终端受动器装置的制作方法

本发明涉及一种终端受动器装置。

背景技术：

手术机器人是实现外科手术伤口微创化、设备智能化和信息数字化的重要手段，手术机器人的使用突破了传统手术的局限，能大大提高手术的精度和水平，降低病人的手术创伤，缩短康复时间。为了完成机器人手术相应的操作，需要在机器人的终端受动器上更换不同的手术器械来完成相应的操作，由于更换操作不便，花费时间长，造成工作效率低下。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中更换操作不便，花费时间长，工作效率低下的缺陷，提供一种终端受动器装置。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种终端受动器装置，其特点在于，其包括终端受动器和快换锁紧组件，所述终端受动器包括有安装筒，所述安装筒具有用于套设于手术器械的内腔，所述内腔的两端分别具有快接端和抵靠端，所述快换锁紧组件连接于所述快接端，且所述快换锁紧组件用于可拆卸地连接于所述手术器械，所述抵靠端用于支撑抵靠于所述手术器械。

在本方案中，采用上述结构形式，通过快换锁紧组件使得手术器械安装或者拆卸于安装筒，实现快速拆装，连接稳定，操作方便，提高了工作效率。同时，终端受动器装置整体结构紧凑，体积小，重量轻。

较佳地，所述终端受动器还包括有内轴套，所述内轴套设置于所述内腔内，且所述内轴套连接于所述抵靠端。

在本方案中，采用上述结构形式，通过内轴套抵靠接触于手术器械的外周面，手术器械在使用的过程中通过内轴套起到固定和减小载荷摩擦系数，提高了终端受动器装置的稳定性。

较佳地，所述终端受动器还包括有手柄和连接凸台，所述手柄的两端分别连接于所述连接凸台和所述安装筒的外表面，所述连接凸台内具有安装槽，所述终端受动器装置还包括有力传感器组件，所述力传感器组件连接于所述安装槽。

在本方案中，采用上述结构形式，使用操作方便，且结构紧凑，连接方便。

较佳地，所述快换锁紧组件包括有锁紧内套、锁紧外套、锁紧弹簧和至少一个锁紧件，所述锁紧内套和所述锁紧外套均位于所述内腔内，所述锁紧内套连接于所述快接端，所述锁紧外套滑设于所述锁紧内套的外壁面，所述锁紧弹簧的两端分别抵靠于所述锁紧内套和所述锁紧外套，所述锁紧内套与所述锁紧外套之间形成有限位凹槽，所述锁紧内套上设有至少一个穿孔，所述穿孔和所述锁紧件一一对应，且所述穿孔与所述限位凹槽相连通，所述锁紧件在所述穿孔内滑移；

所述锁紧外套在所述所述锁紧内套的外壁面滑移时，所述锁紧件抵靠于所述锁紧外套并露出于所述锁紧内套的内壁面；或者所述锁紧件缩回至所述穿孔并插入至所述限位凹槽内。

在本方案中，采用上述结构形式，实现手术器械的快速锁紧和释放，操作方便，符合临床使用需求；同时，结构简单，整体结构紧凑，体积小。

较佳地，所述锁紧内套的外壁面设有向外延伸的凸起部，所述锁紧外套包括有外套体和楔套体，所述外套体滑设于所述锁紧内套的外壁面，所述锁紧弹簧设置于所述外套体与所述锁紧内套之间，且所述锁紧弹簧的两端分别抵靠于所述凸起部和所述外套体，所述楔套体连接于所述外套体的内壁面，且所述楔套体与所述锁紧内套之间形成所述限位凹槽，所述楔套体的内壁面具有楔形面，所述锁紧件抵靠于所述楔形面并在所述楔形面上滑移。

在本方案中，采用上述结构形式，通过凸起部便于锁紧弹簧安装使用，结构简单且紧凑。

另外，通过楔形面使得锁紧件能够顺利进入至限位凹槽内，提高了终端受动器装置的稳定性。

较佳地，所述终端受动器装置还包括有打击器，所述打击器包括有打击杆和打击头，所述打击头连接于所述打击杆的左端，所述打击杆的外周面上由左至右依次设有向内凹陷的滑移槽和向外凸起的第一定位部，所述滑移槽沿所述打击杆的长度方向延伸设置，所述快换锁紧组件插入所述滑移槽并在所述滑移槽内沿所述打击杆的长度方向滑移，所述第一定位部用于抵靠于所述抵靠端。

