连杆驱动式仿真假肢手的制作方法

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，尤其涉及一种连杆驱动式仿真假肢手。

背景技术：

随着肢体仿生技术的发展，越来越多的肢体残疾人士选择使用仿生假肢弥补肢体残缺带来的不便。其中，假肢手是较为常见的一种，其用于手部残缺的人士。现有的假肢手的外形通常与人手相仿，包括手掌、五个手指和驱动装置，手掌可安装于残缺的手臂上，手指可通过传动机构与手掌连接，通过驱动装置可驱动手指相对手掌弯曲，从而实现简单的抓握等功能。

但是，现有的假肢手大多只能进行多个手指同时弯曲的动作，因而只能实现整只手抓握这一种手势，功能较为单一，与人手的功能具有较大差距。同时，现有假肢手的手指的弯曲幅度相对固定，不能根据被抓握物体的大小调整手指弯曲的幅度，故每次都是同样的弯曲手势，容易造成被抓握的物品掉落。此外，现有技术中，虽然也有假肢手能够实现整只手抓握以外的动作，但其传动机构通常采用穿线等方式进行传动，结构较为复杂，且成本较高。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本实用新型的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种能实现多种手势并降低成本的连杆驱动式仿真假肢手。

本实用新型的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本实用新型的实践而习得。

根据本实用新型的一个方面，一种连杆驱动式仿真假肢手，包括手掌、多个手指、多个滑块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。多个所述手指均转动连接于所述手掌，多个所述手指包括拇指、食指、中指、无名指和小指。多个所述滑块滑动连接于所述手掌上并一一对应于各所述手指，且各所述滑块均通过拉杆与对应的所述手指连接。所述第一驱动装置设于所述手掌并通过第一连杆组件与对应所述食指的滑块连接，能驱动对应所述食指的滑块直线移动，以通过对应的拉杆带动所述食指转动。所述第二驱动装置设于所述手掌并通过第二连杆组件与对应所述拇指的滑块连接，能驱动对应所述拇指的滑块直线移动，以通过对应的拉杆带动所述拇指转动。所述第三驱动装置设于所述手掌并通过第三连杆组件同时与对应所述中指、所述无名指和所述小指的所述滑块连接，能驱动对应所述中指、所述无名指和所述小指的所述滑块直线移动，以通过对应的拉杆带动所述中指、所述无名指和所述小指同步转动。

根据本实用新型的一实施方式，所述第一连杆组件包括第一曲柄和第一连杆。所述第一曲柄与所述第一驱动装置连接，并能在所述第一驱动装置的驱动下转动。所述第一连杆一端与所述第一曲柄连接，另一端与对应所述食指的滑块连接，能在所述第一曲柄转动时，带动对应所述食指的滑块直线移动。

根据本实用新型的一实施方式，所述第二连杆组件包括第二曲柄和第二连杆。所述第二曲柄与所述第二驱动装置连接，并能在所述第二驱动装置的驱动下转动。所述第二连杆一端与所述第二曲柄连接，另一端与对应所述拇指的滑块连接，能在所述第二曲柄转动时，带动对应所述拇指的滑块直线移动。

根据本实用新型的一实施方式，所述第三连杆组件包括第三曲柄、同步杆和第三连杆。所述第三曲柄与所述第三驱动装置连接，并能在所述第三驱动装置的驱动下转动。所述中指、所述无名指和所述小指均连接于所述同步杆。所述第三连杆一端与所述第三曲柄连接，另一端与所述同步杆连接，能在所述第三曲柄转动时，通过所述同步杆带动对应于所述中指、所述无名指和所述小指的滑块同步直线移动。

根据本实用新型的一实施方式，各所述手指均包括第一指节、第二指节和联动杆。所述第一指节与所述手掌转动连接，各所述拉杆一一对应的连接于各所述第一指节。所述第二指节与所述第一指节转动连接。所述联动杆设于所述手指内，且一端与所述手掌转动连接，另一端与所述第二指节转动连接，能在所述第一指节转动时，带动所述第二指节相对所述第一指节转动。

根据本实用新型的一实施方式，所述手掌上对应于各所述手指的位置均设有滑槽，各所述滑槽内均设有导向杆，各所述滑块一一对应的套设于各所述导向杆，并能沿对应的所述导向杆直线移动。

