摩擦力校正系数，发送给动力输出装置。

对于上述运维信息中包括的手术刀刀头的当前转速，和/或，手术刀刀头的当前力矩，在本发明一个实施例中，反馈装置可以通过如下方式进行获取并反馈：

请参考图3，该反馈装置6包括：探测器63和第二通信装置64。

由探测器探测手术刀刀头的当前转速，和/或，手术刀刀头的当前力矩，将探测到的手术刀刀头的当前转速，和/或，手术刀刀头的当前力矩发送给第二通信装置，由第二通信装置转发给动力输出装置。

其中，对于该探测器探测手术刀刀头的当前转速的方式可以通过如下方式来实现：在保护罩内壁上设置光发射器，手术刀刀头在进行旋转运动时，探测器在一部分时间内可以探测到光发射器发射出的光线，在另一部分时间内无法探测到光发射器发射出的光线。因此，探测器可以根据每相邻两次探测到光线的时间段来确定手术刀刀头的当前转速。

其中，对于该探测器探测手术刀刀头的当前力矩的方式可以通过如下方式来实现：利用探测器探测手术刀刀头的摩擦力，在手术刀刀头未进行非正常组织的切割时，手术刀刀头的摩擦力可以确定为0，在手术刀刀头进行非正常组织的切割时，手术刀刀头与非正常组织间存在一定的摩擦力，因此，探测器根据每相邻两次探测刀手术刀刀头具有摩擦力时的时间段，来确定手术刀刀头的当前力矩。

在本发明一个实施例中，动力输出装置可以是一个可以调节输出动力值的电机，在动力输出装置上可以设置至少一个档位，每一个档位对应输出不同的动力，例如，设置10个档位，每一个档位在输出相应动力时可以驱动旋转装置进行旋转运动的转速为1000r/min、2000r/min、3000r/min、…、10000r/min。也可以是在动力输出装置上设置转速输入接口，动力输出装置根据反馈装置反馈的运维信息确定出所需的转速，将该转速通过该转速输入接口进行输入，以实现该转速对应的档位设定，动力输出装置可以输出该档位对应的动力。

由于动力输出装置输出的动力需要驱动旋转装置进行旋转运动，因此，输出的动力可以为旋转动力。

在本发明一个实施例中，该旋转装置4为了实现旋转运动和往复运动，请参考图4，可以包括：主动轴41、传动轴42、第一齿轮43、第二齿轮44、双向丝杠45、滑块46和限位装置47；其中，

所述主动轴与所述动力输出装置相连，用于在所述动力输出装置输出的动力驱动下绕所述主动轴的轴线进行相应速度的旋转运动；例如，动力输出装置输出的动力对应转速为6000r/min，那么主动轴可以进行6000r/min的转速下进行旋转运动。

所述第一齿轮套在所述主动轴上，与所述主动轴紧固连接；

所述第二齿轮套在所述传动轴上，与所述传动轴紧固连接；

所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合；

在所述主动轴进行旋转运动时，带动所述第一齿轮进行与所述主动轴相同方向的旋转运动；所述第一齿轮在所述第二齿轮的作用下，进行与所述主动轴相反方向的旋转运动；所述传动轴在所述第一齿轮的带动下，进行与所述主动轴相反方向的旋转运动。

其中，若需要主动轴与传动轴的转速相同，那么可以设置第一齿轮与第二齿轮具有相等的直径。若需要主动轴的转速与传动轴的转速不相同，那么可以设置第一齿轮与第二齿轮具有不相等的直径。因此，为了降低动力输出装置的损耗，动力输出装置可以输出2000r/min的转速对应的动力，主动轴进行旋转运动时的转速为2000r/min，若需要传动轴的转速为6000r/min，那么需要将第一齿轮的直径设置为第二齿轮直径的三倍。

所述双向丝杠，套在所述主动轴上，与所述主动轴紧固连接；

所述滑块分别连接所述双向丝杠和所述限位装置；

所述限位装置固定在所述传动轴远离所述手术刀刀头的一端；

在所述主动轴进行旋转运动时，带动所述双向丝杠进行与所述主动轴相同方向的旋转运动；在所述双向丝杠进行旋转运动时，所述滑块沿所述主动轴的轴线方向进行往复运动，所述滑块与所述限位装置产生相互作用力以驱动所述传动轴沿所述传动轴的轴线进行往复运动。

