技术特征：
技术总结
本发明公开了一种永磁同步电机内置丝杠驱动双足行走装置，用于辅助人类行走，减小长时间行走过程对人类的体力消耗，也可用于下肢康复训练。本发明包括大腿电机内置丝杠驱动机构、大腿磁电式位置反馈装置、小腿电机内置丝杠驱动机构、小腿磁电式位置反馈装置、脚部电机内置丝杠驱动机构、脚部磁电式位置反馈装置、髋部结构、电源和驱动控制器。本发明通过磁电式角位移传感器检测大腿、小腿、脚间的摆动夹角，将滚珠丝杠内置于永磁同步电机转子，永磁同步电机旋转，丝杠滑块前进后退运动，进而驱动腿部及脚部拨叉的摆动，通过调节大腿、小腿的紧定螺栓可以调节腿部长度，进而适应不同的人群，本发明可用于下肢康复训练，以及减小人类行走体能消耗。
技术研发人员：王磊;任齐民;韩英帅
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2017.11.01
技术公布日：2018.01.16