一种移动式下肢康复外骨骼机器人的制作方法

本实用新型涉及医疗康复仪器领域，具体是一种移动式下肢康复外骨骼机器人。

背景技术：

据统计，目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人，而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能；传统的康复过程是在医护人员的指导下，患者进行相关康复运动，以此来提高康复的效率；但是这种康复训练的成效缓慢，且需要耗费医护人员的大量时间，增加了医护人员的工作任务；随着科技的发展，研制出了下肢康复外骨骼机器人，这种机器人能够智能化的给患者进行康复治疗，但是其舒适性较差，且易出现倾倒的现象，给患者的康复训练带来了一定的难度；因此，本领域技术人员提供了一种移动式下肢康复外骨骼机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种移动式下肢康复外骨骼机器人，以解决上述背景技术中提出的传统的康复过程是在医护人员的指导下，患者进行相关康复运动，以此来提高康复的效率；但是这种康复训练的成效缓慢，且需要耗费医护人员的大量时间，增加了医护人员的工作任务；随着科技的发展，研制出了下肢康复外骨骼机器人，这种机器人能够智能化的给患者进行康复治疗，但是其舒适性较差，且易出现倾倒的现象，给患者的康复训练带来了一定的难度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架，所述支架的后表面固定安装有电池仓，所述支架的一端转动连接有右大腿支架，所述支架的另一端转动连接有左大腿支架，所述支架与右大腿支架和左大腿支架之间均通过连接件转动连接，所述右大腿支架的下端转动连接有右小腿支架，所述左大腿支架的下端转动连接有左小腿支架，所述右大腿支架的侧面固定连接有右大腿固定绷带，所述右小腿支架的侧面固定连接有右小腿固定绷带，所述左大腿支架的侧面固定连接有左大腿固定绷带，所述左小腿支架的侧面固定连接有左小腿固定绷带，所述右小腿支架和左小腿支架的下表面均固定连接有脚撑，所述支架和电池仓的前表面均固定连接有靠垫，所述支架的前表面一侧固定连接有固定环，所述支架的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件。

作为本实用新型进一步的方案：所述右小腿支架和左小腿支架与脚撑之间均通过螺栓固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述右大腿支架、左大腿支架、右小腿支架和左小腿支架的内部均固定安装有电机，所述电池仓的内部固定安装有芯片。

作为本实用新型再进一步的方案：所述右小腿支架包括支撑架，所述支撑架的侧面开设有第一限位孔，所述支撑架的内部开设有用于容纳脚撑的固定槽，所述右小腿支架与左小腿支架是一种相同结构的构件。

作为本实用新型再进一步的方案：所述脚撑包括固定杆，所述固定杆的侧面开设有第二限位孔，所述固定杆的下表面固定连接有撑板，所述第二限位孔与第一限位孔的形状大小均相同。

作为本实用新型再进一步的方案：所述靠垫包括皮革层，所述皮革层的内表面固定连接有弹力海绵层，所述弹力海绵层的内表面固定连接有无纺布底层。

作为本实用新型再进一步的方案：所述腰部固定组件包括腰带和活动搭扣，所述活动搭扣包括固定部和穿插部，所述腰带的一端固定连接有卡钩，所述腰带的另一端依次贯穿穿插部、固定搭扣和固定部，并最终固定于固定部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过高度可以调节的脚撑，能够使机器人可以根据不同患者的身高调整其长度，从而可以使患者能够更加舒适的使用本机器人进行康复训练。

2、本实用新型通过腰部固定组件和固定环的套配使用，在患者进行康复训练的过程中，能够将机器人与患者进行固定，解放了患者的双手，使机器人的使用更加的方便，同时可以根据患者的腰围调整腰部固定组件的有效长度，使机器人可以适用于不同体型的患者，提高了机器人的实用性。

3、本实用新型通过靠垫，在患者使用机器人的过程中，腰部和后背均靠在靠垫上，皮革层能够提升靠垫的质感，同时起到一定的防水作用；弹力海绵层使靠垫的使用更加舒适，提高了患者使用的舒适度。

附图说明

图1为一种移动式下肢康复外骨骼机器人的结构示意图；

图2为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中右小腿支架的结构示意图；

图3为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中腰部固定组件的结构示意图；

图4为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中靠垫的结构示意图；

图5为一种移动式下肢康复外骨骼机器人中脚撑的结构示意图。

图中：1、支架；2、电池仓；3、右大腿支架；4、左大腿支架；5、连接件；6、右小腿支架；601、支撑架；602、第一限位孔；603、固定槽；7、左小腿支架；8、右大腿固定绷带；9、右小腿固定绷带；10、左大腿固定绷带；11、左小腿固定绷带；12、脚撑；1201、固定杆；1202、第二限位孔；1203、撑板；13、靠垫；1301、皮革层；1302、弹力海绵层；1303、无纺布底层；14、固定环；15、腰部固定组件；1501、腰带；1502、固定搭扣；1503、活动搭扣；1504、卡钩。

