用于光学追踪的系统和方法与流程

用于光学追踪的系统和方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求以引用方式并入本文中的于2018年11月8日提交的美国临时专利申请第62/757,339号的权益。


背景技术：

3.在进行复杂的手术(诸如动脉瘤修复)时，手术的效率非常关键，并且基于患者特定解剖结构的详细计划对于实现所需结果至关重要。为了促进手术前的准备，通常使用诸如ct、超声、mri和x射线的医学成像来形成患者解剖模型。医生或其他用户可使用该等模型来准备外科手术。
4.此外，为了提高准确性和效率，医生可能希望利用医学成像，以便在手术室内部的实际外科手术中使用。为了在外科手术期间帮助医生，通常将医学图像或模型与患者的身体解剖结构配准或相关。此后，由模型模拟或追踪相对于患者解剖结构的移动(即，由医生控制的工具)，使得模型内的视图或位置与解剖结构内的视图或位置对准。通常由手术室中的外部追踪系统或机构提供的数据来实现此种追踪。然而，此类外部追踪系统可能并不总是可用。例如，外部追踪系统可能昂贵、费时并且难以实施。


技术实现要素：

5.提供了多个示例实施方案，包括但不限于用于追踪特定患者的生物组织的图像的方法，所述方法包括以下步骤：
6.产生所述特定患者的所述生物组织的一个或多个3d医学图像；
7.将所述特定患者的所述生物组织的所述3d医学图像存储在计算机系统中；
8.拍摄所述特定患者的所述生物组织的实况图像；
9.在(1)所述特定患者的所述生物组织的所存储的所述医学图像或(2)所述特定患者的所述生物组织的所述实况图像中识别至少一个生物结构；
10.使所识别的所述至少一个生物结构分别与以下各者匹配：(1)所述特定患者的所述生物组织的所述实况图像的对应结构，或(2)所述特定患者的所述生物组织的所存储的所述医学图像的对应结构；以及
11.响应于所述匹配，所述计算机系统将所存储的所述医学图像中的一者或多者与表示所述特定患者的相同生物组织的实况视频图像配准和/或对准。
12.还提供一种用于追踪特定患者的生物组织的图像的方法，所述方法包括以下步骤：
13.产生所述特定患者的所述生物组织的一个或多个3d医学图像；
14.将所述特定患者的所述生物组织的所述3d医学图像存储在计算机系统中；
15.所述计算机系统在所述特定患者的所述生物组织的所存储的所述医学图像中识别多个第一生物结构；
16.拍摄所述特定患者的所述生物组织的实况图像；
17.所述计算机系统在所述特定患者的所述生物组织的所述实况图像中识别多个第二生物结构；
18.所述计算机系统自动使所识别的所述第一生物结构中的一者或多者与所述第二生物结构中的一者或多者匹配；以及
19.响应于所述匹配，所述计算机系统将所存储的所述医学图像中的一者或多者与表示所述特定患者的相同生物组织的实况视频图像配准和/或对准。
20.还提供一种用于追踪特定患者的生物组织的图像的方法，所述方法包括以下步骤：
21.使用一个或多个成像装置产生所述特定患者的所述生物组织的组织图像；
22.计算机系统依据所述特定患者的所述生物组织的所述组织图像产生一个或多个3d医学图像；
23.将所述特定患者的所述生物组织的所述3d医学图像存储在计算机系统中；
24.所述计算机系统在所述特定患者的所述生物组织的所存储的所述医学图像中识别多个第一生物结构；
25.拍摄所述特定患者的所述生物组织的实况图像；
26.所述计算机系统在所述特定患者的所述生物组织的所述实况图像中识别多个第二生物结构；
27.所述计算机系统自动使所识别的所述第一生物结构中的一者或多者与所述第二生物结构中的一者或多者匹配；
28.响应于所述匹配，所述计算机系统将所存储的所述医学图像中的一者或多者与表示所述特定患者的相同生物组织的实况视频图像配准和/或对准；以及
29.产生用于显示的组合视频馈送，所述组合视频馈送包括被配准和/或对准的所述实况图像和所述所存储图像。
30.还提供一种计算机系统，所述计算机系统被配置为实践上述方法中的任一者。
31.还提供额外示例实施方案，下文将更详细地描述其中一些而非全部。
