一种带有自动递药功能的自动送药机器人的制作方法

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体为一种带有自动递药功能的自动送药机器人。

背景技术：

在我们日常生活中，总会生病，而医院则是人们在生病时所要去的地方，但病情严重时，不便自行取药，护理人员则是我们所依赖的人，而医护人员也会有忙不过来的时候，此时，送药机器人可以帮助医护人员去取药，并减轻医护人员工作压力。现有的送药机器人在送药时无法为医护人员递药，需要医护人员是用指纹进行取药，在忙碌的工作中极为不便，本发明阐述的一种带有自动递药功能的自动送药机器人，能够解决上述问题。

技术实现要素：

为解决上述问题，本例设计了一种带有自动递药功能的自动送药机器人，本例的一种带有自动递药功能的自动送药机器人，包括移动机身,所述移动机身内设有存药腔，所述存药腔右侧设有门控装置，所述存药腔上侧连通设有进药推板滑槽，所述进药推板滑槽后侧连通设有平移块腔，所述平移块腔后壁固定连接有平移块，所述平移块内连通设有开口向前的水平平移槽，所述水平平移槽左右两侧连通设有开口向前且左右对称的斜平移槽，所述进药推板滑槽下侧连通设有位于所述存药腔左侧的分离腔，所述分离腔左壁固定连接有分离块，所述分离腔下侧连通设有送药腔，所述送药腔右侧连通设有开口向右的取药口，所述送药腔前后壁之间转动连接有左右对称的第一取药转轴，左侧所述第一取药转轴外圆面轴心固定套有第一翻板，左侧所述第一取药转轴位于所述第一翻板内右侧，所述第一翻板上端面固定连接有减震膜，所述第一翻板上端面右端固定连接有第一翻转块，右侧所述第一取药转轴外圆面轴心固定套有第二翻板，右侧所述第一取药转轴位于所述第二翻板内左侧，所述第二翻板上端面左端固定连接有第二翻转块，左侧所述第一取药转轴外圆面轴心固定套设有第一连杆，左侧所述第一取药转轴位于所述第一连杆内左侧，右侧所述第一取药转轴外圆面轴心固定套设有第二连杆，右侧所述第一取药转轴位于所述第二连杆内右侧，所述送药腔下侧连通设有第一滑槽，所述第一滑槽下侧连通设有运动腔，所述第一连杆与所述第二连杆下端面延伸至所述运动腔内且分别铰链连接有第三连杆和第四连杆，所述运动腔左侧连通设有第二滑槽，所述第二滑槽左侧连通设有推进腔，所述推进腔前后壁之间固定连接有推进转轴，所述推进转轴外圆面套设有推进套筒，所述推进套筒内圆面与所述推进转轴外圆面滑动连接，所述推进套筒外圆面上端固定连接有第二推进杆，所述推进套筒外圆面下端固定连接有第一推进杆，所述第三连杆左端面铰链连接于所述第二推进杆远离所述推进套筒一端，所述第四连杆左端面铰链连接于所述第一推进杆远离所述推进套筒一端。

可优选的，所述推进腔上侧设有位于所述分离腔与所述送药腔左侧的动力切换腔，所述动力切换腔左壁内固定设有动力切换电机，所述动力切换电机左端面延伸至所述动力切换腔内并动力连接有动力切换锥齿轮，所述动力切换腔内设有分别滑动连接于所述动力切换腔左右壁且左右对称的升降滑板，左右两个所述升降滑板之间转动连接有升降套筒，所述升降套筒内设有上下贯穿的升降滑槽，所述升降套筒外圆面轴心固定套设有第三锥齿轮，所述升降套筒外圆面轴心固定套设有位于所述第三锥齿轮上侧的第四锥齿轮，所述第四锥齿轮能与所述动力切换锥齿轮相啮合，所述动力切换腔左右壁上侧分别固定设有左右对称的电磁铁。

可优选的，所述动力切换腔上侧设有位于所述进药推板滑槽左侧的进药螺纹套筒腔，所述进药螺纹套筒腔左壁转动连接有进药螺纹套筒，所述进药螺纹套筒外圆面轴心固定套设有第六锥齿轮，所述第六锥齿轮下侧啮合设有转动连接于所述进药螺纹套筒腔下壁的第五锥齿轮，所述第五锥齿轮下端面轴心固定连接有第五锥齿轮转轴，所述第五锥齿轮转轴下端面延伸至所述动力切换腔内，所述进药螺纹套筒左端面延伸至所述进药推板滑槽内，所述进药螺纹套筒内螺纹连接有进药丝杆，所述进药丝杆左端面固定连接有进药推板，所述进药推板内设有前后贯穿的进药滑槽，所述进药滑槽内设有能上下滑动且位于所述水平平移槽以及所述斜平移槽内的进药滑杆，所述进药滑杆上端面与所述进药滑槽上壁之间固定连接有进药弹簧，所述进药滑杆下端面前端固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆下端面固定连接有吸盘，所述进药滑杆在向下移动时，通过所述进药弹簧的弹力帮助所述吸盘吸附在药盒上。

