一种分药组件及其机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种分药组件及其机器人。

背景技术：

随着中国老龄化社会的到来，越来越多的老年人将面对无人照顾的情况。虽然可以通过聘用保姆进行照顾，但是大多数家庭是无法承担这个费用的，而且就算聘用保姆，一般一个家庭至少有两个老人需要照顾，一个保姆也忙不过来。而且，现在的独居老人也越来越多，陪伴和照顾对于年轻人来说是个十分头疼的问题。毕竟现在的工作压力较大，年轻人根本没时间照顾家里的老人。但是，申请人经过研究发现，其实大部分老人还是能够自我照顾的，比如做家务、做饭等，只是他们的记性比较差，容易忘记按时服药，或者忘记如何配药服用，而且在简单的扫地、吸尘等工作上表现有心无力，再有就是外出行走时，不能长时间走动。以上就是目前老人最严重的问题所在，只要解决这些问题，在年轻人上班期间，老人实现自理是没有问题的。

因此，申请人提出一种分药组件及其机器人，其综合轮椅、配药、提醒吃药、扫地等功能为一体，从而帮助老人解决其生活自理中比较突出的问题，也就能够提高老人的自理能力、降低年轻人的照顾强度，为年轻人部分分担照顾老人的任务。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种分药组件及其机器人。

为实现上述目的，本发明提供了一种分药组件，包括分药外壳和切换组件,所述的分药外壳内部为分药腔，所述的分药腔由上至下依次设置有分药导流块、第一分药隔板、第一称重传感器、第二分药隔板、第一振动马达，所述的分药导流块顶部设置有分药聚药槽；

所述的第一称重传感器的第一输入轴穿过第一分药隔板后与分药导流块装配固定，且第一称重传感器固定在第二分药隔板上，第一分药隔板与分药外壳装配固定，第二分药隔板与分药腔可滑动装配；所述的第一振动马达两侧分别与第二分药隔板和分药外壳底部装配固定，所述的分药出口通过分药连接筒与切换组件的切换进口一端连通。

一种机器人，应用有上述分药组件，且还包括，外壳，外壳内部中空且外壳其中两侧分别设计有电气壳、充电壳，所述的外壳另外两侧上分别设置有轮椅机构、出药口、吸尘装置，外壳顶部设置有顶壳，顶壳上安装有显示屏、且顶壳上设置有进药槽，进药槽通过进药门组件封闭；所述的外壳内部安装有清扫机构和配药机构，分药组件用于配药机构。

本发明的有益效果是：

1、本发明的轮椅机构，可以实现轮椅功能，从而方便老年人的出行。而且轮椅机构可以收展，从而方便运输。

2、本发明的清扫机构，可以实现清扫、吸尘等功能，从而使得机器人可以自行完成简单的清理工作，以降低老年人的劳动强度。

3、本发明的配药机构能够实现自动配药的功能，从而防止老年人由于记性不好误食药物，造成不必要的危险。而且根据内置程序按时配药、提醒，也能够促使老年人按时地、正确地吃药。

4、本发明的分药组件能够实现对药物重量的检测，从而为推算药物数量提供基础，另外分药组件通过分药器可分别将不同的药物输送至不同的药箱中存储。

5、本发明的药箱组件，通过对每个药箱的设计，能够通过重量识别每次输出的药物数量，从而确保药物数量准确地输出，防止老人服用过量药物。

6、本发明的自充电机构配合图像识别、基于zigbee的uwb定位技术等可以实现机器人的自行充电或远程控制充电，从而避免老年人由于忘记充电而造成不便。

附图说明

图1-图4、图10-图11是本发明的结构示意图。

图5-图9是本发明的轮椅机构结构示意图。

图12-图16本发明的清扫机构结构示意图。

图17-图30本发明的配药机构结构示意图。

图31-图35本发明的自充电机构结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

参见图1-图4，本实施例所述的机器人，包括，外壳100，外壳100内部中空且外壳100其中两侧分别设计有电气壳110、充电壳120，所述的外壳100另外两侧上分别设置有轮椅机构、出药口101、吸尘装置400，外壳100顶部设置有顶壳200，顶壳200上安装有显示屏210、且顶壳200上设置有进药槽201，进药槽201通过进药门组件c200封闭；所述的外壳100内部安装有清扫机构和配药机构。