附图说明
32.在附图中，示出与下文提供的详细描述一起描述所主张的发明的示例性实施方案的结构。相同元件用相同附图标记识别。应理解，展示为单一组件的元件可由多个组件代替，并且展示为多个组件的元件可由单一组件代替。附图未按比例绘制，并且出于说明目的，某些元件的比例可能被放大。
33.图1示出示例光学追踪系统；
34.图2示出示例光学追踪计算机配置；
35.图3至图8示出由所揭示的方法产生的示例视频馈送；
36.图9为提供使医学模型与实况视频馈送配准的示例方法的流程图；以及
37.图10示出示例计算机系统，所述计算机系统用于实施任一实施方案的示例光学追踪计算机配置以支持图的光学追踪系统
具体实施方式
38.以下缩写词和定义将有助于理解详细描述：
39.ar
‑
增强现实
‑
物理现实环境中的实况视图，其元素已由计算机产生的感官元素(诸如声音、视频或图形)得到增强。
40.vr
‑
虚拟现实
‑
计算机产生的3维环境，个人可在不同程度上对其进行探索和互动。
41.hmd
‑
头戴式显示器是指可在ar或vr环境中使用的头戴式耳机。其可为有线或无线的。其还可能包括一个或多个附件，诸如耳机、麦克风、hd摄像机、红外摄像机、手追踪器、位置追踪器等。
42.snap模型
‑
snap案例是指使用dicom档案格式的患者的一或多次扫描(ct、mr、fmr、dti等)建立的3d纹理或3d对象。其还包括分段的不同预设，用于筛选特定范围并且为3d纹理中的其他者着色。其还可能包括置放在场景中的3d对象，包括用于标记感兴趣的特定点或解剖结构的3d形状、3d标签、3d量测标记、用于指向的3d箭头和3d手术工具。手术工具和装置已被模型化以用于教育和患者特定排演，尤其是对于适当设计大小的动脉瘤夹。
43.md6dm
‑
多维全球形虚拟现实，六自由度模型。其提供图形化的仿真环境，使医生能够在全球形虚拟现实环境中体验、计划、执行和导向干预。
44.已经开发了先前在以引用方式并入本技术中的美国专利申请第8,311,791号中描述的手术排演和准备工具，以基于预先构建的snap模型将静态ct和mri医学图像转换为动态和互动式多维全球形虚拟现实，六(6)自由度模型(“md6dm”)，医生可使用所述模型来实时地模拟医疗过程。md6dm提供图形化的模拟环境，使医生可在全球形虚拟现实环境中体验、计划、执行和导向干预。明确地说，md6dm为外科医生提供使用独特多维模型进行导向的能力，所述多维模型是根据传统的二维患者医学扫描构建，从而在整个体积球形虚拟现实模型中为球形虚拟现实提供了6个自由度(即，线性；x，y，z和角度、偏航、俯仰、横摇)。
45.md6dm是使用从患者自己的医学图像数据集(包括ct、mri、dti等)构建的snap模型来实时地绘制，并且是患者特定的。如果外科医生愿意，则可集成诸如atlas数据的代表性脑模型以建立部分患者特定模型。所述模型从md6dm上的任何点给出360
°
球形视图。使用md6dm，检视者虚拟地定位在解剖结构内部，并且可检视和观察解剖结构和病理结构两者，如同其站在患者体内。检视者可向上看、向下看、在肩膀上看等等，并且可相对于彼此来看到原生结构，如同它们在患者中被发现那样。内部结构之间的空间关系得以保留，并且可使用md6dm来理解。
46.md6dm的算法获取医学图像信息并且将其构建为球形模型，其为完整的连续实时模型，可在“飞”入解剖结构内部时从任何角度进行检视。明确地说，在ct、mri等拍摄真实的生物体并将其分解成由数千个点构成的数百个薄片之后，md6dm通过从内部和外部表示彼等点中的每一者的360
°
视图而将其还原为3d模型。
47.本文所述的光学追踪系统利用预建的md6dm模型，并且实现所述模型与患者的解剖结构的配准，并且通过追踪相对于患者的移动来模拟模型内与相对于患者的移动相对应的移动，而无需依赖于外部追踪系统。明确地说，本文描述的光学追踪系统使模型与患者配准，并且随后通过连续分析患者的视频馈送来追踪相对于患者的移动。因此，所述光学追踪系统消除了对外部追踪系统的依赖，由此使医生即使在外部追踪系统可能不可用时仍能够利用所述模型以便在手术室内部的实际外科手术期间使用。
