机器人的消毒方法、消毒装置及机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的消毒方法、消毒装置及机器人。

背景技术：

医院存在交叉感染和多重耐药菌感染的风险，若医院的消毒杀菌管控不当，容易造成病人医院感染的暴发，因此医院的得消毒工作显得尤为重要。通常医院消毒的工作主要由人工执行，存在消毒效果有限、质量不稳定、消毒措施无法量化及消毒人员职业伤害等问题。

目前，采用智能消毒机器人对医院进行消毒越来越受欢迎。但是，当采用消毒液以喷雾的方式对医院手术室进行消毒时，由于手术室具有循环风系统或者消毒液的自身的分解，会影响消毒过程中消毒液的浓度，进而对最终的消毒效果造成影响。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人的消毒方法、消毒装置及机器人，通过在机器人上设置消毒液传感器，在消毒过程中对空间内消毒液的浓度进行实施监测，当消毒液浓度过高或过低时，调整消毒液的喷雾速率或喷头的数量，使消毒空间内消毒液的浓度保持恒定或一定范围内，进而确保消毒效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的消毒方法，该方法包括：

在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度；

将采集到的所述消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。

第二方面，本发明实施例提供了一种机器人的消毒装置，该消毒装置包括：

第一信息采集模块，用于在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度；

消毒液喷洒量调整模块，用于将采集到的所述消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，该机器人包括第二方面所述的机器人的消毒装置。

本发明提供的机器人的消毒方法，通过在机器人上设置消毒液传感器，在消毒任务执行过程中实时监测消毒空间内消毒液的浓度，将采集到的所述消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。该消毒方法可以实现消毒过程中消毒空间内消毒液浓度的维持在第一阈值范围内，进而确保消毒效果，尤其适用于对医院的手术室消毒时使用，这是由于手术室配备有循环风系统，在使用消毒液消毒过程中，手术室同时与外界存在气体流通，会大大影响手术室内的消毒液浓度，如果不对消毒空间内的消毒液浓度进行实时调整，将会导致消毒效果大打折扣。此外，对于封闭的手术室(未配备循环风系统)，随着消毒的进行，雾化的消毒液在空气中可能会发生分解，从而影响手术室内的消毒液浓度，进而影响消毒效果，采用本发明提供的机器人消毒方法可以有效避免消毒不彻底情况的发生。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的机器人的消毒方法流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的机器人的消毒装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合

实施例一

本发明实施例一提供一种机器人的消毒方法。图1是本发明实施例一提供的机器人的消毒方法流程示意图。如图1所示，该方法包括：

s101、在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度。

通过在机器人上设置消毒液传感器，在消毒任务执行过程中对消毒空间内的消毒液浓度进行实时监测，以方便后续根据消毒液浓度变化，及时采取措施，确保消毒液浓度维持在一定范围内，避免了消毒液浓度偏低造成的消毒不彻底及消毒液浓度偏高导致的消毒液的凝聚而影响消毒效果，此外，也避免消毒液浓度偏高而导致的消毒液的不必要浪费情况的发生，确保了最终的消毒效果。示例性的，本发明实施例采用过氧化氢消毒液对医院的手术室进行消毒，当手术室配备有循环风系统时，消毒过程中过氧化氢的浓度会出现波动，进而对消毒效果产生影响，因此在机器人上配备过氧化氢传感器对手术室中过氧化氢的浓度进行实时监测十分有必要。同样地，对于封闭的手术室进行消毒时，消毒过程中雾化后的过氧化氢在空气中可能会发生分解，也需要采用同样的方法进行监测，确保最终的消毒效果，在此不再赘述。需要说明的是，消毒液浓度指的是雾化后的消毒液的浓度。

s102、将采集到的消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。

第一阈值可以是一个确定的浓度值，也可以是一个浓度范围。机器人将采集到的消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。具体地，当第一阈值为一个确定的浓度值时，机器人将采集到的消毒液浓度与第一阈值进行比较，如果消毒液的浓度低于第一阈值，说明当前消毒空间里的消毒液浓度偏低，则机器人提高消毒液喷洒量；如果消毒液的浓度高于第一阈值，说明当前消毒空间里的消毒液浓度偏高，则机器人较少消毒液喷洒量。当第一阈值为一个浓度范围时，机器人将采集到的消毒液浓度与第一阈值进行比较，如果消毒液的浓度低于该浓度范围的低端极值，说明当前消毒空间里的消毒液浓度偏低，则机器人提高消毒液喷洒量；如果消毒液的浓度高于该浓度范围的高端极值，说明当前消毒空间里的消毒液浓度偏高，则机器人应该减少消毒液喷洒量。如果消毒液浓度等于第一阈值或者在第一阈值范围内，则机器人不改变消毒液喷洒量。

