旋转结构、显示装置及手术机器人的制作方法

1.本实用新型涉及调节设备技术领域，特别是涉及一种旋转结构、显示装置及手术机器人。


背景技术：

2.对于医用设备来说，显示屏是极其常用的部件，而在使用过程中，医护人员在手术过程中会根据使用需求以及站位的变化相应调节显示器的位置，使得显示屏处于是适宜位置，以满足手术时的需求。因此支撑显示器的支架，就变得特别重要。
3.通常显示器的调节臂一般有数个可旋转的关节，市面上常用的关节一般是固定阻尼，使得显示器固定在所需位置。但是，该固定阻尼在使用一段时间后导致阻尼阻力降低，加上医用的显示器一般重量较大，会导致固定效果降低，影响显示器的固定效果，不便于医护人员使用。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对目前旋转关节采用固定阻尼会影响固定效果的问题，提供一种实现阻尼可调的旋转结构、显示装置及手术机器人。
5.一种旋转结构，包括：
6.摩擦片，可转动套设于调节装置的支撑件，并与所述调节装置的支撑臂抵接，所述摩擦片能够随所述支撑臂相对于所述支撑件转动；
7.支撑边，设置于所述支撑件，所述支撑边的一表面与所述摩擦片抵接；以及
8.阻尼调节组件，设置于所述支撑臂，并与所述支撑边的另一表面抵接，所述阻尼调节组件能够调节所述支撑边与所述摩擦片抵接时的相互作用力。
9.在其中一个实施例中，所述摩擦片的外周具有限位凸起，所述限位凸起安装于所述支撑臂的限位槽中。
10.在其中一个实施例中，所述阻尼调节组件包括固定部件以及调节部件，所述固定部件将所述调节部件的一端固定于所述支撑臂，所述调节部件的另一端与所述支撑边抵接。
11.在其中一个实施例中，所述调节部件包括连接板以及柱塞，所述连接板的一端连接所述固定部件，所述连接板的另一端可转动安装所述柱塞，且所述柱塞与所述支撑边抵接。
12.在其中一个实施例中，所述柱塞中具有弹性件，所述柱塞的端部具有可滚动设置的滚动体，所述弹性件与所述滚动体抵接，所述滚动体与所述支撑边抵接。
13.一种显示装置，包括：
14.显示媒体；
15.一个或多个支撑臂，具有相对设置的两端，且所述支撑臂的一端连接所述显示媒体；
16.支撑件，与所述支撑臂的另一端转动连接；
17.摩擦片，可转动套设于调节装置的支撑件，并与所述支撑臂抵接；以及
18.阻尼调节组件，设置于所述支撑臂；所述阻尼调节组件能够调节所述摩擦片与所述支撑件之间的相互作用力。
19.一种手术机器人包括机器人主体、显示媒体以及调节装置，所述调节装置连接所述机器人主体与所述显示媒体；
20.所述调节装置包括支撑臂、支撑件以及如上述任一技术特征所述的旋转结构；所述旋转结构的支撑边设置于所述支撑件，所述旋转结构的摩擦片可转动设置于所述支撑件，并与所述支撑臂抵接，所述旋转结构的阻尼调节组件调节所述支撑边与所述摩擦片之间的相互作用力。
21.在其中一个实施例中，所述调节装置还包括转动支撑件，所述转动支撑件可转动设置于所述支撑件，并安装于所述支撑臂。
22.在其中一个实施例中，多个所述旋转结构、多个所述支撑件和多个所述支撑臂形成具有多个旋转关节的所述调节装置，相邻的两个所述支撑件与所述支撑臂之间设置一个所述旋转结构。
23.在其中一个实施例中，所述手术机器人还包括俯仰装置，所述俯仰装置设置于所述调节装置与所述显示媒体的连接处；
24.所述俯仰装置包括安装座、安装板、关节轴、碟簧组件以及调节件，所述安装座设置于所述调节装置的端部，所述安装板设置于所述显示媒体，所述关节轴可转动连接所述安装座与所述安装板，所述碟簧组件套设于所述关节轴，并位于所述安装座与所述安装板之间，所述碟簧组件与所述安装座抵接，所述调节件通过所述安装座的通孔与所述关节轴连接。
25.采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：
26.本实用新型的旋转结构、调节装置及手术机器人，摩擦片可转动套设于调节装置的支撑件，并与支撑件上的支撑边抵接，摩擦片还能够抵接支撑臂，支撑臂转动时能够带动摩擦片绕支撑件转动。而且，摩擦片转动时会与支撑边之间产生相互作用力。阻尼调节组件设置于支撑臂上，并能够与支撑边抵接，阻尼调节组件能够调节支撑边与摩擦片抵接时的相互作用力，以调节阻尼的大小。通过阻尼调节组件与摩擦片及支撑件的支撑边的配合，能够有效的解决目前旋转关节采用固定阻尼会影响固定效果的问题，实现调节支撑臂相对于支撑件转动时的阻尼大小，使得医护人员可以根据使用需求调节相互作用力，以满足不同情况的使用需求；而且，长时间使用时，可以直接通过阻尼调节组件调节支撑边与摩擦片之间的距离，以改变相互作用力大小，保证固定效果，便于医护人员使用。