48.应了解，尽管本文可特别参考md6dm模型，但本文描述的光学追踪系统可与患者身体的任何合适的医学图像或模型结合使用。还应了解，尽管本文中可特别地参考使用示例光学追踪系统的医生，但光学追踪系统可由任何合适的用户使用来进行手术导向配准和追踪。此外，尽管本文特别地参考了患者解剖结构的医学图像和模型，但本文描述的光学追踪系统可用于使任何合适的图像或虚拟模型与物理模型或样本配准，并且追踪物理模型的移动，因为其对应于图像或虚拟模型。
49.图1示出用于手术导向配准和追踪的示例光学追踪系统100。光学追踪系统100包括光学追踪计算机102，所述光学追踪计算机用于基于所接收的患者104的实时实况视频馈送(或单一图像)，使患者104的3d模型与患者104的身体解剖结构配准。3d模型可为md6dm或从数据存储区106检索的任何合适的3d或虚拟模型。光学追踪计算机102可从任何合适的视频源接收患者104的实时视频馈送。例如，医生110在外科手术期间使用的内窥镜108可向光学追踪计算机102提供实况视频馈送。在另一个示例中，实况视频馈送可由安装在诸如vr或ar头戴式显示器的头戴式装置112中或集成在其内的摄像机提供。
50.光学追踪计算机102还基于所接收的患者104的实况实时视频馈送来追踪相对于患者104的移动，并且基于所追踪的移动使3d模型与身体解剖结构不断地同步。光学追踪计算机102还产生视频输出，所述视频输出包括与3d模型的覆盖对准的实况实时视频。光学追踪计算机102可将输出视频传送至显示器114，以供医生110或手术室中或显示器114附近的任何其他合适的用户检视。在一个示例中，可将输出视频保存并且存储在数据存储区106中以供将来参考。在一个示例中，光学追踪计算机102可将输出视频传送至远程显示器(未图示)。
51.在一个示例中，光学追踪计算机102可将输出视频传送至头戴式装置112。例如，头戴式装置112可包括增强现实头戴式显示器和用于从头戴式装置112的角度提供患者104的实时视频馈送的摄像机。在此类示例中，光学追踪计算机102可基于实况视频馈送将模型的图像与经由ar头戴式耳机112观察到的视图同步地传送至头戴式装置112。
52.图2示出示例光学追踪计算机200(即，图1的光学追踪计算机102)的框图。光学追踪计算机200包括用于接收两种不同类型的数据输入的数据输入模块202。首先，数据输入模块202被配置为接收患者的实况视频馈送。可通过有线或无线连接从合适的数据源接收实况视频馈送。例如，数据输入模块202可被配置为从配置有用于捕获实况视频的摄像机的内窥镜或其他手术器械接收实况视频馈送。数据输入模块202还被配置为从数据存储区208接收患者的3d模型。在一个示例中，光学追踪计算机200包括数据存储区208，而在另一个示例中，数据存储区208在光学追踪计算机200的远端或外部。在一个示例中，数据输入模块202被配置为直接从被配置为产生3d模型的系统(未图示)(诸如先前所述的手术排演和准备工具)接收3d模型。
53.图3示出可由数据输入模块202接收的患者解剖结构的示例实况视频馈送300。图4示出可由数据输入模块202接收的患者的解剖结构的对应3d模型400。尽管示例实况视频馈送300和对应3d模型400被定向到患者的颅骨内部，但可使用患者解剖结构的任何合适部分的实况视频和3d模型。
54.再次参考图2，光学追踪计算机200还包括配准模块204，用于执行3d模型(即，图4的3d模型400)与实况视频馈送(即，图3的实况视频馈送300)的初始对准或配准。在一个示
例中，配准模块204被配置为启用手动对准。例如，配准模块204可被配置为提供用户接口，所述用户接口将3d模型覆盖在实况视频之上，并且使得诸如医生的用户能够手动操纵3d模型，直到用户满意对3d模型在实况视频馈送上的对准为止。图5示出示例的对准视频500，其包括覆盖实况视频馈送504的3d模型502。
55.再次参考图2，配准模块204被配置为锁定或记住3d模型相对于实况视频馈送的初始位置，以便完成配准或初始化过程。例如，配准模块204可将初始对准存储在数据存储区208中。