参见图1-图9，所述的轮椅机构，包括，扶手a110，所述的扶手a110有两个，且分别通过合页a220与电气壳110或充电壳120顶部可转动装配；其中一个扶手a110上设置有控制杆a130，所述的控制杆a130用于控制整个机器人的前进、后腿、转向等，可直接采用现有电动轮椅的控制杆控制技术及方法；

所述的电气壳110上设置有容纳槽112，所述的容纳槽112用于放置控制杆a130；所述的扶手a110通过第一轮椅轴a211与第一支撑杆a120一端铰接（可转动装配），所述的第一支撑杆a120另一端通过第二轮椅轴a212与第一滑块a330铰接，所述的第一滑块a330与第一滑槽111或第二滑槽123可滑动装配，所述的第一滑槽111、第二滑槽123分别设置在电气壳110、充电壳120上。使用时，扶手a110通过合页180°翻转，使得扶手a220由图1的状态变为图3的状态。此时，第一滑块a330位于第一滑槽111或第二滑槽123底部，为扶手a110提供支撑。优选地，为了进一步对扶手a110进行支撑，可以在电气壳110或充电壳120上分别设置扶手支撑块a320，当扶手a110变成图3中的状态时，扶手支撑块a320与扶手a110贴紧，并对扶手进行支撑，从而有效保证扶手的支撑强度，防止扶手被压变形或压坏。

所述的外壳100底部设置有轮椅支撑板a410，所述的轮椅支撑板a410上设置有轮椅铰接块a411，第三轮椅轴a213分别穿过轮椅铰接块a411、轮椅底板a420一端后将轮椅铰接块a411和轮椅底板a420可转动装配；所述的轮椅底板a420上设置有轮椅卡槽a421、底板安装槽a422，所述的轮椅卡槽a421可与轮椅立板a430一端卡合装配、固定，所述的底板安装槽a422内安装有支撑轮块a460，轮椅切换轴a240装入轮椅切换孔a423中且穿过支撑轮块a460上的支撑轮切换孔a461后与轮椅切换弹簧a244一端贴紧，从而将支撑轮块a460安装在底板安装槽a422中，所述的支撑轮块a460另一端通过第四轮椅轴a214与支撑轮a470可转动装配，以安装支撑轮a470；

所述的支撑轮切换孔a461、轮椅切换孔a423左视图截面均为非圆形轮廓（图7为准），所述的轮椅切换轴a240上设置有第一切换轴部分a241、第二切换轴部分a242、第三切换轴部分a243，所述的第一切换轴部分a241、第三切换轴部分a243均为能与支撑轮切换孔a461、轮椅切换孔a423卡紧装配、且不会相对转动的形状，其左视图可以是和支撑轮切换孔a461、轮椅切换孔a423左视图截面重合的形状；所述的第二切换轴部分a242左视图截面为圆形或不能与支撑轮切换孔a461卡紧的形状。从而使得支撑轮切换孔a461完全与第二切换轴部分a242装配时，支撑轮块a460可以和轮椅底板a420相对转动（图1-图2的状态，初始状态），当第三切换轴部分a243与支撑轮切换孔a461装配时，支撑轮块a460不能与轮椅底板a420发生相对转动（图3的状态，使用状态）；

所述的轮椅切换弹簧a244另一端与轮椅切换孔a423封闭端贴紧，且用于对轮椅切换轴a240产生向外推动的力，锁紧螺栓a230穿过轮椅底板a420后与第一切换轴部分a241卡紧，从而防止轮椅切换轴a240在轮椅切换孔a423内发生轴向移动。

所述的轮椅立板a430另一端上分别设置有配合缺槽a431和立板铰接块a432，所述的立板铰接块a432通过第一座板轴a251与座板铰接块a442铰接，所述的座板铰接块a442设置在轮椅座板a440一端，所述的轮椅座板a440另一端设置有座板固定块a441，所述的轮椅固定块a441与第二座板轴a252一端装配固定，第二座板轴a252另一端装入立柱导向槽a451中（初始状态，参见图1-图2），使用时，第二座板轴a252装入立柱卡槽a452中（使用状态，参见图3）；

且初始状态时，轮椅座板a440装入两块轮椅立柱a450之间，轮椅立板a430与轮椅立柱a420外侧贴紧，且轮椅立板a420通过立板卡紧组件a310卡紧，轮椅立柱a450固定在外壳100上；

