技术特征：
技术总结
本发明涉及一种中央驱动式下肢外骨骼机器人，背部组件中的电机通过减速器和齿轮组传动连接输出轴，输出轴通过同步带组件连接位于左、右腿上的花键组件，电机通过减速器、齿轮、输出轴、同步带组件和花键组件将力矩传递到髋关节，从而实现一个电机分别为左右两腿在摆动期时提供助力力矩。相对于多电机驱动式下肢助力外骨骼重量更轻，更节能。利用电磁推杆作为传动机构控制电机驱动力矩是否传递到髋关节，传动结构更为简单，控制更为方便。利用缆绳将两个大腿组件连接起来，实现利用人体重心的变化带动缆绳运动，起到一定助力效果。本发明可实现通过一个电机在摆动期时分别给左右两腿提供助力，也可以为截瘫患者坐下、站立提供助力。
技术研发人员：魏小东;曹武警;霍金月;王峰;喻洪流;胡冰山;孟青云
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2017.04.18
技术公布日：2017.07.14