在本方案中，采用上述结构形式，通过第一定位部保证了终端受动器装置的精确安装。

另外，通过快换锁紧组件在滑移槽内移动，保证了打击器在使用过程中的稳定性。

较佳地，所述终端受动器装置还包括有旋转器，所述旋转器包括从左至右依次连接的接口段，旋转轴段及接头段，所述旋转轴段的外周面上由左至右依次设有向内凹陷的环形槽和向外凸起的第二定位部，所述快换锁紧组件插入所述环形槽并在所述环形槽内沿所述旋转器的周向滑移，所述第二定位部用于抵靠于所述抵靠端。

在本方案中，采用上述结构形式，第二定位部具有定位作用，使得快换锁紧组件能够精确定位插入至环形槽内。

另外，通过快换锁紧组件在环形槽内旋转移动，大大提高了终端受动器装置的稳定性。

较佳地，所述终端受动器装置还包括有器械动力源，所述器械动力源连接于所述旋转器并用于驱动所述旋转器旋转运动。

在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。

本发明的积极进步效果在于：

本发明的终端受动器装置，通过快换锁紧组件使得手术器械安装于安装筒，实现快速拆装，连接稳定，操作方便，提高了工作效率，且结构紧凑。

附图说明

图1为本发明实施例1的终端受动器装置的结构示意图。

图2为本发明实施例1的终端受动器装置的快换锁紧组件的内部结构示意图。

图3为本发明实施例1的终端受动器装置的快换锁紧组件的分解结构示意图。

图4为本发明实施例1的终端受动器装置的打击器的结构示意图。

图5为本发明实施例2的终端受动器装置的结构示意图。

图6为本发明实施例2的终端受动器装置的旋转器的结构示意图。

附图标记说明：

终端受动器1

安装筒11

快接端111

抵靠端112

内轴套12

手柄13

连接凸台14

快换锁紧组件2

锁紧内套21

穿孔211

凸起部212

锁紧外套22

外套体221

楔套体222

楔形面223

锁紧弹簧23

锁紧件24

限位凹槽25

力传感器组件3

打击器4

打击头41

打击杆42

滑移槽421

第一定位部422

旋转器5

接口段51

旋转轴段52

环形槽521

第二定位部522

接头段53

器械动力源6

具体实施方式

下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。

实施例1

如图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例的终端受动器装置包括终端受动器1和快换锁紧组件2，终端受动器1包括有安装筒11，安装筒11具有用于套设于手术器械的内腔，内腔的两端分别具有快接端111和抵靠端112，快换锁紧组件2连接于快接端111，且快换锁紧组件2用于可拆卸地连接于手术器械，抵靠端112用于支撑抵靠于手术器械。手术器械通过安装筒11的内腔并安装连接于安装筒11，在内腔的快接端111通过快换锁紧组件2能够可拆卸地连接于手术器械，在内腔的抵靠端112用于抵靠支撑手术器械。通过快换锁紧组件2使得手术器械安装或者拆卸于安装筒11，使得终端受动器装置上更换不同的手术器械方便且快速，实现快速拆装，连接稳定，操作方便，提高了工作效率。同时，终端受动器装置整体结构紧凑，体积小，重量轻，外观美观。

终端受动器1还包括有内轴套12，内轴套12设置于内腔内，且内轴套12连接于抵靠端112。内腔的抵靠端112通过内轴套12抵靠接触于手术器械的外周面，手术器械在使用的过程中通过内轴套12起到固定和减小载荷摩擦系数，提高了终端受动器装置的稳定性。其中，内轴套12通过紧定螺钉可拆卸地连接于安装筒11内。

终端受动器1还包括有手柄13和连接凸台14，手柄13的两端分别连接于连接凸台14和安装筒11的外表面，连接凸台14内具有安装槽，终端受动器装置还包括有力传感器组件3，力传感器组件3连接于安装槽。终端受动器装置在使用时，操作人员通过手握持手柄13，使用操作方便，且结构紧凑，连接方便。其中，安装筒11、手柄13和连接凸台14之间一体成型。

快换锁紧组件2包括有锁紧内套21、锁紧外套22、锁紧弹簧23和至少一个锁紧件24，锁紧内套21和锁紧外套22均位于内腔内，锁紧内套21连接于快接端111，锁紧外套22滑设于锁紧内套21的外壁面，锁紧弹簧23的两端分别抵靠于锁紧内套21和锁紧外套22，锁紧内套21与锁紧外套22之间形成有限位凹槽25，锁紧内套21上设有至少一个穿孔211，穿孔211和锁紧件24一一对应，且穿孔211与限位凹槽25相连通，锁紧件24在穿孔211内滑移；锁紧外套22在锁紧内套21的外壁面滑移时，锁紧件24抵靠于锁紧外套22并露出于锁紧内套21的内壁面；或者锁紧件24缩回至穿孔211并插入至限位凹槽25内。