参见图6，所述的立板卡紧组件a310，包括，一端与外壳100固定的卡紧导向筒a311，所述的卡紧导向筒a311内部设置有卡紧导向内筒a3111，所述的卡紧导向内筒a3111内可滑动安装有卡紧导向端a3131（轴向上），所述的卡紧导向端a3131与卡紧导向轴a313一端装配固定，卡紧导向轴a313另一端穿出卡紧导向筒a311后与卡板a312一端装配固定，且卡紧导向轴a313在卡紧导向端a3131、与卡紧导向内筒a3111之间的部分上套装有卡紧弹簧a314，所述的卡紧弹簧用于产生使卡紧导向轴a313向左移动的力（向外壳移动）；使用时，首先将卡板a312在卡紧导向轴a313轴向上拉伸，然后转动一定角度使得卡板a312卡紧轮椅底板a420即可，即由图3状态变为图1状态。使用时，通过卡紧弹簧弹力将轮椅底板a420卡紧。

参见图1-图2，优选地，所述的卡板与支撑轮块a460卡紧，且此时，支撑轮块a460与第二切换轴部分装配、支撑轮块a460与轮椅底板平行（图3状态为垂直）。

进一步地，参见图1-图9，为了使轮椅座板a440具有足够的强度支撑使用者坐下，申请人做了以下改进：

参见图8，所述的轮体立柱a450上设置有座板支撑块a453，当轮椅座板a440处于图3状态时，所述的座板支撑块a453与轮椅座板a440贴紧，从而为轮椅座板a440提供支撑，这种设计能够防止第二座板轴a252承受较大压力，从而造成其损坏。初始状态时（图1-图2），所述的配合缺槽a431与座板支撑块a453卡合。

所述的轮椅座板a440底部设置有轮椅滑槽板a443，所述的轮椅滑槽板a443上设置有t形滑槽，所述的t形滑槽内部可滑动（扶手长度方向滑动）安装有t型滑块a445，所述的t型滑块a445与座板支撑杆a444一端铰接，所述的座板支撑杆a444另一端与轮椅立板a430铰接。图2状态时，t型滑块a445位于轮椅座板t形滑槽最底部。图5状态时，t型滑块a445位于t形滑槽最最靠近轮椅立板a430一端，从而为轮椅座板提供支撑。在图2状态变更为图5状态的过程中，t型滑块a445在t形滑槽内由一端滑向另一端，从而实现既能够收展，又能够起到支撑效果。

使用时，将轮椅机构展开成图3-图5的状态，然后使用者坐在轮椅座板a440上，脚踩在轮椅底板a420上，通过手持控制杆控制机器人行走即可。由于有支撑轮a470的支撑，可以为轮椅底板提供更强的刚度。

参见图10-图16，所述的清扫机构，包括，行走组件b300、吸尘装置400、清扫桶b110，所述的吸尘装置400的吸尘进口通过吸尘连接管b214与升降管b213连通，升降管b213穿过第六隔板b460后与吸尘头b212连通，使用时，通过吸尘头b212吸尘；

所述的清扫桶b110顶部与第四隔板b440装配固定，且清扫桶b110内侧顶部设置有内齿轮部分b111、底部设置有清扫刷部分b112，所述的清扫刷b112由多根尼龙丝组成，当清扫桶b110转动时，其可以清扫底面；

内齿轮部分b111可与清扫传动齿b712啮合传动，清扫传动齿b712与清扫驱动齿b711啮合传动，清扫驱动齿b711和清扫传动齿b712分别安装在第一清扫轴b651、第二清扫轴b652上，所述的第一清扫轴b651与清扫电机b540装配，且清扫电机b540可以驱动第一清扫轴b651周向转动；

所述的清扫电机b540固定在第六隔板b460上，所述的第二清扫轴b652一端与第五隔板b450可转动装配，所述的第一清扫轴b651穿过第五隔板b450后与之可转动装配；

支撑柱b620一端穿过第四隔板b440后与第五隔板b450装配固定，支撑柱b620另一端与第二隔板b420装配固定，第二隔板b420固定在外壳100上，且支撑柱b620上还设有安装环b621，所述的安装环b621装入旋转槽b631中，所述的旋转槽b631设置在旋转筒b630上，旋转筒b630固定在第二连接板b472上，第二连接板b472固定在第四隔板b440上。优选地，所述的安装环b621与旋转槽b631通过推力球轴承装配，这样可以降低它们之间的摩擦力，推力球轴承两端面分别与旋转筒b630内侧顶面或安装环b621顶面装配固定。

