技术特征：
技术总结
本发明公开了一种CT图像实时引导的肺穿刺机器人本体机构，该机构包括基座、三坐标滑动平台、转角卡盘、RCM机构、进针机构和夹针机构；三坐标滑动平台安装在基座的横梁上实现平台在XYZ坐标系中三个方向的移动，RCM机构的一端通过转角卡盘与三坐标滑动平台中的Y轴模块连接，RCM机构的另一端与进针机构固定连接，转角卡盘的角度根据不同病人的体态进行角度的调整，RCM机构用于调整穿刺针的进针角度；夹针机构与进针机构固定连接，夹针机构通过外部的电机驱动实现穿刺针的夹持、释放和重新夹持的功能。机器人的驱动采用电机远端驱动用丝传动结构，能够达到CT扫描条件下使用非金属材料机构的要求。
技术研发人员：段星光;郭艳君;李浩源;高亮;韩定强
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：2017.06.16
技术公布日：2017.08.18