在手术过程中，若手术刀刀头在进行往复运动时碰触到保护罩封闭端，不仅会对手术刀刀头的锋利程度造成影响，还可能会导致手术刀刀头穿出保护罩封闭端，对患者的正常组织造成误切。因此，在本发明一个实施例中，可以根据手术刀刀头与保护罩封闭端之间的距离，设置旋转装置在进行往复运动时的运动轨迹，该运动轨迹用来保证当旋转装置带动手术刀刀头进行往复运动时，手术刀刀头向着保护罩封闭端的方向运动到最底端时，手术刀刀头与保护罩封闭端仍留有一定的安全距离。

在旋转装置发生故障时，有可能会造成手术刀刀头与保护罩封闭端之间的目标距离小于该安全距离，因此，为了进一步保证手术过程中的安全，在本发明一个实施例中，可以在告警装置中设置绝限值，该绝限值不大于安全距离。例如，该绝限值为1厘米。

在本发明一个实施例中，告警装置设置在壳体内壁上的位置可以包括以下两种方式：

方式1：在目标距离不小于绝限值的情况下，旋转装置每次执行往复运动时，均会碰触一次告警装置。

方式2：在目标距离不小于绝限值的情况下，旋转装置每次执行往复运动，均不会碰触到告警装置。

下面分别针对上述方式1和方式2，对告警装置进行详细说明。

针对上述方式1：

在方式1中，可以通过电流监测的方式实现告警装置的告警。

在本发明一个实施例中，请参考图5，所述告警装置7包括：电流控制装置71、微处理器72、告警电路73和第三通信装置74；

所述电流控制装置、微处理器分别与所述告警电路连接；

所述微处理器与所述第三通信装置连接；

所述电流控制装置，用于在所述旋转装置实现往复运动时，与所述旋转装置相碰触；根据与所述旋转装置的碰触信息，确定在碰触过程中所述旋转装置的运行距离；控制所述告警电路产生与所述运行距离成设定比例的电流值；其中，根据上述图4，该电流控制装置，可以监测与旋转装置中滑块的碰触信息。

所述微处理器，用于配置电流阈值，并监测所述告警电路的电流值；在监测到所述告警电路的电流值达到所述电流阈值时，则确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离不大于绝限值，生成告警信息，并将生成的所述告警信息发送给所述第三通信装置；

所述第三通信装置，用于将接收到的所述告警信息发送给所述终端。

在方式1中，可以设置旋转装置在进行往复运动时，一直处于与电流控制装置的碰触状态；也可以设置旋转装置在往复运动时，手术刀刀头与保护罩封闭端的距离最大时，旋转装置未与电流控制装置进行碰触，而随着手术刀刀头与保护罩封闭端的距离逐渐减小时，旋转装置与电流控制装置才开始碰触。本实施例以后面这种方式为例进行说明。

进一步地，旋转装置未与电流控制装置进行碰触时，告警电流的电流值可以为0A，也可以为其他默认值。

进一步地，旋转装置在与电流控制装置进行碰触时，电流控制装置根据与旋转装置的碰触信息，确定在碰触过程中旋转装置的运行距离，在控制告警电路产生与运行距离成设定比例的电流值时，可以按照正比例进行电流值的控制，例如，在碰触过程中旋转装置的运行距离越来越大，那么控制告警电路产生越来越大的电流值。

在方式1中，电流阈值的设置与绝限值的设置有关，若当旋转装置带动手术刀刀头进行往复运动时，手术刀刀头与保护罩封闭端的距离达到绝限值时，电流控制装置控制告警电路产生的电流值为5A，那么可以在微处理器中设置的电流阈值为5A。在微处理器器监测到告警电路的电流值达到该电流阈值5A时，则确定手术刀刀头与保护罩封闭端的距离达到了绝限值，则生成告警信息。其中，该告警信息用于向外部终端进行告警，以使外部终端获知当前手术刀刀头与保护罩封闭端的距离已经达到了绝限值的消息。

在方式1中，电流控制装置控制告警电路产生与运行距离成设定比例的电流值的方式，可以通过滑动电阻器来实现。

其中，所述告警电路包括：滑动电阻器和电源；

所述电流控制装置包括：弹力开关；

所述弹力开关与所述滑动电阻器的滑动端连接；

在所述弹力开关与所述旋转装置相碰触时，所述旋转装置通过往复运动，推动所述弹力开关进行滑动，以带动所述滑动端进行滑动，实现对所述滑动电阻器的阻值的调节，由于滑动电阻器的阻值发生变化，那么告警电路中的电流也会发生相应变化。

针对上述方式2：

在目标距离不小于绝限值的情况下，旋转装置每次执行往复运动，均不会碰触到告警装置，若旋转装置触碰到告警装置，则表明手术刀刀头与保护罩封闭端之间的目标距离不大于绝限值，则生成告警信息。