所述的第二连接板b472与连接柱b610一端装配固定，连接柱b610另一端分别穿过第三隔板b430、第二隔板b420后与第一连接板b410装配固定，所述的第一连接板b410与伸缩轴b551一端装配固定，伸缩轴b551另一端装入推杆电机b510中，推杆电机b510可以驱动伸缩轴b551在其轴向上移动；推杆电机b510端部与外壳100装配固定；

所述的第三隔板b430、第一隔板b410分别与外壳100装配固定，所述的第三隔板b430与旋转筒b630对应处设置有能使旋转筒b630穿过的让位通孔b631。

初始状态时，清扫桶b110底部的清扫刷b112底面不低于外壳底面，也就是初始状态时，清扫刷b112不与底面接触，而需要清扫时，推杆电机b510驱动伸缩轴b511下移，从而使得第一连接板b471、连接柱b610、第二连接板b472、清扫桶b110下移，直到清扫刷b112与地面接触，然后清扫电机b540启动，驱动第一清扫齿轮b711转动，从而通过第二清扫齿轮b712驱动清扫桶以支撑柱b620为中心转动，同时，启动吸尘装置吸尘即可完成清扫、吸尘操作。

初始状态时，旋转筒b630内侧顶面与安装环b621顶面之间的距离等于清扫刷底面距离地面的距离。

参见图15-图16，所述的行走组件，包括，行走电机b520、转向电机b530、行走外壳b310，所述的行走电机b520、转向电机b530均安装在第六隔板b460上，所述的行走外壳b310固定在第六隔板b460上，所述的行走电机b520、转向电机b530分别与第一行走轴b661、第二行走轴b662一端装配，且行走电机b520、转向电机b530可分别驱动第一行走轴b661、第二行走轴b662周向转动；

第一行走轴b661穿过第六隔板b460后与行走外壳b310底部可转动装配，且所述的第一行走轴b661上设置有蜗杆部分，所述的蜗杆部分与涡轮b731啮合并形成蜗轮蜗杆传动结构，所述的涡轮b731安装在第二轮轴b642上，所述的第二轮轴b642两端分别穿出行走外壳b310、第二支撑板b330后与行走轮b211可转动装配。使用时，通过行走电机b520驱动第二轮轴b642周向转动，从而驱动机器人前行或后腿；

所述的第二行走轴b662另一端穿过第六隔板b460后与第二支撑板b330可转动装配，且所述的第二行走轴b662上安装有第五齿轮b725，第五齿轮b725与第四齿轮b724啮合传动，所述的第四齿轮b724安装在第三行走轴b663上，第三行走轴b663一端与第六隔板b460可转动装配、另一端穿过第二支撑板b330、第一支撑板b320后与角度传感器b550的输出轴装配，所述的角度传感器b550用于检测第三行走轴b663的转动角度；

第三行走轴b663上还安装有第三齿轮b723、第三齿轮b723与第二齿轮b722啮合传动，第二齿轮b722安装在第四行走轴b664上，所述的第四行走轴b664一端与第二支撑板b330可转动装配、另一端穿过第一支撑板b320后与第一齿轮b721装配，所述的第一齿轮b721与齿条b6411啮合并形成齿轮齿条传动结构，所述的齿条b6411固定在第一轮轴b641上，所述的第一轮轴b641两端分别穿出行走外壳b310后与行走轮b211装配。使用时，通过转向电机b530驱动第一轮轴b641在其轴向上移动，从而获得转向，而通过角度传感器可以检测、推断第一轮轴b641驱动机器人转向的角度，从而控制机器人精确转向。

参见图9-图10、图17-30，所述的配药机构，包括，进药门组件c200、分药组件c400、药箱组件c600、药盒c110，所述的进药门组件c200封闭进药槽201开口端，且所述的进药槽201与导流斜管c310一端连通，导流斜管c310另一端与分药组件c400连通，分药组件c400与切换组件c500进口连通，切换组件c500出口通过连接药管c330与药箱组件c600的进药口c621连通，药箱组件c600的出药口c615通过出药连管c660与聚药槽c321一端连通，聚药槽c321另一端与出药槽c322连通，出药槽c322两端分别与出药吸气孔c323、出药导管c340一端连通；