56.光学追踪计算机200还包括追踪模块206，用于连续监视和检测实况视频相对于3d模型的移动。例如，如果实况视频串流的源移动至不同位置，使得实况视频串流相对于患者的解剖结构的视场被调整，则追踪模块206被配置为检测位置的此种改变。追踪模块206可被配置为例如通过将实况视频的当前视场与实况视频的先前视场进行比较并且确定是否已经发生改变来检测此种位置变化。追踪模块206可被配置为以预定时间间隔，例如每秒，检查变化或移动。在另一个示例中，追踪模块206可被配置为实时检测实况视频馈送的视场的任何变化。
57.在实况视频馈送内的视场移位时，覆盖有实况视频馈送的3d模型变成与其原始对准或初始化不对准。因此，追踪模块206还被配置为通过自动移位被覆盖的3d模型以匹配实况视频馈送的视场的移位，来实时地或以预先配置的时间间隔将3d模型与实况视频馈送重新对准，使得实况视频馈送与被覆盖的3d模型持续保持同步。追踪模块206被配置为基于横向和纵向移位以及基础旋转和深度变化来追踪和重新对准变化。
58.光学追踪计算机200包括匹配模块210，所述匹配模块被配置为将实况视频馈送的当前视图与3d模型的对应部分进行匹配，借此为追踪模块206提供数据(即，幅度和方向)以进行适当的调整。例如，匹配模块210被配置为识别3d模型的与实况视频馈送的各方面相对应的方面。基于所述识别，匹配模块还能够确定对应方面之间的偏移。追踪模块206被配置为根据需要使用所确定的偏移来使3d模型移位，以便将3d模型与实况视频馈送重新对准。
59.在第一示例中，匹配模块210被配置为通过识别物理上位于如图6中所示出的解剖结构604上的标记或基准602来使实况视频馈送与3d模型相匹配。明确地说，一旦将基准602物理地置放在解剖结构604上，将基准的表示虚拟地复制至3d模型中的确切位置上。在一个示例中，用户手动地将基准602复制至3d模型。在另一个示例中，在初始对准之后，配准模块204自动地将基准602从实况视频馈送虚拟地复制至3d模型上的对应位置。因此，匹配模块210可通过使实况视频馈送中的基准602与3d模型上的基准相匹配来使实况视频馈送与3d模型相匹配。
60.在一个示例中，可将3d模型上的虚拟基准从视图中隐藏起来，并且可改为仅将其作为数据标记呈现以供匹配模块210进行解释。在一个示例中，可向用户提供关于基准在3d模型中应显示还是隐藏的选项。在一个示例中，配准模块204可使得用户能够在最初从实况视频虚拟地复制基准之后手动地调整基准在3d模型上的位置。在一个示例中，虚拟基准在3d模型上的位置可存储在数据存储区208中。
61.在第二示例中，匹配模块210被配置为通过识别如图7中所示出的实况视频中的解剖结构704上的界标702并且将界标702与3d模型中的对应界标进行比较/匹配来使实况视频馈送与3d模型匹配。界标702包括可识别的物理上不同的特性或特征，使得物理界标的置
放不是必需的。例如，界标702可为明显的尖锐边缘或清晰的圆角。
62.在一个示例中，界标702可由用户在实况视频和3d模型上手动地选择或识别。例如，用户可首先在实况视频上识别界标702，并且接着识别3d模型中的对应界标。匹配或关联可保存在数据存储区208中。在另一个示例中，匹配模块210可被配置为基于实况视频馈送而自动地识别界标702。例如，匹配模块210可被配置为寻找实况视频馈送的具有可识别的清晰特征或特性的部分，诸如具有清晰几何形状和颜色的区域。在识别出此类区域的后，匹配模块210可接着被配置为识别3d模型中的对应区域。
63.在第三示例中，匹配模块210被配置为通过使用人工智能来识别如图8中所示出的实况视频中的解剖3d结构802(诸如，例如大脑或心脏)(或解剖3d结构804的可识别部分)并且在3d模型中识别对应结构来使实况视频馈送与3d模型进行匹配。匹配模块210可被配置为使用诸如解剖结构的图像和3d模型的各种数据输入来训练，以学习如何识别解剖3d结构。一旦被训练，匹配模块210即可被配置为自动识别实况视频馈送以及3d模型中的此种解剖3d结构。