根据本实用新型的一实施方式，所述连杆驱动式仿真假肢手还包括第四驱动装置，所述第四驱动装置固定于所述手掌，并能与一安装面连接，能带动所述手掌相对所述安装面转动。

根据本实用新型的一实施方式，各所述手指的所述第一指节和/或所述第二指节的内侧均设有弹性垫。

根据本实用新型的一实施方式，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为舵机。

根据本实用新型的一实施方式，所述连杆驱动式仿真假肢手还包括控制组件，所述控制组件用于控制所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述第三驱动装置和所述第四驱动装置的启/停。

由上述技术方案可知，本实用新型具备以下优点和积极效果中的至少之一：

可由第一驱动装置通过第一连杆组件驱动对应食指的滑块直线移动，从而利用该滑块通过对应的拉杆带动食指相对手掌弯曲，使得食指可独立运动；且通过控制该滑块的移动距离可控制食指的弯曲程度，便于实现多种手势。

可由第二驱动装置通过第二连杆组件驱动对应拇指的滑块直线移动，从而利用该滑块通过对应的拉杆带动拇指相对手掌弯曲，使得拇指可独立运动；且通过控制该滑块的移动距离可控制拇指的弯曲程度，便于实现多种手势。

可由第三驱动装置通过第三连杆组件同时驱动对应中指、无名指和小指的滑块直线移动，从而可利用对应中指、无名指和小指的滑块通过对应的拉杆带动中指、无名指和小指相对手掌同步弯曲；且通过控制对应中指、无名指和小指的滑块的移动距离可控制中指、无名指和小指的弯曲程度，便于实现多种手势。

通过连杆、滑块和拉杆进行传动，使手指弯曲，相较于现有的方式，结构更加简单，有利于降低成本。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本实用新型的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1是本实用新型示例实施方式连杆驱动式仿真假肢手在一视角下的示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是图1中B部的放大图；

图4是图1中C部的放大图；

图5是图1中D部的放大图；

图6是本实用新型示例实施方式连杆驱动式仿真假肢手在另一视角下的示意图；

图7是图6中E部的放大图；

图8是图6中F部的放大图；

图9是图6中G不得放大图；

图10是图1中连杆驱动式仿真假肢手的食指的左视图；

图11是图10中食指的后视图；

图12是图11的H-H剖视图；

图13是本实用新型示例实施方式连杆驱动式仿真假肢手的控制电路板的正面示意图；

图14是图13中控制电路板的背面示意图；

图15是图1中连杆驱动式仿真假肢手安装外壳后的一视角下的示意图；

图16是图1中连杆驱动式仿真假肢手安装外壳后的另一视角下的示意图。

图中：1、手掌；101、凸出部；102、第一连接部；103、第二连接部；104、第三连接部；105、第四连接部；106、第五连接部；2、第一驱动装置；3、第一连杆组件；301、第一曲柄；302、第一连杆；4、第二驱动装；5、第二连杆组件；501、第二曲柄；502、第二连杆；6、第三驱动装置；7、第三连杆组件；701、第三曲柄；702、同步杆；703、第三连杆；

801、拇指导向杆；802、食指导向杆；803、中指导向杆；804、无名指导向杆；805、小指导向杆901、拇指滑块；902、食指滑块；903、中指滑块；904、无名指滑块；905、小指滑块；1001、拇指拉杆；1002、食指拉杆；1003、中指拉杆；1004、无名指拉杆；1005、小指拉杆；

1101、拇指；11011、拇指第一指节；11012、拇指第二指节；11013、拇指联动杆；11014、拇指弹性垫；

1102、食指；11021、食指第一指节；11022、食指第二指节；11023、食指联动杆；11024、食指第一弹性垫；11025、食指第二弹性垫；

1103、中指；11031、中指第一指节；11032、中指第二指节；11033、中指联动杆；11034、中指第一弹性垫；11035、中指第二弹性垫；

1104、无名指；11041、无名指第一指节；11042、无名指第二指节；11043、无名指联动杆；11044、无名指第一弹性垫；11045、无名指第二弹性垫；

1105、小指；11051、小指第一指节；11052、小指第二指节；11053、小指联动杆；11054、小指第一弹性垫；11055、小指第二弹性垫；

12、第四驱动装置；13、控制电路板；131、肌电信号采集电路；132、肌电信号接口；133、程序下载电路；1331、下载接口；134、无线通信电路；135、压力信号采集电路；136、驱动电路；137、驱动接口；138、系统电路；139、电源接口；14、手掌壳；15、连接壳；16、底座。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”、“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。其他相对性的用语，例如“顶”、“底”等也作具有类似含义。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”和“第五”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

