1.一种手腕训练装置，包括机架本体，机架本体上设置有控制单元和小臂托架，机架本体上于小臂托架的上方装有手腕训练机构，所述手腕训练机构与装在机架本体上的摆动驱动装置相连接，其特征在于，所述摆动驱动装置包括动力单元、可转动地装设在机架本体上的转轴以及设置在转轴上的驱动轮，动力单元包括摆动电机、电控离合器和电控阻尼器，电控离合器包括主动片和从动片，主动片上设有输入轴，从动片上设有输出轴，摆动电机与电控离合器的输入轴传动连接，电控阻尼器设置在电控离合器的输出轴上用来为电控离合器的输出轴提供阻尼；电控离合器的输出轴通过传动装置与驱动轮传动连接并可带动手腕训练机构进行摆动。
2.如权利要求1所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述控制单元包括手动操作机构和中央处理器，手动操作机构与中央处理器相连接；中央处理器的控制信号输出端分别与摆动电机的控制信号输入端、电控离合器的控制信号输入端和电控阻尼器的控制信号输入端相连接。
3.如权利要求2所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述转轴上还设置有角度传感器，角度传感器的信号输出端与中央处理器的信号输入端相连接。
4.如权利要求3所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述手腕训练装置包括连接杆和垂直设置在连接杆一端上的握手柄，连接杆的另一端与所述转轴相连接。
5.如权利要求1-4任一所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述机架本体包括外机架和内机架，外机架上竖直设置有导向杆，内机架与导向杆滑动连接，内机架的下方设置有可以使内机架相对于外机架上下移动的升降装置，手腕训练机构和摆动驱动装置均设置在内机架上。
6.如权利要求5所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述升降装置为电动推杆。
7.如权利要求6所述的一种手腕训练装置，其特征在于：所述传动装置为多契带。