在方式2中，可以使用方式1中告警装置的结构，也可以使用如下方式来实现：该告警装置可以包括：信号触发器和第四通信装置；

所述信号触发器，与第四通信装置连接，用于在与所述旋转装置进行碰触时，生成告警信号，将所述告警信号发送给所述第四通信装置；

所述第四通信装置，用于将所述告警信号发送给所述终端。

在本发明一个实施例中，为了实现手术过程中可以将手术刀刀头切除的物质排出体外，可以使用吸附装置进行吸附，所述吸附装置包括：电机、叶轮、进气口和排气口；其中，

手术刀刀头和传动轴均可以为管状结构，手术刀刀头未设置刀刃的一端与传动轴的一端相连，传动轴的另一端与吸附装置的进气口相连，如此，进气口可以与被切除的物质相对应；

所述电机，用于输出动力；

所述叶轮，用于在所述电机输出的动力驱动下进行转动，以将空气从所述进气口推到所述排气口，在所述进气口与所述排气口之间形成空气压差时，将所述被切除的物质从手术刀刀头的管状结构内部，吸入到传动轴的管状结构内部，进而吸入到进气口，并从进气口吸入到排气口。

在吸附装置中还可以设置储物箱，该储物箱的箱口与排气口相对应，可以储纳从排气口吸出的被切除物质。

在本发明一个实施例中，对于管状结构的手术刀刀头，其设置有刀刃的一端可以是在该端整个圆周上都设置有刀刃，整个圆周上刀刃的前端处于一个平面上，刀刃前端所在平面与手术刀刀头的轴线相垂直，或刀刃前端所在平面与手术刀刀头的轴线之间的夹角为锐角。

为了保证手术刀刀头可以在保护罩内实现往复运动，需要手术刀刀头的直径小于保护罩的内径，例如，保护罩的内径与手术刀刀头的直径之间的差值可以为0.1mm-0.4mm。

在本发明一个实施例中，为了实现旋转装置的旋转，请参考图6，该手术器械可以进一步包括：软轴9；其中，该软轴的一端与动力输出装置相连，软轴的另一端与旋转装置相连。

在本发明一个实施例中，该软轴可以包括：轴体及软管；其中，所述轴体安装在所述软管内；

所述轴体包括：抗拉轴心以及逐层包裹在所述抗拉轴心上的至少两个扭力层；

所述扭力层由金属丝围绕所述抗拉轴心螺旋缠绕的方式形成，相邻两个所述扭力层中金属丝的缠绕方向相反，且相邻两个扭力层相接触；

所述轴体的一端与所述动力输出装置相连，所述轴体的另一端与所述旋转装置相连；

所述轴体，用于在所述动力输出装置输出的动力驱动下在所述软管内进行旋转运动，以驱动所述旋转装置进行旋转运动。

在本发明一个实施例中，若动力输出装置输出的动力对应的转速较高，可能会导致软轴折断或发生缠绕的现象，因此，可以在旋转装置中通过设置第一齿轮和第二齿轮的直径，使得主动轴的转速低于传动轴所需的转速，如此，动力输出装置可以输出较小的转速，来防止软轴发生的折断或缠绕现象。

请参考图7，本发明实施例还提供了一种手术器械的操作方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤701：反馈装置获取手术刀刀头的运维信息，并将所述运维信息反馈给动力输出装置。

其中，该运维信息可以包括：手术刀刀头的类型、手术刀刀头的摩擦力系数、手术刀刀头的当前转速和手术刀刀头的当前力矩中的至少一种。

在手术器械刚开始使用时，可以由动力输出装置向反馈装置发送运维信息获取指令，反馈装置将运维信息中的手术刀刀头的类型和所述手术刀刀头的摩擦力校正系数，发送给动力输出装置。

反馈装置实时对手术刀刀头的当前转速和当前力矩进行监测，一旦监测到手术刀刀头的当前转速和当前力矩，可以利用设置的时间段，每隔该时间段向动力输出装置反馈一次该手术刀刀头的当前转速和当前力矩，以使动力输出装置根据反馈的运维信息进行动力的调整。

步骤702：所述动力输出装置根据所述运维信息输出相应档位的动力。

在动力输出装置中可以设置有手术刀刀头的类型与档位的对应关系。在动力输出装置接收到反馈装置发送的手术刀刀头的类型和摩擦力校正系数时，可以根据手术刀刀头的类型确定相应档位的动力，并根据摩擦力校正系数对该确定的档位进行相应调整，并将调整后的档位对应的动力进行输出。

在手术器械工作过程中，动力输出装置可以根据每隔一个时间段接收到的，反馈装置反馈的手术刀刀头的当前转速和当前力矩，对档位进行相应调整，从而可以保证手术刀刀头在工作过程中能够具有更加适合的转速和力矩。