可选的，根据比较结果调整消毒液喷洒量包括：

根据比较结果调整消毒液的喷雾速率和/或喷头数量。

机器人在采集到消毒液浓度后，将该消毒液浓度跟第一阈值进行比较，并相应的调整消毒液的喷洒量。具体的调整措施包括通过调整消毒液的喷雾速率和/或喷头数量，对消毒液的喷洒量进行相应调整，通过提高喷雾速率和/或增加喷头数量，来提高消毒液的喷洒量；通过降低喷雾速率和/或关闭部分喷头，来减小消毒液的喷洒量。具体地，机器人具有多个喷头，过氧化氢通过雾化从这些喷头中喷出，当机器人消毒任务执行过程中，所有喷头全部打开在工作，则在需要提高消毒液喷洒量时，可以通过提高喷雾速率来实现；若需要减少消毒液喷洒量时，可以通过降低喷雾速率或者给关闭部分喷头来实现。需要说明的是，在两种方式都可以的情况下，通过喷头数量来调整喷洒量。

本发明实施例提供的机器人消毒方法通过在机器人上设置消毒液传感器，实现对消毒空间中消毒液浓度的实时监测，并将采集的消毒液浓度与第一阈值相比较，当消毒液浓度数据小于第一阈值时，增加消毒液喷洒量，当消毒液浓度数据大于第一阈值时，降低消毒液喷洒量。机器人根据比较结果，通过调整消毒液的喷雾速率和/或喷头数量，对消毒液的喷洒量进行调整，以确保消毒空间内的消毒液浓度维持在第一阈值，确保最终的消毒效果，避免了消毒液的不必要浪费。

可选的，该机器人消毒方法还包括：

在消毒任务结束之后实时采集消毒空间内的残留消毒液浓度；

将采集到的残留消毒液浓度与第二阈值进行比较；

若残留消毒液浓度小于第二阈值，则发出可进入指令。

当消毒任务结束后，由于消毒空间内消毒液的浓度仍维持在较高水平，容易对进入人员的健康造成损害，因此，在消毒任务结束之后，还需要对消毒空间内的残留消毒液浓度进行实时监测，并将采集到的残留消毒液浓度数据与第二阈值进行比较，当消毒液浓度小于第二阈值时，也就是说消毒液的浓度降低到人体可以承受的浓度，此时发出可进入指令，提示此时消毒空间内消毒液的浓度已经降低到人体可以承受的程度，此时人员可以进入，其中，第二阈值小于第一阈值。其中，该可进入指令可以是语音指示等。

可选的，在发出可进入指令之后，还包括：

返回充电点充电、补充消毒液或进行下一消毒任务。

当机器人发出可进入指令后，机器人自动返回充点电充电、去补充消毒液或者前往下一个消毒地点进行消毒任务。需要说明的是，机器人可以根据电量、消毒液量等进行判断，自动返回充点电充电、去补充消毒液或者前往下一个消毒地点进行消毒任务。

可选的，在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度的步骤之前，还包括：获取消毒空间的面积，并根据面积确定消毒时间和/或消毒位置点。在获取消毒空间的面积后，根据信息表确定消毒面积，该信息表包括面积和时间的对应关系。此外，在获取消消毒空间的面积后，根据面积的大小确定消毒位置点的个数，以及根据消毒空间的手术床等情况，确定消毒位置点。其中，消毒位置点指的是机器人在消毒空间内进行消毒的点。具体地，通过传感器测得消毒空间的面积，并获取预先设定的跟面积相对应的消毒时间。进一步，可以通过距离传感器或者激光雷达等测得消毒空间的面积。

