一种空间多方位下肢综合康复训练仪的制作方法

本发明涉及保健器械领域，具体涉及一种空间多方位下肢综合康复训练仪。

背景技术：

近年来，随着国民经济的发展，我国同世界上许多发达国家一样对肢体残疾这个特殊的群体越来越关注和重视，康复、治疗和服务于这一特殊群体的新型产品与技术也在逐渐提高，康复训练仪对于脑中风、偏瘫、下肢运动机能受损的患者进行康复训练具有极大的帮助，早期发展的下肢康复设备系统是借助于跑步机、悬吊系统等帮助患者进行运动训练，但训练过程中必须有专业人员的帮助，而且并不符合人体运动机理，它的功能单一，需要在专业护理人员的帮助下进行康复训练，这种机械对下肢病情比较轻的病人较合适，目前国内外研究表明，下肢康复训练仪中用于康复踝关节的机器人研究较多，但是缺少膝关节和髋关节的配合联动训练，单一的关节训练不利于恢复整个下肢的运动功能，而且可能对没有训练到的其它关节造成一定的损伤。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种康复效果较好的空间多方位下肢综合康复训练仪。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种空间多方位下肢综合康复训练仪，其中，包括：

支撑框架，所述支撑框架内部具有容纳腔；

两套刚柔混合支链，所述刚柔混合支链设置在所述支撑框架的前侧，所述刚柔混合支链包括丝杆螺母传动机构、第一步进电机、第一绳索和第一带轮，所述第一绳索的一端连接在所述第一步进电机的输出端设置的第一带轮上，且所述第一绳索的中部滑动设置在所述丝杆螺母传动机构的升降座上；

两套绳索牵引支链，所述绳索牵引支链设置在所述支撑框架的后侧，所述绳索牵引支链包括第二步进电机、穿线座、第二绳索和第二带轮，所述第二绳索的一端连接在所述第二步进电机的输出端设置的第二带轮上，且所述第二绳索的中部滑动设置在所述穿线座上；

脚踏板，两个第一绳索的另一端均连接在所述脚踏板的前端，两个第二绳索的另一端均连接在所述脚踏板的后端，所述脚踏板可在所述容纳腔内活动。

进一步地，所述丝杆螺母传动机构还包括丝杆驱动电机、丝杆和螺母，所述丝杆驱动电机驱动设置在所述支撑框架上的丝杆旋转，所述螺母套设在所述丝杆上。

更进一步地，所述升降座滑动设置在所述支撑框架的导轨内，且所述升降座与所述螺母固定连接。

进一步地，所述第一步进电机设置在所述支撑框架的底部框架的前侧。

更进一步地，所述第二步进电机设置在所述支撑框架的底部框架的后侧。

更进一步地，所述丝杆旋转设置在所述支撑框架上的固定座内。

进一步地，所述穿线座设置在所述支撑框架的第一支撑杆上。

更进一步地，所述丝杆驱动电机的输出轴均通过联轴器与所述丝杆相连接。

从上述的技术方案可以看出，本发明的优点是：

1、采用的丝杆传动机构具有的承载能力大、刚度强、精度高且在运动时具有惯性小、动态特性好等优点，使得本发明提供的空间多方位下肢综合康复训练仪运动平稳，为下肢残障者的顺利康复提供有利条件。

2、本发明提供的空间多方位下肢综合康复训练仪可有效锻炼腿部和脚踝，因此康复效果较好，帮助脑中风、偏瘫、下肢运动机能受损的患者进行康复训练。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本发明的主视图。

图2是本发明的右视图。

图3是本发明的俯视图。

图4是本发明的图1的局部结构剖视图。

图中标记为：

支撑框架－1、底部框架－11、顶部框架－12、竖直连接杆－15、第一支撑杆－16、第二支撑杆－17、固定座－171、容纳腔－18、刚柔混合支链－2、第一步进电机－21、第一绳索－22、第一带轮－23、丝杆螺母传动机构－3、丝杆－31、螺母－32、升降座－33、导丝耳－331、联轴器－34、丝杆驱动电机－35、轴承－36、箱体－37、盖板－371、绳索牵引支链－4、第二步进电机－41、穿线座－42、第二绳索－43、第二带轮－44、脚踏板－5、连接座－51。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参考图1至图4，如图1所示的一种空间多方位下肢综合康复训练仪，其中，包括：支撑框架1、脚踏板5、两套刚柔混合支链2和两套绳索牵引支链4，所述支撑框架1内部具有容纳腔18；所述刚柔混合支链2设置在所述支撑框架1的前侧，所述绳索牵引支链4设置在所述支撑框架1的后侧，两套刚柔混合支链2均包括丝杆螺母传动机构3、第一步进电机21、第一绳索22和第一带轮23，所述第一绳索22的一端连接在所述第一步进电机21的输出端设置的第一带轮23上，且所述第一绳索22的中部滑动设置在所述丝杆螺母传动机构3的升降座33上，具体的，所述第一绳索22的中部滑动设置在升降座33的导丝耳331内，所述第一步进电机21通过正反转控制所述第一带轮23旋转，进行所述第一绳索22的缠绕缩短或释放伸长。