出药导管c340另一端与固定盖板c370装配固定且与药盒c110的内盒c112连通，从而将药物引导至内盒c112，所述的药盒c110上还设有药盒把手c111，药盒把手c111用于便于将药盒c110取出或装入出药口101；所述的出药导管c340与固定盖板c370装配一端上还与出药气管c360一端连通；

所述的药箱组件c600上设置有进药气管c612，所述的进药气管c612、出药气管c360、出药吸气孔c323分别与气泵进口连通，从而使得气泵可以对其内部进行抽吸，形成负压以引导药物运动；

所述的聚药槽c321、出药槽c322、出药吸气孔c323均设置在聚药块c320上，且所述的聚药槽c321靠近出药连管c660一端上设有密封片c324，所述的密封片c324一端与聚药槽c321连接固定，其它部分为开放端。参见图19-图20，当密封片c324右侧发生负压时，密封片c324打开，药物可以进入聚药槽c321内排出；当密封片c324右侧没有负压时，或左侧发生负压时，密封片c324将聚药槽c321密封。

参见图17-图18，所述的进药门组件c200，包括，门板c210，所述的门板c210一端通过门体铰接轴c220与门板安装块220可转动装配，所述的门板安装块220固定在进药槽201内；门板c210另一端上设有锁块滑槽c211、开关滑槽c212，所述的锁块滑槽c211与锁块c240可滑动装配，进药门组件关闭时，锁块c240一端伸出门体c210且与进药槽侧壁上的锁孔配合以锁紧门板；

所述的锁块c240一端与开关板c250一侧装配固定，所述的开关板c250另一侧与开关把手c251装配固定，且开关板c250底部设置有复位卡槽c252，所述的复位卡槽252与弧形弹簧片c260顶部装配卡紧，所述的弧形弹簧片c260底部与开关滑槽c212底侧贴紧。弧形弹簧片具有弹性，其用于提供使锁块上移的力，从而保证锁块始终与锁孔装配，而需要打开门体时，只需要将通过开关板下移即可克服弧形弹簧片弹力驱动锁块下移，直到锁块脱离锁孔后即可以门体铰接轴c220为中心转动门体c210以打开门体。

优选地，所述的进药槽201内还设置有限位框c230，所述的限位框c230用于限制门体装入进药槽内的位置。

参见图19-图22，所述的分药组件c400，包括分药外壳c410和切换组件c500,所述的分药外壳c410内部为分药腔c411，所述的分药腔c411由上至下依次设置有分药导流块c420、第一分药隔板c431、第一称重传感器c440、第二分药隔板c432、第一振动马达c450，所述的分药导流块c420顶部设置有分药聚药槽c421，所述的分药聚药槽底部由一端向另一端倾斜向下，且最低端与分药出口c412正对、连通，优选地，所述的分药聚药槽底面不低于分药出口c412内侧底面；

所述的分药聚药槽c421侧面由四边向分药聚药槽底面倾斜向下，这种设计能够将药物引导至分药出口处；

所述的第一称重传感器c440的第一输入轴c441穿过第一分药隔板c431后与分药导流块c420装配固定，且第一称重传感器c440固定在第二分药隔板c432上，第一分药隔板c431与分药外壳c410装配固定，第二分药隔板c432与分药腔c411可滑动装配（竖直方向上）；所述的第一振动马达c450两侧分别与第二分药隔板c432和分药外壳c410底部装配固定。使用时，可以通过第一称重传感器检测进入分药腔内的药物的重量，而当药物有阻挡而不能进入分药出口c412时，可以启动第一振动马达c450，从而对分药聚药槽c421内的药物进行抖动，以使药物能够顺利进入分药出口c412；所述的分药出口c412通过分药连接筒c460与切换组件c500的切换进口c561一端连通。

参见图23-图26，所述的切换组件c500，包括，切换底座c510，所述的切换底座c510通过连板与切换顶板c520连接固定，所述的切换顶板c520上设置有切换导轨c521，切换导轨c521有两条，且两条切换导轨c521之间固定有定位板c551，所述的定位板c551底面上设置有第一触板c571、第二触板c572、感应片c573，所述的感应片c573位于第一触板c571、第二触板c572之间且底部伸出第一触板c571、第二触板c57后装入两块定位隔板c574之间；