快换锁紧组件2通过锁紧件24实现与手术器械的连接，在初始状态时，快换锁紧组件2与手术器械相互连接，锁紧件24抵靠于锁紧外套22并露出于锁紧内套21的内壁面，通过锁紧件24露出的部分与手术器械实现相互连接配合；在需要拆卸更换时，参照附图2，通过作用力在锁紧外套22上，使得锁紧外套22在锁紧内套21的外壁面向左滑移，使得限位凹槽25的左端空间变大，使得限位凹槽25具有容纳锁紧件24的空间，锁紧件24将会缩回至穿孔211并插入至限位凹槽25内，此时锁紧件24将不再露出于锁紧内套21的内壁面，使得锁紧件24与手术器械的拆卸，从而实现对手术器械的拆卸更换，在更换完成之后，不再作用力在锁紧外套22上，通过锁紧弹簧23对锁紧外套22施加向右的作用力，快换锁紧组件2回复至初始状态。结构简单，整体结构紧凑，体积小，且能实现手术器械的快速锁紧和释放，操作方便，符合临床使用需求。

锁紧内套21的外壁面设有向外延伸的凸起部212，锁紧外套22包括有外套体221和楔套体222，外套体221滑设于锁紧内套21的外壁面，锁紧弹簧23设置于外套体221与锁紧内套21之间，且锁紧弹簧23的两端分别抵靠于凸起部212和外套体221。外套体221的右端具有向内延伸的收拢部，使得外套体221与锁紧内套21之间形成有容置锁紧弹簧23的空间，锁紧弹簧23的左端抵靠于凸起部212，锁紧弹簧23的右端抵靠于收拢部，结构简单且紧凑，且稳定性高。

楔套体222连接于外套体221的内壁面，且楔套体222与锁紧内套21之间形成限位凹槽25，楔套体222的内壁面具有楔形面223，锁紧件24抵靠于楔形面223并在楔形面223上滑移。楔形面223具有导向作用，手术器械在需要拆卸更换时，锁紧件24抵靠于楔形面22并在楔形面223上滑移，通过楔形面223使得锁紧件24能够顺利进入至限位凹槽25内，提高了终端受动器装置的稳定性。其中，外套体221与楔套体222之间通过无头螺丝连接，锁紧内套21通过无头螺丝与安装筒11相连接，锁紧件24为钢珠。

在本实施例中，终端受动器装置还包括有打击器4，打击器4包括有打击杆42和打击头41，打击头41连接于打击杆42的左端，打击杆42的外周面上由左至右依次设有向内凹陷的滑移槽421和向外凸起的第一定位部422，滑移槽421沿打击杆42的长度方向延伸设置，快换锁紧组件2插入滑移槽421并在滑移槽421内沿打击杆42的长度方向滑移，第一定位部422用于抵靠于抵靠端112。打击杆42的左端从安装筒11的抵靠端112插入并穿过内腔，锁紧件24将会插入至滑移槽421内，从而实现打击杆42与终端受动器1的连接，之后将打击头41连接于打击杆42的左端，从而实现终端受动器装置的安装连接。滑移槽421具有限位作用，打击器4在使用过程中，锁紧件24在滑移槽421内移动，保证了打击器4在使用过程中的稳定性；同时，第一定位部422具有定位作用，在组装时内轴套12将会抵靠于第一定位部422上，保证了终端受动器装置的精确安装。

实施例2

如图5和图6所示，本实施例的终端受动器装置结构与实施例1的相同部分不再复述，仅对不同之处作说明。在本实施例的终端受动器装置不包括有打击器，终端受动器装置包括有旋转器5，旋转器5包括从左至右依次连接的接口段51，旋转轴段52及接头段53，旋转轴段52的外周面上由左至右依次设有向内凹陷的环形槽521和向外凸起的第二定位部522，快换锁紧组件2插入环形槽521并在环形槽521内沿旋转器5的周向滑移，第二定位部522用于抵靠于抵靠端112。旋转器5的左端从安装筒11的抵靠端112插入并穿过内腔，快换锁紧组件2中的锁紧件将会插入至环形槽521内，从而实现旋转器5与终端受动器1的连接。第二定位部522具有定位作用，在组装时内轴套12将会抵靠于第二定位部522上，使得快换锁紧组件2能够精确定位插入至环形槽521内。终端受动器装置在使用时，旋转器5能够旋转运动，快换锁紧组件2中的锁紧件将会在环形槽521内旋转移动，大大提高了终端受动器装置的稳定性。

终端受动器装置还包括有器械动力源6，器械动力源6连接于旋转器5并用于驱动旋转器5旋转运动。器械动力源6用于提供扭转力，使得终端受动器装置能够用于机器人手术中的髋臼磨削。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。