64.匹配模块210可使用任何合适的机器学习算法来使实况视频馈送与3d模型匹配。例如，匹配模块210可使用决策树算法、神经网络、最近邻居算法和贝叶斯网络。在一个示例中，训练数据可存储在数据存储区208中，以在匹配过程期间进行额外参考。例如，匹配模块210可被配置为在匹配过程期间存取数据存储区208，以将参考解剖3d结构数据与在实况视频馈送中识别的解剖3d结构进行比较。
65.在一个示例中，配准模块204被配置为与匹配模块210一起工作，以执行3d模型的初始对准或配准。明确地说，替代使得用户能够手动地执行实况视频馈送与3d模型的初始对准，配准模块可利用匹配模块的功能性来自动地将3d模型与实况视频馈送对准和配准，而无需使用所论述的第二(即，界标)或第三(即，人工智能)匹配技术的任何手动用户辅助。
66.在一个示例中，匹配模块210可被配置为从实况视频馈送中筛选出某些项目、形状、特征等，所述项目、形状、特征对于在3d模型与实况视频馈送的组合覆盖中进行检视可能为非所要的或可能在匹配过程中分散注意力或为“嘈杂”的。例如，匹配模块210可滤除在外科手术期间使用的可能显示在实况视频馈送中的工具或其他装置。
67.光学追踪计算机200还包括输出模块212，用于产生包括实况视频馈送和被覆盖的3d模型的组合视频，并且将组合视频馈送传送至适当的显示装置，诸如图1的显示器114或图1的头戴式显示器112。在一个示例中，输出模块212可向用户接口提供某些特征或选项，以使得用户能够定制组合输出视频。例如，输出模块212可使得用户能够调整不透明度或从视图中完全移除某些层，诸如组织和骨骼等。
68.应了解，尽管本文中已将光学追踪计算机200描述为代替其他导向和追踪系统使用，但光学追踪计算机200还可用于补充可能不提供与由光学追踪计算机200提供的追踪功能相同的追踪功能的其他导向和追踪系统。例如，另一导向和追踪系统可能无法检测深度和旋转移动。因此，光学追踪计算机200可用于提供关于深度和旋转的追踪，而另一种导向和追踪系统(未图示)可用于提供关于横向和纵向移动的追踪。
69.参考图9中所示出的用于光学追踪的方法900将进一步了解本文所述的系统。虽然为了便于阐释，所述方法被展示并且描述为连续地执行，但应理解并且了解，所述方法不受所展示的次序限制，因为所述方法的各部分可按与本文所展示和描述的次序不同的次序发
生和/或同时发生。
70.在902处，诸如图2的光学计算机200的光学计算机接收患者解剖结构的实况视频串流作为输入。在904处，光学计算机还接收解剖结构的3d模型作为输入。在906，光学计算机执行3d模型与实况视频串流的初始配准或对准。在908处，光学计算机追踪相对于实况视频串流的移动，并且相应地连续更新3d模型的对准。在910处，光学计算机输出组合视频，所述组合视频包括实况视频串流和与实况视频串流同步的3d模型的覆盖。
71.图10为用于实施图1的示例光学追踪计算机102和图2的示例光学追踪计算机200的示例计算机的示意图。示例计算机1000旨在表示各种形式的数字计算机，包括膝上型计算机、桌上型计算机、手持计算机、平板计算机、智能电话、服务器和其他类似类型的计算装置。计算机1000包括处理器1002、存储器1004、存储装置1006和通信端口1008，以上各者通过接口1010经由汇流排1012可操作地连接。
72.处理器1002经由存储器1004处理指令以在计算机1000内执行。在示例实施方案中，可使用多个处理器和多个存储器。
73.存储器1004可为易失性存储器或非易失性存储器。存储器1004可为计算机可读媒体，诸如磁盘或光盘。存储装置1006可为计算机可读媒体，诸如软盘装置、硬盘装置、光盘装置、磁带装置、快闪存储器、相变存储器，或其他类似的固态存储装置，或装置阵列，包括具有其他配置的存储区域网络中的装置。计算机程序产品可有形地体现在诸如存储器804或存储装置1006的计算机可读媒体中。
74.计算机1000可耦合至一个或多个输入和输出装置，诸如显示器1014、打印机1016、扫描仪1018、鼠标1020和头戴式显示器1022。