可优选的，所述电磁铁下端面与所述升降滑板之间上端面之间固定连接有动力切换弹簧，所述动力切换弹簧能通过弹力平衡所述电磁铁与所述升降滑板之间的磁力，使所述升降滑板带动所述升降套筒匀速缓慢向上滑动，所述第五锥齿轮转轴进入所述升降滑槽内时，所述第五锥齿轮转轴外圆面能与所述升降滑槽通过花键连接，所述第二锥齿轮转轴进入所述升降滑槽内时，所述第二锥齿轮转轴外圆面能与所述升降滑槽通过花键连接。

可优选的，所述推进腔左壁转动连接有送药螺纹套筒，所述送药螺纹套筒内螺纹连接有送药丝杆，所述送药螺纹套筒外圆面轴心固定套设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮上侧啮合设有转动连接于所述推进腔上壁的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮上端面轴心固定连接有第二锥齿轮转轴，所述第二锥齿轮转轴上端面延伸至所述动力切换腔内，所述送药丝杆左端面固定连接有位于所述第一推进杆左侧的送药推板，所述送药推板左端面始终与所述第四连杆左端面相抵。

可优选的，所述门控装置包括连通设于所述存药腔右侧且开口向右的进药门腔，所述进药门腔上侧设有门控丝杆腔，所述门控丝杆腔前壁内固定设有门控电机，所述门控电机后端面动力连接有门控丝杆，位于所述门控丝杆腔内的门控丝杆外圆面套设有门控螺纹套筒，所述门控螺纹套筒与所述门控丝杆外圆面螺纹连接，所述门控螺纹套筒下端面固定连接有能在所述进药门腔内前后滑动的进药门。

可优选的，所述移动机身内转动连接有位于所述运动腔下侧且左右对称的车轴，左侧所述车轴外圆面设有移动电机，所述车轴动力连接于所述移动电机，左右两个所述车轴前后两端分别贯穿所述移动机身前后两端并轴心固定连接有前后对称的四个车轮，所述移动电机能控制所述车轮移动，进而控制整个装置移动或转向。

可优选的，所述第二翻板右端面固定连接有，所述能识别房间号，进而提醒房间内的医护人员取药。

本发明的有益效果是：本发明通过按照药物所需的紧急程度进行送药的方式，先将药盒存放至机器人内，再将药盒依次送入取药口，并提醒医护人员进行取药，整个运送过程更加流畅并更具智能化，同时本装置能够根据房间号送药满足住院部医护人员的需求。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1中a-a的结构示意图；

图3是图1中b-b的结构示意图；

图4是图3中c-c的结构示意图；

图5是图1中d的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明所述的，一种带有自动递药功能的自动送药机器人，包括移动机身11,所述移动机身11内设有存药腔12，所述存药腔12右侧设有门控装置101，所述存药腔12上侧连通设有进药推板滑槽64，所述进药推板滑槽64后侧连通设有平移块腔13，所述平移块腔13后壁固定连接有平移块14，所述平移块14内连通设有开口向前的水平平移槽15，所述水平平移槽15左右两侧连通设有开口向前且左右对称的斜平移槽16，所述进药推板滑槽64下侧连通设有位于所述存药腔12左侧的分离腔17，所述分离腔17左壁固定连接有分离块18，所述分离腔17下侧连通设有送药腔19，所述送药腔19右侧连通设有开口向右的取药口20，所述送药腔19前后壁之间转动连接有左右对称的第一取药转轴21，左侧所述第一取药转轴21外圆面轴心固定套有第一翻板22，左侧所述第一取药转轴21位于所述第一翻板22内右侧，所述第一翻板22上端面固定连接有减震膜24，所述第一翻板22上端面右端固定连接有第一翻转块25，右侧所述第一取药转轴21外圆面轴心固定套有第二翻板23，右侧所述第一取药转轴21位于所述第二翻板23内左侧，所述第二翻板23上端面左端固定连接有第二翻转块26，左侧所述第一取药转轴21外圆面轴心固定套设有第一连杆27，左侧所述第一取药转轴21位于所述第一连杆27内左侧，右侧所述第一取药转轴21外圆面轴心固定套设有第二连杆28，右侧所述第一取药转轴21位于所述第二连杆28内右侧，所述送药腔19下侧连通设有第一滑槽31，所述第一滑槽31下侧连通设有运动腔32，所述第一连杆27与所述第二连杆28下端面延伸至所述运动腔32内且分别铰链连接有第三连杆29和第四连杆30，所述运动腔32左侧连通设有第二滑槽33，所述第二滑槽33左侧连通设有推进腔34，所述推进腔34前后壁之间固定连接有推进转轴35，所述推进转轴35外圆面套设有推进套筒36，所述推进套筒36内圆面与所述推进转轴35外圆面滑动连接，所述推进套筒36外圆面上端固定连接有第二推进杆38，所述推进套筒36外圆面下端固定连接有第一推进杆37，所述第三连杆29左端面铰链连接于所述第二推进杆38远离所述推进套筒36一端，所述第四连杆30左端面铰链连接于所述第一推进杆37远离所述推进套筒36一端。