所述的第一触板c571、感应片c573分别与第一感应电路连通并形成回路，第一感应电路包括第一电流传感器、第一负载电阻、第一电池，所述的第一电池其中一极（正极或负极）通过导线与第一负载电阻输入端连通导电，第一负载电阻输出端与第一触板c571接通导电，第一电池的另一极与感应片c573接通导电，第一电流传感器两个输入端分别与第一负载电阻两端接通导电。当感应片c573与第一触板c571接触时，第一感应电路形成回路，第一电流传感器检测到电流，以此认定，定位隔板c574一侧与感应片c573接触贴紧，从而对不同的定位隔板c574进行定位；

所述的第二触板c572、感应片c573分别与第二感应电路连通并形成回路，第二感应电路包括第二电流传感器、第二负载电阻、第二电池，所述的第二电池其中一极（正极或负极）通过导线与第二负载电阻输入端连通导电，第二负载电阻输出端与第二触板c572接通导电，第二电池的另一极与感应片c573接通导电，第二电流传感器两个输入端分别与第二负载电阻两端接通导电。当感应片c573与第二触板c572接触时，第二感应电路形成回路，第二电流传感器检测到电流，以此认定，定位隔板c574另一侧与感应片c573接触贴紧，从而对不同的定位隔板c574进行定位；所述的第一负载电阻、第二负载电阻均为电阻，用于为回路提供负载，防止短路。所述的第一电池、第二电池用于提供电能。

所述的定位隔板c574有多个且固定在定位连接板c551上，所述的定位连接板c551固定在分气筒c540上，所述的分气筒c540内部为中空的分气内筒c541，所述的定位隔板c574分别与每个分气筒c540一一对应，且最好设置在分气筒c540顶面的几何中心处，从而通过定位隔板c574实现对不同的分气筒c540进行定位；

每个分气内筒c541一端通过连接药管c330分别与不同的药箱连通、另一端与聚气通道c5622连通，聚气通道c5622与喇叭槽c5621截面积最小端连通，喇叭槽截面积最大端与分药连接筒c460连通固定，从而使得药物通过分药连接筒c460进入聚气通道c5622，然后通过连接药管分别送入不同的药箱。

聚气通道c5622与喇叭槽c5621设置在聚气块c562上，且聚气块c562与分气筒c540之间可相对滑动配合，但是，聚气块c562与分气筒c540完全配合时，配合面为密封状态；

所述的分气筒c540固定在驱动块c580上，所述的驱动块c580上设置有驱动螺孔c581，且驱动块c580装入驱动滑槽c511内，螺柱c530一端穿过切换底座c510一侧、驱动滑槽c511、驱动螺孔c581后与切换底座c510另一侧可转动装配，螺柱c530与驱动螺孔c581通过螺纹旋合装配；螺柱c530一端伸出切换底座c510后与电机的输出轴装配，电机可以驱动螺柱c530周向转动，从而使得驱动块c580在螺柱轴向上移动。

使用时，通过第一接触板c571、第二接触板c572与感应片c573的接触可以判断驱动块c580移动方向，通过感应片c573与第一接触板c571、第二接触板c572接触的次数可以判断移动了几个分气筒c540，通过感应片c573与第一接触板c571、第二接触板c572当前的接触状态，可以判断是哪个分气筒c540与聚气块c562完全配合，也就是聚气通道c5622与那个分气内筒c541密封连通。从而实现可以将不同药物输送至不同的药箱中进行存储。

优选地，所述的分药连接筒c460内部底面由分药出口c412向喇叭槽c5621倾斜向上。这样可以防止称重时药物进入喇叭槽c5621、分药连接筒c460内部造成称重不准确。

参见图19-图20、图27-图30，所述的药箱组件c600，由多个药箱组成，且每个药箱的进药气管c612分别通过进气支管c350与气泵吸气口连通，也就是气泵可以对每个药箱内部产生负压；