75.如泵领域技术人员将了解，示例实施方案可实施为，或可通常利用，方法、系统、计算机程序产品或前述各者的组合。因此，任何实施方案可采取包括存储在存储装置中以在计算机硬件上执行的可执行指令的专用软件的形式，其中所述软件可存储在计算机可用的存储媒体中，所述计算机可用的存储媒体中体现有计算机可用的程序代码。
76.可使用可在所公开的服务器或额外计算机服务器上操作的市售计算机应用程序(诸如开源解决方案(诸如mysql)或封闭解决方案(如microsoft sql))来实施数据库。数据库可利用关系或面向对象的范例来存储用于以上揭示的示例实施方案的数据、模型和模型参数。可使用已知的数据库编程技术来定制此类数据库，以实施本文公开的专用性。
77.任何合适的计算机可用(计算机可读)媒体可用于存储包括可执行指令的软件。计算机可用或计算机可读媒体可为例如但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、设备、装置或传播媒体。计算机可读媒体的更具体示例(非详尽列表)将包括以下内容：具有一根或多根电线的电连接；有形媒体，诸如携带型计算机盘片、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光盘只读存储器(cdrom)或其他有形的光学或磁性存储装置；或传输媒体，诸如支持internet或intranet的媒体。
78.在本文的上下文中，计算机可用或计算机可读媒体可为可包含、存储、传达、传播或传输程序指令以供指令执行系统、平台、设备或装置使用或与其结合使用的任何媒体，其可包括任何合适的计算机(或计算机系统)，包括一个或多个可编程或专用处理器/控制器。计算机可用媒体可包括在基带中或作为载波的一部分的传播数据信号，所述数据信号具有体现在其中的计算机可用程序代码。可使用任何适当的媒体来传输计算机可用程序代码，
包括但不限于因特网、有线、光缆、本地通信总线、射频(rf)或其他方式。
79.具有用于执行示例实施方案的操作的可执行指令的计算机程序代码可使用包括但不限于以下的任何计算机语言通过常规方式来编写：诸如basic、lisp、vba或vbscript的解释性或事件驱动语言，或诸如visual basic的gui实施方案，已编译程序设计语言(诸如fortran、cobol或pascal)，面向对象的、带指令码或不带指令码的程序设计语言(诸如java、javascript、perl、smalltalk、c++、object pascal等)，诸如prolog的人工智能语言，诸如ada的实时嵌入式语言，或甚至使用梯形逻辑的更直接或简化的程序设计，组合语言，或使用适当机器语言的直接程序设计。
80.就在说明书或权利要求书中使用术语“包括”来说，其旨在以与术语“包含”在所述术语在用作权利要求书中的过渡词时被解释的方式类似的方式包括在内。此外，就采用术语“或”(例如，a或b)而言，其旨在表示“a或b或两者”。当申请人旨在指示“仅a或b而非两者”时，将使用术语“仅a或b而非两者”。因此，本文中术语“或”的使用为包括性的，而非排他性使用。参见，bryan a.garner，《现代法律用语词典》624(a dictionary of modern legal usage 624)(第2版，1995年)。此外，就在说明书或权利要求书中使用术语“在
……
中”或“至
……
中”而言，其旨在另外意谓“在
……
上”或“至
……
上”。此外，就在说明书或权利要求书中使用术语“连接”而言，其旨在不仅意谓“直接连接”，并且还意谓“间接连接”，诸如由另一组件或多个组件连接。
81.尽管已通过本发明的实施方案的描述说明了本技术案，并且尽管已相当详细地描述了实施方案，但申请人的意图并非将所附权利要求书的范畴约束或以任何方式限于此种细节。额外优点和修改对于本领域的技术人员将为显而易见的。因此，本技术在其更广泛的方面中不限于所展示和描述的具体细节、代表性设备和方法以及说明性示例。因此，在不脱离申请人的总体发明构思的精神或范畴的情况下，可偏离这些细节。