本实用新型示例实施方式中提供一种连杆驱动式仿真假肢手，如图1～图16所示，图1示出了在一视角下的该连杆驱动式仿真假肢手，图6示出了在另一视角下的该连杆驱动式仿真假肢手。同时，该连杆驱动式仿真假肢手可以是右手也可以是左手，在此不做特殊限定。

本实施方式的连杆驱动式仿真假肢手可以包括手掌1、滑块、拉杆、手指、第一驱动装置2、第一连杆组件3、第二驱动装4、第二连杆组件5、第三驱动装置6和第三连杆组件7。

在本实施方式中，手掌1可为板状结构，可具有掌心和掌背，手掌1形状和尺寸可仿照真实人手的右手或左手的形状，可根据的使用者需求和手臂的尺寸确定手掌1的形状和尺寸，以便适用于不同的使用者。当然，手掌1的形状也可以是矩形或其它几何形状。

手掌1上可开设有多个滑槽，各个滑槽对应于人手的手指位置。举例而言，滑槽的数量可以是五个，包括拇指滑槽、食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽和小指滑槽，分别开设于手掌1上与人手的五指对应的位置，各个滑槽均沿手指的延伸方向延伸。其中，手掌1对应于拇指的位置具有凸出部101，对应拇指的拇指滑槽可开设于该凸出部101上。此外，如图8所示，手掌1的掌背设有一一对应于各个手指的多个向手指延伸的连接部，多个连接部可以有五个，分别对应于五个手指，包括第一连接部102、第二连接部103、第三连接部104、第四连接部105和第五连接部106。

在本实施方式中，导向杆的数量可以是多个，且其数量可以等于滑槽的数量，并可以对应的设于各个滑槽内。各个导向杆的横截面可为圆形、矩形等，也可以是椭圆形等。各个导向杆均沿滑槽的延伸方向延伸，并可通过焊接、卡接或螺纹连接等方式与手掌1固定连接，当然也可以与手掌1为一体式结构。举例而言，如图2和图6所示，导向杆的数量可为五个，包括拇指导向杆801、食指导向杆802、中指导向杆803、无名指导向杆804和小指导向杆805，一一对应的设于上述拇指滑槽、食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽和小指滑槽内，且均穿入手掌1并螺纹连接。

在本实施方式中，滑块的数量可以是多个，多个滑块一一对应的设于多个滑槽内，且一一对应的套设于多个导向杆上，并均可以沿导向杆直线往复移动。举例而言，如图2和图6所示，滑块的数量为五个，包括拇指滑块901、食指滑块902、中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905，一一对应的设于拇指滑槽、食指滑槽、中指滑槽、无名指滑槽和小指滑槽，且一一对应的套设于拇指导向杆801、食指导向杆802、中指导向杆803、无名指导向杆804和小指导向杆805上。

在本实施方式中，拉杆的数量可以是多个，且等于滑块的数量。一个拉杆对应于一个滑块，任一拉杆的一端可与对应的滑块通过铰接等方式转动连接。举例而言，如图2和图9所示，拉杆的数量可以是五个，包括拇指拉杆1001、食指拉杆1002、中指拉杆1003、无名指拉杆1004和小指拉杆1005，一一对应的与拇指滑块901、食指滑块902、中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905铰接。

在本实施方式中，手指的数量可以是多个，且手指的数量与滑槽的数量相同。多个手指均可转动连接于手掌1。任一手指均可以包括第一指节，第二指节和联动杆，其中：

第一指节可以包括两侧板和连接两侧板的连接板，两侧板可通过铰接等方式与手掌1转动连接。同时，第一指节还可通过铰接等方式与对应的拉杆转动连接，从而可通过拉杆将第一指节与对应的滑块连接起来，也就是说，对于任一拉杆而言，其一端可转动连接于滑块，另一端可转动连接于一第一指节。当然，第一指节也可以是柱状结构等其它结构，在此不在一一列举。当滑块直线滑动时，可通过拉杆带动第一指节相对手掌1转动，从而可实现手指的弯曲。

第二指节的形状可仿照人手指尖的结构，其可与上述第一指节通过铰接等方式转动连接，使得第二指节可相对第一指节转动。

联动杆可设于手指内，且其一端可与手掌1的掌背通过铰接等方式转动连接，另一端可与第二指节通过铰接等方式转动连接。在第一指节被拉杆带动而转动时，联动杆可带动第二指节相对第一指节转动，从而更加准确的模拟真实人手的动作。联动杆的形状在此不做特殊限定，只要能带动第二指节相对第一指节转动即可。