机器人除了对消毒空间进行消毒外，还可以通过配置的湿度传感器和空气质量检测传感器，获取消毒空间(例如手术室)的湿度参数和空气质量(pm2.5等)参数，并将采集的湿度参数和空气质量参数发送至服务器，指示服务器将湿度参数和空气质量参数和设定阈值相比较，当其中的任一项超过设定阈值时，服务器向机器人发送除湿或空气过滤控制指令，机器人在接收到该控制指令后，对消毒空间进行除湿或者空气过滤。

本发明实施例提供的机器人消毒方法，采用消毒液传感器对消毒空间内的消毒液浓度进行实时监测，并将采集到的消毒液浓度与第一阈值相比较，并根据比较结果确定消毒液的喷洒量，进而调整喷雾速率和/或喷头数量，维持消毒空间内消毒液的浓度在第一阈值，进而确保了消毒的效果，节省了消毒液的用量。这一消毒方法尤其适用于医院手术室的消毒，由于手术室配备的循环风系统或者消毒过程中雾化后的消毒液在空气中自身的分解，会对消毒空间内消毒液的浓度产生影响，使得规定时间内消毒不彻底，采用该机器人消毒方法，可以实时调整手术室中消毒液的浓度，避免了消毒液浓度过低导致的消毒不彻底及消毒液浓度过高导致的消毒液的不必要浪费情况的发生，保证了消毒效果。此外，在消毒过程结束后，机器人继续对消毒间内的残留消毒液浓度进行监测，直到残留消毒液浓度足够低，小于第二阈值后，发出可进入提示，提示人员可以进入，确保了人员的健康不受损害。

实施例二

图2为本发明实施例提供的机器人的消毒装置的结构示意图，如图2所示，该机器人的消毒装置2包括：

第一信息采集模块201，用于在消毒任务执行过程中实时采集消毒空间内消毒液浓度；

消毒液喷洒量调整模块202，用于将采集到的消毒液浓度与第一阈值进行比较，根据比较结果调整消毒液喷洒量。

本发明实施例提供的机器人消毒装置利用第一信息采集模块在消毒任务执行过程中对消毒空间内的消毒液浓度进行实时监测，然后消毒液喷洒量调整模块将采集到的消毒液浓度与第一阈值相比较，根据比较结果对消毒液的喷洒量进行调整，确保消毒空间内消毒液的浓度维持在第一阈值，避免了消毒液浓度偏低造成的消毒不彻底及消毒液浓度偏高导致的消毒液的凝聚进而影响消毒效果情况的发生，此外，也避免了因消毒液浓度偏高而导致的消毒液的不必要浪费，确保了最终的消毒效果，又避免了消毒液的浪费，适用于配备有循环风系统的手术室的消毒，也适用于封闭的手术室，应用范围较广。

可选的，消毒液喷洒量调整模块202中根据比较结果调整消毒液喷洒量具体包括：

根据比较结果调整消毒液的喷雾速率和/或喷头数量。

可选的，该机器人的消毒装置还包括：

第二信息采集模块：用于在消毒任务结束之后实时采集消毒空间内的残留消毒液浓度；

比较模块，用于将采集到的残留消毒液浓度与第二阈值进行比较；

指令发出模块，用于若残留消毒液浓度小于第二阈值，则发出可进入指令。

可选的，该机器人的消毒装置还包括：

后续任务发布模块:用于在发出可进入指令之后，返回充电点充电、补充消毒液或进行下一个消毒任务的任务发布。

此外，该机器人还配备有湿度传感器和空气质量传感器，对消毒空间的湿度和空气质量(如pm2.5)进行监测，若湿度参数或空气质量参数任一项超过设定阈值，则进行除湿或空气过滤操作。

实施例三

本发明实施例提供一种机器人，该机器人包括实施例二中的机器人的消毒装置。

本发明实施例提供的机器人采用实施例二中的机器人的消毒装置，在消毒任务的执行过程中，对消毒空间中的消毒液浓度进行实时监测，当消毒液浓度高于或低于第一阈值时，通过改变喷雾速率或者喷头数量，来调整消毒液的喷洒量，使消毒空间内的消毒液浓度维持在第一阈值，确保消毒效果，同时有效避免了消毒液的浪费，该机器人在对医院配备有循环风系统的手术室或者封闭手术室进行消毒时均可使用。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。