有益地，所述推进腔34上侧设有位于所述分离腔17与所述送药腔19左侧的动力切换腔45，所述动力切换腔45左壁内固定设有动力切换电机46，所述动力切换电机46左端面延伸至所述动力切换腔45内并动力连接有动力切换锥齿轮47，所述动力切换腔45内设有分别滑动连接于所述动力切换腔45左右壁且左右对称的升降滑板52，左右两个所述升降滑板52之间转动连接有升降套筒48，所述升降套筒48内设有上下贯穿的升降滑槽51，所述升降套筒48外圆面轴心固定套设有第三锥齿轮49，所述升降套筒48外圆面轴心固定套设有位于所述第三锥齿轮49上侧的第四锥齿轮50，所述第四锥齿轮50能与所述动力切换锥齿轮47相啮合，所述动力切换腔45左右壁上侧分别固定设有左右对称的电磁铁53。

有益地，所述动力切换腔45上侧设有位于所述进药推板滑槽64左侧的进药螺纹套筒腔65，所述进药螺纹套筒腔65左壁转动连接有进药螺纹套筒57，所述进药螺纹套筒57外圆面轴心固定套设有第六锥齿轮58，所述第六锥齿轮58下侧啮合设有转动连接于所述进药螺纹套筒腔65下壁的第五锥齿轮56，所述第五锥齿轮56下端面轴心固定连接有第五锥齿轮转轴54，所述第五锥齿轮转轴54下端面延伸至所述动力切换腔45内，所述进药螺纹套筒57左端面延伸至所述进药推板滑槽64内，所述进药螺纹套筒57内螺纹连接有进药丝杆59，所述进药丝杆59左端面固定连接有进药推板60，所述进药推板60内设有前后贯穿的进药滑槽61，所述进药滑槽61内设有能上下滑动且位于所述水平平移槽15以及所述斜平移槽16内的进药滑杆62，所述进药滑杆62上端面与所述进药滑槽61上壁之间固定连接有进药弹簧63，所述进药滑杆62下端面前端固定连接有伸缩杆66，所述伸缩杆66下端面固定连接有吸盘67，所述进药滑杆62在向下移动时，通过所述进药弹簧63的弹力帮助所述吸盘67吸附在药盒上。

有益地，所述电磁铁53下端面与所述升降滑板52之间上端面之间固定连接有动力切换弹簧55，所述动力切换弹簧55能通过弹力平衡所述电磁铁53与所述升降滑板52之间的磁力，使所述升降滑板52带动所述升降套筒48匀速缓慢向上滑动，所述第五锥齿轮转轴54进入所述升降滑槽51内时，所述第五锥齿轮转轴54外圆面能与所述升降滑槽51通过花键连接，所述第二锥齿轮转轴44进入所述升降滑槽51内时，所述第二锥齿轮转轴44外圆面能与所述升降滑槽51通过花键连接。

有益地，所述推进腔34左壁转动连接有送药螺纹套筒39，所述送药螺纹套筒39内螺纹连接有送药丝杆40，所述送药螺纹套筒39外圆面轴心固定套设有第一锥齿轮42，所述第一锥齿轮42上侧啮合设有转动连接于所述推进腔34上壁的第二锥齿轮43，所述第二锥齿轮43上端面轴心固定连接有第二锥齿轮转轴44，所述第二锥齿轮转轴44上端面延伸至所述动力切换腔45内，所述送药丝杆40左端面固定连接有位于所述第一推进杆37左侧的送药推板41，所述送药推板41左端面始终与所述第四连杆30左端面相抵。

有益地，所述门控装置101包括连通设于所述存药腔12右侧且开口向右的进药门腔68，所述进药门腔68上侧设有门控丝杆腔69，所述门控丝杆腔69前壁内固定设有门控电机70，所述门控电机70后端面动力连接有门控丝杆71，位于所述门控丝杆腔69内的门控丝杆71外圆面套设有门控螺纹套筒72，所述门控螺纹套筒72与所述门控丝杆71外圆面螺纹连接，所述门控螺纹套筒72下端面固定连接有能在所述进药门腔68内前后滑动的进药门73。