举例而言，如图1和图6所示，手指的数量可以是五个，包括拇指1101、食指1102、中指1103、无名指1104和小指1105。其中：

拇指1101包括拇指第一指节11011、拇指第二指节11012和拇指联动杆11013。拇指第一指节11011一端与手掌1铰接且对应于拇指滑槽，拇指第二指节11012铰接于拇指第一指节11011的另一端；拇指联动杆11013一端与第一连接部102铰接，另一端穿过拇指第一指节11011后与拇指第二指节11012铰接。

如图1、图3以及图10～图13所示，食指1102包括食指第一指节11021、食指第二指节11022和食指联动杆11023。食指第一指节11021一端与手掌1铰接且对应于食指滑槽，食指第二指节11022铰接于食指第一指节11021的另一端；食指联动杆11023一端与第二连接部103铰接，另一端穿过食指第一指节11021后与食指第二指节11022铰接。

如图1和图3所示，中指1103包括中指第一指节11031、中指第二指节11032和中指联动杆11033。中指第一指节11031一端与手掌1铰接且对应于中指滑槽，中指第二指节11032铰接于中指第一指节11031的另一端；中指联动杆11033一端与第三连接部104铰接，另一端穿过中指第一指节11031后与中指第二指节11032铰接。

如图1和图4所示，无名指1104包括无名指第一指节11041、无名指第二指节11042和无名指联动杆11043。无名指第一指节11041一端与手掌1铰接且对应于无名指滑槽，无名指第二指节11042铰接于无名指第一指节11041的另一端；无名指联动杆11043一端与第四连接部105铰接，另一端穿过无名指第一指节11041后与无名指第二指节11042铰接。

如图1和图4所示，小指1105包括小指第一指节11051、小指第二指节11052和小指联动杆11053。小指第一指节11051一端与手掌1铰接且对应于小指滑槽，小指第二指节11052铰接于小指第一指节11051的另一端；小指联动杆11053一端与第五连接部106铰接，另一端穿过小指第一指节11051后与小指第二指节11052铰接。

需要说明的是，拇指1101、中指1103、无名指1104和小指1105的详细结构可以参考图10～图13所示的食指1102的结构，在此不再详述。

在本实施方式中，第一驱动装置2可以固定于手掌1的掌背，且第一驱动装置2可以用于输出转动。举例而言，第一驱动装置2可以是舵机，该舵机可以包括电机和减速器，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的输出端用于输出转动，且减速器的输出端垂直于手掌1的掌背。当然，第一驱动装置2还可以采用液压缸和齿轮齿条相配合，输出转动，或者还可以采用其它可以输出转动的装置，在此不再一一列举。

在本实施方式中，第一连杆组件3一端可与第一驱动装置2连接，另一端可与对应食指滑块902连接，从而可使第一驱动装置2通过第一连杆组件3驱动食指滑块902直线移动，控制食指1102弯曲。举例而言，如图6和图7所示，第一连杆组件3可以包括第一曲柄301和第一连杆302，其中：

第一曲柄301可转动地设于手掌1的掌背，且具有第一端和第二端。第一曲柄301的第一端可与第一驱动装置2连接，并能在第一驱动装置2的驱动下转动。

第一连杆302的一端可与第一曲柄301的第二端转动连接，另一端可与食指滑块902转动连接。从而可与食指滑块902构成曲柄滑块机构，使得在第一曲柄301转动时，可通过第一连杆302带动食指滑块902直线往复移动，从而通过食指拉杆1002带动食指第一指节11021转动，使食指1102独立弯曲。在此过程中，食指联动杆11023可带动食指第二指节11022相对食指第一指节11021转动。

当然，第一连杆组件3并不限于上述示例性说明的结构，还可以采用其它结构，只要能使食指滑块902直线移动即可，在此不再详述。

在本实施方式中，第二驱动装置4可以固定于手掌1的凸出部101，并能用于输出转动。第二驱动装置4的具体类型和结构可以参考第一驱动装置2，也就是说，第二驱动装置4可以是舵机或者其它可以输出转动的装置，在此不再详述。

在本实施方式，第二连杆组件5一端可与第二驱动装置4连接，另一端可与拇指滑块901连接，从而可使第二驱动装置4通过第二连杆组件5驱动拇指滑块901直线移动，控制拇指1101弯曲。举例而言，如图1和图5所示，第二连杆组件5可以包括第二曲柄501和第二连杆502，其中：