步骤703：旋转装置根据所述动力输出装置输出的动力进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动。

步骤704：将非正常组织放入保护罩的开口中。

该手术过程是在腔镜下进行的，因此医护人员可以通过腔镜的观察找到患者的非正常组织，例如，肿瘤，将肿瘤放置到保护罩的开口中。

步骤705：手术刀刀头在所述旋转装置的带动下进行相应速度的旋转运动和相应速度的往复运动，并在进行旋转运动和往复运动时利用刀刃对进入所述开口中的非正常组织进行切除。

手术刀刀头可以对进入到开口的肿瘤进行切除。由于手术刀刀头进行旋转运动和往复运动的速度非常快，因此，可以对进入到开口的肿瘤进行完全切除，且切口上不会有残留，从而可以提高患者的手术效果。

步骤706：吸附装置将被切除的物质吸出。

由于手术过程是在体内进行的，因此，为了保证被切除物质不留在体内，或者，为了防止需要在患者身上开启更大伤口以取出被切除物质，给患者造成进一步的损伤，可以利用吸附装置可以利用电机输出动力，使得吸附装置中的叶轮在动力驱动下进行转动，以将空气推到排气口，在进气口与排气口之间形成空气压差时，将所述被切除的物质从所述手术刀刀头的管状结构内部吸入到所述传动轴的管状结构内部，并从所述传动轴的管状结构内部吸入到所述进气口，并从所述进气口吸入到所述排气口，进而放置到储物箱中。

步骤707：告警装置监测与所述旋转装置的碰触信息，根据所述碰触信息确定所述手术刀刀头与所述保护罩封闭端的目标距离是否不大于绝限值，在所述目标距离不大于绝限值时生成告警信息，将所述告警信息发送给外部终端。

请参考图8，本发明实施例还提供了一种手术系统，该手术系统可以包括：终端80和上述任一实施例所述的手术器械81；其中，

所述终端80，用于接收所述手术器械发送的告警信息，并根据所述告警信息向所述手术器械发送暂停指令。

其中，终端在接收到手术器械发送的告警信息时，可以通过蜂鸣的方式对医护人员进行告警，由医护人员根据告警信息确定是否暂停手术器械的运行。

进一步地，由于手术器械在运行过程中，手术刀刀头的往复运动速度非常快，若一旦出现告警信息，可能意味着手术刀刀头即将穿出保护罩封闭端，可能存在对患者正常组织的损伤，因此，为了保证手术过程的安全性，终端在接收到手术器械发送的告警信息之后，立即向手术器械发送暂停指令，手术器械中动力输出装置根据该暂停指令停止动力输出，从而暂停手术器械的工作装置，提高手术过程的安全性。

综上，本发明各个实施例具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，通过动力输出装置输出动力，以驱动旋转装置进行旋转运动和往复运动，手术刀刀头在旋转装置的带动下进行旋转运动和往复运动，在手术刀刀头进行往复运动的过程中，可以利用刀刃将患者的非正常组织切除，且在切除过程中，由于动力输出装置输出的动力值可以根据需求进行设置，因此手术刀刀头可以进行快速的往复运动，从而可以对非正常组织进行完全切除，而不会有残留，从而可以提高患者的治疗效果。

2、在本发明实施例中，利用反馈装置获取手术刀刀头的运维信息，将运维信息反馈给动力输出装置，动力输出装置根据运维信息输出相应档位的动力，从而可以保证输出的动力更加适合。

3、在本发明实施例中，利用保护罩对患者的正常组织进行保护，防止手术刀刀头在进行往复运动时，造成对患者正常组织的误切，并通过在保护罩上靠近封闭端的一侧设置开口，可以保证只有对进入到开口的物质才会被切除。

4、在本发明实施例中，通过将手术刀刀头和传动轴设置为管状结构，并将吸附装置的进气口对准传动轴位于手术刀刀头连接的一端，从而可以将手术刀刀头切除的物质从手术刀刀头的管状结构内部，吸出到传动轴的管状结构内部，进而从进气口吸入到出气口，以实现对被切除的物质的吸出。

5、在本发明实施例中，利用告警装置对手术刀刀头与保护罩封闭端之间的目标距离进行监测，在目标距离不大于绝限值时，可以确定手术器械发生故障，手术刀刀头可能存在穿出保护罩封闭端的状况，从而可以对该状况进行提前告警，以保证手术过程的安全性。

6、在本发明实施例中，告警装置通过将告警信息发送给终端，由终端根据告警信息可以向动力输出装置发送暂停指令，动力输出装置可以根据暂停指令停止动力输出，从而暂停手术器械的工作状态，保证了手术过程的安全性。

上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。