所述的药箱，包括，药箱外壳c610，药箱外壳c610顶部通过药箱顶板c620密封，且药箱顶板c620上设置有进药口c621，进药口c621与药箱内腔c614连通，进药气管c612通过进药气孔c613与药箱内腔c614连通，药箱内腔c614由上至下依次设有药箱导流块c670、第一药箱隔板c681、第二称重传感器c691、第二药箱隔板c682、第二振动马达c692，所述的药箱导流块c670上设置有药箱导流槽c671，所述的药箱导流槽c671结构与分药聚药槽c421相同，所述的第二称重传感器c691固定在第二药箱隔板c682上，且所述的第二称重传感器c691的输入轴c6911穿过第一药箱隔板c681后与药箱导流块c670装配固定，第一药箱隔板固定在药箱外壳c610上，第二振动马达c692固定在药箱内腔c614底部，且其顶部与第二药箱隔板c682装配固定，第二药箱隔板c682与药箱内腔c614可在竖直方向上滑动。

药箱导流槽c671最低点与出药口c615正对、连通，以使药物可以冲出药口进入出药连管c660内；

使用时，通过第二称重传感器对药物进行称重，从而判断药物输出数量和药物总量（知晓单粒药物重量的前提下），以实现精准配药；所述的第二振动马达用于对药箱导流块c670进行振动，从而帮助药物输出。

所述的出药连管c660与出药开关板c632可滑动装配，所述的出药开关板c632上设置有能将出药口c615、出药连管c660内部连通的开关孔c6321，使用时，通过调整开关孔c6321进入出药连管c660内的大小即可控制药物通过出药口c615、开关孔c6321的截面积（图20左视图方向），也就是可以控制每次只有单粒药物输出；

所述的出药开关板c632顶部与开关滑板c631底部连接固定，开关滑板c631装入电磁铁c630内，且电磁铁c630可以驱动开关滑板c631在竖直方向上移动，所述的开关滑板c631底部装入开关滑槽c641内且与之可滑动装配，所述的开关滑槽c641设置在开关导向板c640与药箱外壳c610之间；

所述的开关滑板c631上还设置有复位块c6311，所述的复位块c6311与复位带c650固定，复位带c650采用弹性材料制成，如高弹性聚乙烯纤维、硅胶、橡胶等，且复位带c650两端分别与复位固定块c611装配固定，复位固定块c611固定在药箱外壳c610上。

初始状态时，开关孔不与出药口连通，需要出药时，电磁铁根据药丸大小，向下驱动开关滑板c631移动，使得开关孔与出药口之间的通道只能允许一颗药通过，同时，开关滑板c631下移时会对复位带c650产生下拉变形，当电磁铁失电后，开关滑板c631通过复位带c650弹力复位。当然，为了获得精确的控制，可以将电磁铁更换为电机，在开关滑板c631上设置齿条，然后通过电机驱动齿轮以通过齿轮齿条传动方式控制开关滑板c631上下移动。

使用时，首先，通过设置在进药门组件c200旁的选择开关500，选择将药物放入哪个药箱，选择完成后，切换组件将与此药箱对应的分气筒调整为与聚气块c562完全装配，然后先放入一粒药物，药物进入分药内腔c411内，并通过第一称重传感器称重，获得单粒药物重量，当然，可以通过手动输入的方式输入单粒药物重量；

然后，放入此药物的总量，关闭进药门组件c200，第一称重传感器称重后，气泵启动，通过进气支管c350、进药气管c612对药箱内部形成负压，负压通过连接药管c330、分药内腔c411、聚气块c562进入分药内腔中将药物吸入此药箱内。第二称重传感器对药物进行称重，当此重量与第一称重传感器检测总药物数量时的重量在误差范围（几乎相等）内即可认定药物完全进入药箱内，然后推算药物数量，药物的尺寸可以通过药物在药监局备案的数据输入或手动输入。

需要输出药物时，首先控制药物对应药箱的出药开关板c632下移，打开能够使一颗药物通过的通道，然后气泵启动对出药吸气孔c323、出药气管c360吸气，从而打开密封片，然后将药物逐一吸出至聚药槽c321、并进入出药导管c340内，即完成配药，配药完成后所有设备复位。

参见图31-图35，由于老人记性较差，可能会忘记对机器人充电，从而造成机器人电量不足、影响使用，因此，申请人还设计了自充电机构，所述的自充电机构，包括，第一墙体310、第二墙体320、充电盒d200、充电壳120、地面340，所述的充电盒d200固定在第一墙体310上且与电网连通导电，所述的第二墙体320上设置有摄像头330，摄像头c330用于采集机器人设置有定位条600侧面的图像，并通过对定位条600的位置测算计算机器人与第二墙体320的相对位置，具体技术可以参考cn106896815a的中国专利。