第二曲柄501可转动地设于手掌1的凸出部101，且具有第一端和第二端。第二曲柄501的第一端可与第二驱动装置4连接，并能在第二驱动装置4的驱动下转动。

第二连杆502的一端可与第二曲柄501的第二端转动连接，另一端可与拇指滑块901转动连接，从而可与拇指滑块901构成曲柄滑块机构，使得在第二曲柄501转动时，可通过第二连杆502带动拇指滑块901直线往复移动，从而通过拇指拉杆1001带动拇指第一指节11011转动，使拇指1101独立弯曲。在此过程中，拇指联动杆11013可带动拇指第二指节11012相对拇指第一指节11011转动。

当然，第二连杆组件5并不限于上述示例性说明的结构，还可以采用其它结构，只要能使拇指滑块901直线移动即可，在此不再详述。

在本实施方式中，第三驱动装置6可以固定于手掌1上，并能输出转动。第三驱动装置6的具体类型和结构也可以参考第一驱动装置2，也就是说，第三驱动装置6也可以是舵机或者其它可以输出转动的装置，在此不再详述。

在本实施方式中，第三连杆组件7的一端可与第三驱动装置6连接，另一端可与同时其余的中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905连接，从而可使第三驱动装置6通过第三连杆组件7驱动中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905直线移动，控制中指1103、无名指1104和小指1105同步弯曲。举例而言，如图6和图7所示，第三连杆组件7可以包括第三曲柄701、同步杆702和第三连杆703，其中：

第三曲柄701可转动地设于手掌1的掌背，且具有第一端和第二端。第三曲柄701的第一端可与第三驱动装置6连接，并能在第三驱动装置6的驱动下转动。

同步杆702可同时与中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905通过焊接或利用螺栓连接等方式连接，使得中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905可同步直线移动，以使中指1103、无名指1104和小指1105可同步弯曲。

第三连杆703的一端可与第三曲柄701的第二端转动连接，另一端可与同步杆702转动连接。同时连接于同步杆702的中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905可视为一个滑块整体，从而可构成曲柄滑块机构。在第三驱动装置6驱动第三曲柄701转动时，可利用第三连杆703通过同步杆702带动中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905同步直线移动，从而通过中指拉杆1003、无名指拉杆1004和小指拉杆1005对应带动中指第一指节11031、无名指第一指节11041和小指第一指节11051同步转动，实现中指1103、无名指1104和小指1105同步弯曲。在此过程中，中指联动杆11033、无名指联动杆11043和小指联动杆11053可对应带动中指第二指节11032、无名指第二指节11042和小指第二指节11052同步转动。

在本实施方式中，连杆驱动式仿真假肢手还可以包括第四驱动装置12，第四驱动装置12可以通过焊接、卡接或利用螺栓连接等方式固定于手掌1的根部，即远离手指的一端。第四驱动装置12能与一安装面连接，该安装面可以是人体残缺手臂的端部安装的一底座或者其它用来安装本实施方式的连杆驱动式仿真假肢手的表面，第四驱动装置12可驱动手掌1相对该安装面转动，模拟手腕的转动功能。举例而言，第四驱动装置12也可以是舵机，该舵机可以包括电机和减速器，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的输出端可与上述安装面连接。当然，第四驱动装置12还可以采用液压缸和齿轮齿条相配合以输出转动，或者还可以采用其它可以输出转动的装置，在此不再一一列举。

在本实施方式中，可在各个手指的第一指节和第二指节之一的内侧设置弹性垫，也可在各个手指的第一指节和第二指节的内侧均设置弹性垫。弹性垫的材质可以是硅胶，但不以此为限，还可以是氯丁橡胶等。弹性垫可通过卡接、粘接等方式固定于第一指节和第二指节，或者，弹性垫也可为环形结构，从而可套设于第一指节和第二指节。由此，可以模拟人手上的皮肤，并增大与物体的摩擦，提高抓握的稳定性。举例而言，如图1～图4所示，拇指第二指节11012上设有拇指弹性垫11014。