有益地，所述移动机身11内转动连接有位于所述运动腔32下侧且左右对称的车轴74，左侧所述车轴74外圆面设有移动电机75，所述车轴74动力连接于所述移动电机75，左右两个所述车轴74前后两端分别贯穿所述移动机身11前后两端并轴心固定连接有前后对称的四个车轮76，所述移动电机75能控制所述车轮76移动，进而控制整个装置移动或转向。

有益地，所述第二翻板23右端面固定连接有77，所述77能识别房间号，进而提醒房间内的医护人员取药。

以下结合图1至图5对本文中的一种带有自动递药功能的自动送药机器人的使用步骤进行详细说明：初始状态时，进药门73处于进药门腔68内后极限位置，进药推板60位于进药推板滑槽64内中心位置，进药滑杆62压缩进药弹簧63，伸缩杆66处于缩短状态，升降滑板52拉伸动力切换弹簧55进而使升降套筒48处于下极限位置，第四锥齿轮50与动力切换锥齿轮47啮合，送药丝杆40位于左极限位置，第二推进杆38远离推进套筒36一端向右上，第一推进杆37远离推进套筒36一端向左下，进而使第一翻板22与第一翻板22处于分离状态。

工作时，启动门控电机70，门控电机70带动门控丝杆71转动，门控丝杆71通过螺纹使门控螺纹套筒72向前移动，门控螺纹套筒72带动进药门73向前移动，放药人员按照紧急程度将药盒放进存药腔12内，反转门控电机70，门控电机70带动门控丝杆71转动，进而使门控螺纹套筒72向后移动，门控螺纹套筒72带动进药门73向后移动并将进药门腔68封闭，移动电机75规划路径并带动车轴74转动，进而通过车轮76带动移动机身11移动，77识别到所需送药的房间号，启动动力切换电机46并使电磁铁53通电，电磁铁53吸附升降滑板52，升降滑板52向上移动并压缩动力切换弹簧55，第三锥齿轮49与动力切换锥齿轮47啮合，升降套筒48与第五锥齿轮转轴54花键连接，动力切换电机46带动动力切换锥齿轮47转动，动力切换锥齿轮47通过轮齿带动第三锥齿轮49转动，进而带动升降套筒48转动，升降套筒48通过花键带动第五锥齿轮转轴54转动，第五锥齿轮转轴54带动第五锥齿轮56转动，第五锥齿轮56通过轮齿带动第六锥齿轮58转动，第六锥齿轮58带动进药螺纹套筒57转动，进药螺纹套筒57通过螺纹使进药丝杆59向右滑动，进药丝杆59带动进药推板60向右滑动，当进药推板60滑动至右侧斜平移槽16处时，进药弹簧63推动进药滑杆62向下移动，进药滑杆62带动伸缩杆66向下移动，进而使吸盘67吸附药盒，此时，反转动力切换电机46，动力切换电机46带动动力切换锥齿轮47转动，进而带动升降套筒48转动，升降套筒48使进药丝杆59向左极限位置滑动，进药丝杆59带动进药推板60向左极限位置滑动，当进药推板60滑动至左侧斜平移槽16处时，进药弹簧63推动进药滑杆62向下移动，进而使吸盘67带动药盒向下滑动，药盒下端面左端与分离块18上端面相抵，进而药盒上端面与吸盘67之间产生缝隙，药盒分离并掉落至减震膜24上端面，此时将电磁铁53断电，动力切换弹簧55推动升降套筒48向下极限位置滑动，第四锥齿轮50与动力切换锥齿轮47啮合并通过轮齿带动第四锥齿轮50转动，第四锥齿轮50带动升降套筒48转动，升降套筒48通过花键带动第二锥齿轮转轴44转动，第二锥齿轮转轴44通过轮齿啮合带动第一锥齿轮42转动，进而送药螺纹套筒39转动，送药螺纹套筒39使送药推板41向右滑动，送药推板41使推进套筒36绕推进转轴35正视情况下逆时针转动，第二推进杆38带动第三连杆29向左移动，第一推进杆37带动第四连杆30向右移动，第三连杆29带动第一连杆27使第一翻板22绕左侧第一取药转轴21顺时针转动，第四连杆30带动第二连杆28使第二翻板23绕右侧第一取药转轴21逆时针转动，进而使第一翻板22与第二翻板23相互靠近，药盒从减震膜24上端面翻至第二翻板23上端面，此时通过77提醒医护人员取出药盒，再次反转动力切换电机46，使进药推板60与送药推板41恢复至初始位置，第一翻板22与第二翻板23相互分离。

本发明的有益效果是：本发明通过按照药物所需的紧急程度进行送药的方式，先将药盒存放至机器人内，再将药盒依次送入取药口，并提醒医护人员进行取药，整个运送过程更加流畅并更具智能化，同时本装置能够根据房间号送药满足住院部医护人员的需求。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。