具体实施方式

请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种移动式下肢康复外骨骼机器人，包括支架1，支架1的后表面固定安装有电池仓2，支架1的一端转动连接有右大腿支架3，支架1的另一端转动连接有左大腿支架4，支架1与右大腿支架3和左大腿支架4之间均通过连接件5转动连接，右大腿支架3的下端转动连接有右小腿支架6，左大腿支架4的下端转动连接有左小腿支架7，右大腿支架3的侧面固定连接有右大腿固定绷带8，右小腿支架6的侧面固定连接有右小腿固定绷带9，左大腿支架4的侧面固定连接有左大腿固定绷带10，左小腿支架7的侧面固定连接有左小腿固定绷带11，右小腿支架6和左小腿支架7的下表面均固定连接有脚撑12，支架1和电池仓2的前表面均固定连接有靠垫13，支架1的前表面一侧固定连接有固定环14，支架1的前表面另一侧固定连接有腰部固定组件15。

为了保证机器人连接的稳定性，右小腿支架6和左小腿支架7与脚撑12之间均通过螺栓固定连接。

为了保证机器人的正常工作，右大腿支架3、左大腿支架4、右小腿支架6和左小腿支架7的内部均固定安装有电机，电池仓2的内部固定安装有芯片。

为了便于固定脚撑12，右小腿支架6包括支撑架601，支撑架601的侧面开设有第一限位孔602，支撑架601的内部开设有用于容纳脚撑12的固定槽603，右小腿支架6与左小腿支架7是一种相同结构的构件。

为了便于调节脚撑12的高度，脚撑12包括固定杆1201，固定杆1201的侧面开设有第二限位孔1202，固定杆1201的下表面固定连接有撑板1203，第二限位孔1202与第一限位孔602的形状大小均相同。

为了提高患者使用的舒适度，靠垫13包括皮革层1301，皮革层1301的内表面固定连接有弹力海绵层1302，弹力海绵层1302的内表面固定连接有无纺布底层1303。

为了便于固定机器人，腰部固定组件15包括腰带1501和活动搭扣1503，活动搭扣1503包括固定部和穿插部，腰带1501的一端固定连接有卡钩1504，腰带1501的另一端依次贯穿穿插部、固定搭扣1502和固定部，并最终固定于固定部。

本实用新型的工作原理是：在使用机器人进行康复训练时，首先根据患者的身高，调整脚撑12的高度，调整时取下脚撑12与右小腿支架6和左小腿支架7之间连接的螺栓，然后调整固定杆1201伸入固定槽603内的长度，这样可以调整右小腿支架6与脚撑12构成的整体的高度，从而可以适应不同身高的患者，调整好后，将螺栓穿过右小腿支架6与脚撑12重合的第一限位孔602和第二限位孔1202，从而可以将脚撑12固定；同理可以与完成左小腿支架7套配的脚撑12的调整；通过高度可以调节的脚撑12，能够使机器人可以根据不同患者的身高调整其长度，从而可以使患者能够更加舒适的使用本机器人进行康复训练；调整完成后，将右大腿支架3和右小腿支架6、左大腿支架4和左小腿支架7分别与患者右、左腿固定，然后将脚撑12与患者的鞋进行固定；然后根据患者的腰围长度，调整时拉动活动搭扣1503，调整活动搭扣1503与固定搭扣1502之间的距离，从而可以调整腰带1501的有效固定长度，长度调整好后，将腰带1501绑在患者的腰部，然后将卡钩1504卡在与固定环14的内部，从而可以完成患者腰部的固定；通过腰部固定组件15和固定环14的套配使用，在患者进行康复训练的过程中，能够将机器人与患者进行固定，解放了患者的双手，使机器人的使用更加的方便，同时可以根据患者的腰围调整腰部固定组件15的有效长度，使机器人可以适用于不同体型的患者，提高了机器人的实用性；通过靠垫13，在患者使用机器人的过程中，腰部和后背均靠在靠垫13上，皮革层1301能够提升靠垫13的质感，同时起到一定的防水作用；弹力海绵层1302使靠垫13的使用更加舒适，提高了患者使用的舒适度。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。