食指第一指节11021上设有食指第一弹性垫11024，食指第二指节11022上设有食指第二弹性垫11025。

中指第一指节11031上设有中指第一弹性垫11034，中指第二指节11032上设有中指第二弹性垫11035。

无名指第一指节11041上设有无名指第一弹性垫11044，无名指第二指节11042上设有无名指第二弹性垫11045。

小指第一指节11051上设有小指第一弹性垫11054，小指第二指节11052上设有小指第二弹性垫11055。

在本实施方式中，连杆驱动式仿真假肢手还可以包括控制组件，控制组件可以用于控制第一驱动装置2、第二驱动装置4、第三驱动装置6和第四驱动装置12的启/停。具体而言，控制组件可控制第一驱动装置2、第二驱动装置4、第三驱动装置6和第四驱动装置12其中的一个、两个或三个启动，其余停止，也可以全部启动或停止。

举例而言，如图13和图14所示，上述控制组件可以包括控制电路板13，该控制电路板13可具有正面和背面，图13示出了控制电路板13的正面，图14示出了控制电路板13的背面。该控制电路板13可以包括设肌电信号采集电路131、肌电信号接口132、程序下载电路133、无线通信电路134、压力信号采集电路135、系统电路136、驱动电路137、驱动接口138和电源接口139，其中：

肌电信号采集电路131和肌电信号接口132设于控制电路板13的正面，肌电信号接口132的数量可以是四个，当然，也可以更少或更多。各个肌电信号接口132均可以通过肌电导联线与使用者的肌肉连接，肌电信号采集电路131可通过各个肌电信号接口132和肌电导联线采集使用者的肌电信号。

程序下载电路133设于控制电路板13的背面，且程序下载电路133可以用于下载工作程序，其可以具有下载接口1331，该下载接口1331可以是USB接口等，以便与外接设备连接。

无线通信电路134设于控制电路板13的背面，无线通信电路134可以与其它设备实现无线通讯，其可以是蓝牙电路、WIFI电路等，有利于进行远程控制。

压力信号采集电路135可设于控制电路板13的背面，并可通过多个压力传感器采集手指所承受的压力，各个压力传感器可分别设于手掌1上的各个手指上。

驱动电路136设于控制电路板13的背面，并可通过多个驱动接口137分别控制第一驱动装置2、第二驱动装置4、第三驱动装置6和第四驱动装置12的启/停。

系统电路138设于控制电路板13的背面，可处理肌电信号采集电路131采集的肌电信号，并根据肌电信号确定使用者的意图，以便通过驱动电路136控制第一驱动装置2、第二驱动装置4、第三驱动装置6和第四驱动装置12的启/停。通过肌电信号实现控制的具体工作原理可参考现有的肌电控制技术，在此不再详述。系统电路138可以是Arduino最小控制系统等控制系统。

电源接口139设于控制电路板13的背面，并可与一电源连接，为控制电路板13提供电能。该电源可以是电池。

在本实施方式中，如图15和图16所示，连杆驱动式仿真假肢手还可以包括外壳，该外壳可以包括手掌壳14、连接壳15和底座16，该手掌壳14可为中空结构，且对应于手指的位置为开放结构。手掌壳14形状可与手掌1相匹配，并可套设于手掌1外。连接壳15可与手掌壳14一端连接，并设于第四驱动装置12外；底座16可与连接壳15的另一端连接，用于套设于使用者的手臂上。

本实用新型示例实施方式的连杆驱动式仿真假肢手，可由第一驱动装置2通过第一连杆组件3驱动食指滑块902直线移动，使食指1102相对手掌1弯曲，使得食指1102可独立运动。可由第二驱动装置4通过第二连杆组件5驱动拇指滑块901直线移动，使拇指1101相对手掌1弯曲，使得拇指1101可独立运动。可由第三驱动装置6通过第三连杆组件7同时驱动中指滑块903、无名指滑块904和小指滑块905直线移动，使中指1103、无名指1104和小指1105相对手掌1同步弯曲。由此，可实现多种手势，包括抓握以及指向等其它手势，同时，连杆组件、滑块和拉杆传动的方式相较于现有技术中通过穿线传动的方式，结构更为简单，可承载更大的作用力，速度更快，且成本更低。

应可理解的是，本实用新型不将其应用限制到本说明书提出的部件的详细结构和布置方式。本实用新型能够具有其他实施方式，并且能够以多种方式实现并且执行。前述变形形式和修改形式落在本实用新型的范围内。应可理解的是，本说明书公开和限定的本实用新型延伸到文中和/或附图中提到或明显的两个或两个以上单独特征的所有可替代组合。所有这些不同的组合构成本实用新型的多个可替代方面。本说明书所述的实施方式说明了已知用于实现本实用新型的最佳方式，并且将使本领域技术人员能够利用本实用新型。