所述的地面340上设置有轮胎导向槽341、轮胎槽342，轮胎导向槽341用于将行走轮b211引导至轮胎槽342内，从而实现对机器人的精确定位，所述的充电壳120上设置有充电槽121和导向斜面122，所述的导向斜面122用于将充电盒d200引导至充电槽121内；

充电槽121封闭端处设置有动力板d110，所述的动力板d110上设置有驱动销d120，且动力板d110与动力轴d520一端装配固定，动力轴另一端穿过第二让位槽125后装入第三让位槽126且与之可滑动装配（轴向上），所述的动力轴d520位于第二让位槽125内的部分上设置有复位环d521，所述的复位环d521与第二让位槽125端面之间设置有复位弹簧d610，所述的复位弹簧用于产生使动力板向左移动的力（图32为准），所述的动力轴d520位于第三让位槽126内的部分上设置触发凸起d522，所述的触发凸起d522用于触发行程开关d612，行程开关d612安装在第三让位槽126内；

所述的驱动销d120装入第一让位槽124中，且驱动销d120可在第一让位槽124内移动（左右两侧，图32为准），所述的第一让位槽、第二让位槽、第三让位槽均均设置在充电壳120内；

所述的驱动销d120与拉绳d510一端连接固定，拉绳d510另一端与卷线轮d740缠绕，卷线轮d740安装在驱动轴d440上，所述的驱动轴d440两端分别与驱动支撑板d430可转动装配且驱动轴d440上还安装有升降齿轮d730，所述的升降齿轮d730与升降齿条d721啮合并形成齿轮齿条传动结构，所述的升降齿条d721固定在升降滑板d720上，所述的升降滑板d720与升降滑槽d411可滑动装配（竖直方向上），所述的升降滑槽411设置在升降固定块d410上，所述的驱动支撑板d430固定在升降固定块d410上；

所述的升降滑槽411顶部通过升降顶板d420封闭，且升降滑槽411内、在升降顶板d420与升降滑板d720顶面之间设置有充电弹簧d710，所述的充电弹簧d710用于当升降滑板d720向下移动时产生拉力。初始状态时，驱动销d120位于第一让位槽124最左端，使用状态时，驱动销d120位于第一让位槽124最右端（图32为准）；

所述的升降滑板d720底部与取电块d722装配固定，取电块d722通过导线与充电电路输入端连通以为机器人内置电池充电；

所述的充电盒d200，包括充电外壳d210，所述的充电外壳d210内安装有防护组件d300，所述的防护组件d300，包括，防护板d310，防护板d310有两块且其相互靠近一端上设置有驱动凸起d320，驱动凸起d320上设置有开关斜槽d321，两个开关斜槽共同构成开关槽d3211；

防护板d310另一端上设有驱动凸板d311，驱动凸板d311与开关导向柱d341一端装配固定，开关导向柱d341另一端穿过开关限位板d330且与之可滑动装配（轴向上），所述的开关限位板d330与驱动凸板d311之间设置有斜槽复位弹簧d350，斜槽复位弹簧d350用于驱动两块防护板d310相互靠近。

以图32为准，当充电盒d200装入充电槽121后，充电盒d200首先推动驱动板右移，也就使得拉绳d510通过卷线轮d740带动驱动轴d440转动，从而使得升降齿轮d730通过升降齿条d721驱动升降滑板d720下移，直到取电块d722插入开关槽d3211中，然后充电盒d200继续推动驱动板右移（其实是机器人移动），直到触发凸起触发行程开关d612后停止，在此过程中，升降滑板d720下移继续下移，并将防护板d310分开，直到与设置在充电盒内的取电块接触导电，取电块与电网连通导电，类似于插座。从而实现通过取电块d722对机器人内置电池充电。充满电后，机器人反向移动即可使充电块移出充电槽。在此过程中，充电弹簧d710驱动升降齿条复位，从而驱动驱动轴反向转动缠绕拉绳。这种结构利用齿轮齿条之间具有自锁功能实现充电或初始状态时取电块d722相对位置的固定，经过试验证明，十分可靠，而且结构简单。

本发明的电力均由内置于机器人内部的锂电池供应，控制指令的收发、解析均通过微型处理器处理，然后通过数模转换器转换成电信号以控制各个用电设备。本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。