1.一种微型血管探测机器人，其特征在于，包括壳体（1）、若干片压电薄膜（2）、探头（3）以及电源/信号收集系统（4），所述的壳体（1）是一个一端开口、另一端封闭的钟状空腔弧形薄壁弹性结构，且该封闭端连接上述电源/信号收集系统（4），该电源/信号收集系统（4）连接探头（3）；上述的压电薄膜（2）成对且对称设置在靠近壳体（1）的封闭端的外壁上。
2.根据权利要求1所述的微型血管探测机器人，其特征在于，所述的压电薄膜（2）的长度方向与壳体（1）的长度方向一致。
3.根据权利要求1所述的微型血管探测机器人，其特征在于，所述的探头（3）包含超声-光学-OCT复合探测系统。
4.根据权利要求1所述的微型血管探测机器人，其特征在于，所述电源/信号收集系统（4）包含电源和信号收集装置，用于给所述压电薄膜（2）和探头（3）供电以及收集探头系统的信息。
5.根据权利要求1所述的微型血管探测机器人，其特征在于，通过施加电信号，激励对称设置的压电薄膜（2）同时沿着其长度方向伸长或者缩短，从而驱动壳体（1）同时随着压电薄膜（2）的伸长/缩短而伸长/缩短，以改变壳体（1）内空腔的容积变化。
6.一种微型血管探测机器人的运动控制方法，其特征在于，包括步骤如下：
通过施加电信号，激励对称设置的压电薄膜同时沿着其长度方向伸长或者缩短，从而驱动壳体同时随着压电薄膜的伸长/缩短而伸长/缩短，以改变壳体内空腔的容积变化；
当对成对压电薄膜同时施加相同的电信号激励壳体在受迫振动的状态下沿着长度方向产生缩短变化，空腔内的容积将变大，外界的血液将从开口进入空腔中；当成对压电薄膜被激励沿着长度方向伸长，壳体也将沿着长度方向伸长，从而导致空腔内的容积减小，使得血液从空腔中排出；当血液排出空腔时，微型血管探测机器人会朝排血的反方向产生运动或者运动趋势；当压电薄膜在高频振动下激励壳体产生高频的伸长/缩短，致使空腔内的血液不断连续的被排出，从而推动整个微型血管探测机器人在血管内向前游动。