一种术后多用护理推车的制作方法

本实用新型涉及护理推车，特别涉及一种术后多用护理推车。

背景技术：

术后护理推车是针对病人术后设计的护理车，由于病人术后需要服用多种药品来帮助其康复，于是，术后护理车主要是针对不同的病人放置不同的药品，其一方面需要具有放置各类药品的功能，同时，由于放置药品过多，使得术后护理车推动需要平稳，才能便捷地将药品和护理用品送到病人手里，完成既定任务，而现有的护理车结构简单，其推动时推车推动不平稳，使得推动时浪费了护理人员的时间，而且推动时费时费力，增加了麻烦。

技术实现要素：

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种结构简单、工作可靠，并且转动稳定，便于控制方向和转动，减少了护理手推车由于术后药品放置过多，使得推动不平稳的状况的术后多用护理推车。

本实用新型的具体技术方案如下：一种术后多用护理推车，包括护理推车、操作器和控制箱，所述护理推车包括推车架、护理框和护理篮，所述护理框和护理篮分别安装在推车架上，所述护理框内安装了安装腔，所述操作器放置在安装腔内，所述操作器设有方向旋钮，显示屏和主控制器，所述主控制器分别连接方向旋钮和显示屏，所述操作器的一端设有连接线，所述推车架的底面安装了轮架，所述轮架上安装了驱动轮组，驱动轮组包括四个驱动轮和四个驱动轮架，所述四个驱动轮分别安装在四个驱动轮架上，所述四个驱动轮分别为第一至第四驱动轮，第一至第四驱动轮均为转动方向同步的驱动轮，所述四个驱动轮架分别为第一至第四驱动轮架，所这第一驱动轮架内设有安装腔，安装腔内安装了角度传感器和倾角传感器，所述驱动轮组分别连接微型电机组，所述控制箱安装在护理篮的下方，所述控制箱内安装了微型电机组和电路板，所述微型电机组包括四个微型电机，其分别连接四个驱动轮，所述电路板上设有信号调理器，运动控制器，电机信号调理模块组，电机驱动模块组和电源模块，所述信号调理器包括第一和第二信号调理器，所述电机信号调理模块组设有四 个电机信号调理模块，所述电机驱动模块组分别设有四个电机驱动模块，所述第一和第二信号调理器分别连接角度传感器和倾角传感器，所述第一和第二信号调理器分别连接运动控制器，所述运动控制器分别连接电机信号调理模块组，电源模块，第一信号调理模块和第二信号调理模块，所述电机信号调理模块组分别连接微型电机组，所述控制箱的一侧设有充电口和串口，所述充电口连接电源模块，所述串口通过连接线连接操作器。

以下为本实用新型的附属技术方案。

作为优选方案，所述推车架上安装了推手。

作为优选方案，所述轮架包括两根轮轴和连接在两根轮轴之间的连轴杆。

作为优选方案，所述护理框设有分隔板，其将护理框分隔为多个分格。

作为优选方案，所述护理篮安装在护理框的下方。

作为优选方案，所述运动控制器的型号为TMS320LF2407A。

本实用新型的技术效果：本实用新型的一种术后多用护理推车，采用传感器感知环境信息由控制箱控制，同时可通过操作器操作，四个驱动轮同步转动和方向，使得操作简单，护理框和护理篮的设置，使得术后放置的药品可分类，拿取方便，整个护理推车结构简单、工作可靠，并且转动稳定，便于控制方向和转动，减少了护理手推车由于术后药品放置过多，使得推动不平稳的状况。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种术后多用护理推车的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的操作器的结构示意图。

图3是本实用新型实施例的操作器的内部系统图。

图4是本实用新型实施例的控制箱的内部系统图。

图中：护理推车1、推车架2、推手21，护理框3，分隔板31，分格32，安装腔33，护理篮4，操作器5，方向旋钮51，显示屏52，主控制器53，连接口54，连接线541，轮架6，轮轴61，连轴杆62，驱动轮组7，第一驱动轮71，角度传感器711，倾角传感器712，第二驱动轮72，第三驱动轮73，第四驱动轮74，控制箱8，微型电机组81，电路板9，信号调理器91，第一信号调理器911，第二信号调理器912，运动控制器92，电机信号调理模块组93，电机驱动 模块组94，电源模块95，充电口96，串口97，驱动轮架100，第一驱动轮架101，第二驱动轮架102，第三驱动轮架103，第四驱动轮架104。