如图1所示，所述丝杆螺母传动机构3还包括丝杆驱动电机35、丝杆31和螺母32，所述丝杆驱动电机35驱动设置在所述支撑框架1上的丝杆31旋转，所述螺母32套设在所述丝杆31上，具体的，所述丝杆31旋转设置在所述支撑框架1上的固定座171内，所述升降座33通过所述螺母32活动设置在所述丝杆31上，通过所述丝杆31旋转带动所述升降座33沿所述丝杆31升降，由于采用的丝杆传动机构3具有的承载能力大、刚度强、精度高且在运动时具有惯性小、动态特性好等优点，使得本发明提供的空间多方位下肢综合康复训练仪运动平稳，为下肢残障者的顺利康复提供有利条件。

所述升降座33滑动设置在所述支撑框架1的导轨内，且所述升降座33与所述螺母32固定连接，所述丝杆驱动电机35驱动所述丝杆31正反转运动，实现所述螺母32和所述升降座33上升或者下降，从而牵引所述第一绳索22的中部上升或下降。

两套绳索牵引支链4均包括第二步进电机41、穿线座42、第二绳索43和第二带轮44，所述第二绳索43的一端连接在所述第二步进电机41的输出端设置的第二带轮44上，且所述第二绳索43的中部滑动设置在所述穿线座42上，所述第二步进电机41通过正反转控制所述第二带轮44旋转，进行所述第二绳索43的缠绕缩短或释放伸长。

如图3所示，两个第一绳索22的另一端均连接在所述脚踏板5的前端，两个第二绳索43的另一端均连接在所述脚踏板5的后端，所述脚踏板5在所述容纳腔18内活动，活动的空间大，所述脚踏板5轻巧、简便，运动的灵活性较好，可以适应于患者不同时期，在多种场合和不同环境下的康复训练。

优选的，所述脚踏板5上具有供康复训练者固定脚的固定环。

所述第一步进电机21设置在所述支撑框架1的底部框架11的前侧，所述第二步进电机41设置在所述支撑框架1的底部框架11的后侧。

优选的，所述第一步进电机21的脉冲当量可选为0.01mm/脉冲，步进电机的步距角0.9°。

优选的，所述第二步进电机41的脉冲当量可选为0.01mm/脉冲，步进电机的步距角0.9°。

所述穿线座42固定在所述支撑框架1的第一支撑杆16上。

所述丝杆驱动电机35的输出轴均通过联轴器34与所述丝杆31相连接。

所述支撑框架1由型材搭建而成，所述支撑框架1还包括顶部框架12，所述顶部框架12与所述底部框架11之间竖直连接有若干个竖直连接杆15，进行康复训练的人们站立在所述容纳腔18内，双手可扶在所述顶部框架12上，所述竖直连接杆15起到支撑作用。

优选的，所述顶部框架12和所述底部框架11均为矩形，且大小相等。

优选的，所述竖直连接杆15有4个，所述竖直连接杆15均连接在所述矩形的4个拐角处。

如图1和图2所示，两个第一支撑杆16设置在所述支撑框架1的前侧，两个第二支撑杆17设置在所述支撑框架1的后侧，两个丝杆传动机构3分别设置在两个第二支撑杆17上，所述固定座171固定在所述第二支撑杆17上，两个丝杆驱动电机35固定在两个第二支撑杆17上的同一高度处。

具体的，所述第一支撑杆16和所述第二支撑杆17均竖直连接在所述顶部框架12与所述底部框架11之间，两个穿线座42分别设置在两个第一支撑杆16上。

如图4所示，所述第二支撑杆17上还设置有箱体37，所述联轴器34位于所述箱体37内，所述箱体37具有盖板371，所述丝杆31的光轴段和所述箱体37之间设置有轴承36，所述轴承36套设在所述丝杆31的光轴段上。

康复训练时，人们将一只脚放置在所述脚踏板5上，所述脚踏板5的前侧和后侧分别设置有2个连接座51，两个第一绳索22分别连接在所述脚踏板5的前侧的2个连接座51上，两个第二绳索43分别连接在所述脚踏板5的后侧的两个连接座51上，所述所述升降座33上升时，所述脚踏板5的前端抬高，所述升降座33下降时，所述脚踏板5的前端降低，可有效锻炼康复训练者的腿部和脚踝，因此康复效果较好，帮助脑中风、偏瘫、下肢运动机能受损的患者进行康复训练。

两个第一绳索22缠绕缩短，两个第二绳索43释放伸长时，所述脚踏板5带动下肢向前伸展运动；两个两个第一绳索22释放伸长，两个第二绳索43缠绕缩短时，所述脚踏板5带动下肢向后伸展运动，所述空间多方位下肢综合康复训练仪能够有效辅助人们进行下肢运动，可以实现脚踝关节的不同角度训练，下肢的上、下、左、右、前、后等空间多方位的八个动作，结合训练要求进行个性化设置，可以实现多种组合运动方式，极大程度的提高了自主性的锻炼，激发了锻炼的兴趣，有效的对下肢损伤者进行康复训练，也可用于健康人的体育锻炼，因此具有良好的实用性和推广价值。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。