技术特征：
技术总结
一种空间四自由度下肢康复训练器，主要包括弧形底板、主弧形导轨、左主弧形导轨、右主弧形导轨、弧形齿条、辅弧形导轨、左辅弧形导轨、右辅弧形导轨、腿部康复训练机构、方形底壳、六维力传感器、第二铰链座、第三铰链座、踝关节电动推杆、中间轴、鱼眼轴承、主动承载滑座、从动承载滑座、减速电机、齿轮、万向轮、升降脚、座椅、控制器、左腿部训练机构、右腿部训练机构等。本发明能够进行多功能，多姿态的，更全面的下肢康复训练。能够满足下肢在矢状面内的屈伸运动，以及绕人体的髋关节的内收和外展运动，能够始终保持较大的刚度，提高运动的稳定性。人体下肢绕髋关节的内收和外展运动更符合人体的运动规律，达到更好的康复效果。
技术研发人员：王洪波;靳振楠;于鸿飞;李姗姗;王辛诚;严浩;关博;黄达
受保护的技术使用者：燕山大学
技术研发日：2018.03.13
技术公布日：2018.10.09