具体实施方式

下面，结合实例对本实用新型的实质性特点和优势作进一步的说明，但本实用新型并不局限于所列的实施例。

如图1至图4所示，本实施例的一种术后多用护理推车，包括护理推车1、操作器5和控制箱8，所述护理推车1包括推车架2、护理框3和护理篮4，所述推车架2上安装了推手21，便于推动手推车，所述护理框3和护理篮4分别安装在推车架1上，所述护理框3设有分隔板31，其将护理框分隔为多个分格32，可分别将多个术后康复的药品分类放置在分格内，便于拿取。所述护理框3内安装了安装腔33，所述操作器4放置在安装腔33内，使得操作器便于放置，所述操作器5设有方向旋钮51，显示屏52和主控制器53，所述主控制器53分别连接方向旋钮51和显示屏52，显示屏用于显示方向，方向旋钮用于控制手推车的方向，其向左旋转就向左转，其向右旋钮就向右转，所述操作器5的一端设有连接线54，用于连接控制箱，所述底面安装了轮架6，所述轮架6上安装了驱动轮组7，所述轮架6包括两个轮轴61和将两个轮轴相连接的连轴杆62，两个轮轴连接四个驱动轮，四个驱动轮是同步转动，其分别为第一驱动轮71，第二驱动轮72，第三驱动轮73和第四驱动轮74，所述驱动轮组7上均安装了驱动轮架100，其分别为第一驱动轮架101，第二驱动轮架102，第三驱动轮架103和第四驱动轮架104，其中第一驱动轮架101设有安装腔(图中未示)，安装腔内安装了角度传感器711和倾角传感器712，用于传感角度，所述控制箱8安装在护理篮的下方，所述控制箱8内安装了微型电机组81和电路板9，微型电机也叫伺服电机，可以通过程序连续控制其转角，使得四个驱动轮能滚动，所述电路板9上设有信号调理器91，运动控制器92，电机信号调理模块组93，电机驱动模块组94和电源模块95，所述运动控制器的型号为TMS320LF2407A。所述信号调理器91包括第一信号调理器911和第二信号调理器912，所述电机信号调理模块和电机驱动模块分别设有四个，所述第一和第二信号调理器分别连接第一驱动轮71设有的角度传感器711和倾角传感器712，使用角度传感 器用于检测滚轮的角度实时获取车体的角度信息，使用检测护理车倾斜角度的传感器实时地获取车体的姿态信息，所述第一和第二信号调理器分别连接运动控制器，通过第一和第二信号调理器将传感器输出电信号,把原始的模拟信号进行处理，所述运动控制器92分别连接四个电机信号调理模块93，所述四个电机信号调理模块93分别连接四个电机驱动模块，通过电机驱动模块使得四个伺服电机转动，也就是一对一地连接，一个电机驱动模块连接一个相应的伺服电机，所述控制箱8的一侧设有充电口96和串口97，所述充电口96连接电源模块95，所述串口97通过连接线54连接操作器5，可通过操作器操作车轮的运转方向，保持驱动轮组分别由独立的伺服电机驱动，并且在两个轮轴上安装了驱动轮同步且在一条轴线上，车体的重心保持在轮轴以上，使用检测车体倾斜角度的传感器实时地获取车体的姿态信息，运动控制器将传感器信号进行处理，按照一定的控制算法计算出控制量并且由操作器控制伺服电机的转速和转向，驱动手推车前进或后退，完成车体的平衡。

本实施例的一种术后多用护理推车的工作原理在于：采用一个倾角传感器和一个角度传感器的组合构成姿态传感器来检测护理推车的运行姿态，倾角传感器用来测量轮椅偏离竖直方向的角度，角度传感器用来测量角速度，运动控制器根据倾角传感器和角度传感器检测到的护理推车位移和姿态信号，通过一定的控制策略计算出控制量，再经脉宽调制控制及驱动器放大后，驱动伺服电机运转，随时调整护理推车的运行速度，从而使护理推车始终保持平衡状态，控制板采集来自倾角和角速度传感器的信号并对信号进行信号调理，包括滤波、整形、偏移，然后将信号传送到运动控制器中，经过运动控制器的运算处理通过运动控制器的两路脉宽调制将控制信号发出，再经过电机驱动模块驱动电机运转，控制轮椅保持平衡状态。

本实施例的一种术后多用护理推车，采用传感器感知环境信息由控制箱控制，同时可通过操作器操作，四个驱动轮同步转动和方向，使得操作简单，护理框和护理篮的设置，使得术后放置的药品可分类，拿取方便，整个护理推车结构简单、工作可靠，并且转动稳定，便于控制方向和转动，减少了护理手推车由于术后药品放置过多，使得推动不平稳的状况。需要指出的是，上述较佳 实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。