附图说明
27.图1为本实用新型一实施例的调节装置通过俯仰装置连接显示器的示意图；
28.图2为图1所示的调节装置的爆炸图；
29.图3为图1所示的调节装置的分解示意图；
30.图4为图1所示的调节装置与显示器连接处的爆炸图；
31.图5为图1所示的调节装置中支撑臂的示意图。
32.其中：100、旋转结构；110、摩擦片；111、限位凸起；120、支撑边；130、阻尼调节组件；131、固定部件；132、调节部件；1311、连接板；1312、柱塞；13121、滚动体；200、支撑臂；210、限位槽；300、支撑件；400、转动支撑件；500、显示器；600、俯仰装置；610、安装板；620、安装座；630、关节轴；640、调节件；650、碟簧组件；660、铜片。
具体实施方式
33.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
34.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
35.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
38.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
39.参见图1至图3，本实用新型提供一种旋转结构100。该旋转结构100应用于调节装置中，用于实现调节装置中支撑臂200与支撑件300之间的自由转动，同时，还能够调节支撑臂200与支撑件300之间的阻尼大小，以使得支撑臂200的位置固定，满足使用需求。可以理
解的，本实用新型的旋转结构100可以应用于手术机器人的调节装置中，还可以应用于其他需要调节位置的装置中。本实用新型仅以旋转结构100应用于手术机器人中为例进行说明，应用于其他场合的结构与原理和应用于手术机器人中的结构与原理实质相同。
40.可以理解的，目前显示器的调节臂一般有数个可旋转的关节，市面上常用的关节一般是固定阻尼，使得显示器固定在所需位置。但是，该固定阻尼在使用一段时间后导致阻尼阻力降低，加上医用的显示器一般重量较大，会导致固定效果降低，影响显示器的固定效果，不便于医护人员使用。
41.为此，本实用新型提供一种新型的旋转结构100中，该旋转结构100应用于调节装置后，能够实现支撑件300与支撑臂200之间阻尼大小的调节，可以根据不同使用工况进行调节，以满足使用需求；而且，长时间使用后，可以调节支撑臂200与支撑件300之间的阻尼，避免固定效果降低，保证固定准确，便于医护人员使用。以下具体介绍旋转结构100的具体结构。
42.参见图1至图3，在一实施例中，旋转结构100包括摩擦片110、支撑边120以及阻尼调节组件130。摩擦片110可转动套设于调节装置的支撑件300，并与所述调节装置的支撑臂200抵接，所述摩擦片110能够随所述支撑臂200相对于所述支撑件300转动。支撑边120设置于所述支撑件300，所述支撑边120的一表面与所述摩擦片110抵接。阻尼调节组件130设置于所述支撑臂200，并与所述支撑边120的另一表面抵接，所述阻尼调节组件130能够调节所述支撑边120与所述摩擦片110抵接时的相互作用力。
43.支撑件300可转动安装在支撑臂200中，在支撑件300与支撑臂200之间设置旋转结构100，通过旋转结构100可转动连接支撑件300与支撑臂200，实现支撑件300与支撑臂200之间的转动连接，同时，还能够调节支撑件300与支撑臂200之间的阻尼。调节位置时，拖拽支撑臂200，支撑臂200能够通过旋转结构100相对于支撑件300转动，当松开支撑臂200后，支撑臂200不再受到外力作用，旋转结构100中的阻力作用能够使得支撑臂200相对于支撑件300固定，保证支撑臂200可靠固定于支撑件300，进而使得支撑臂200能够实现稳定支撑。
44.具体的，摩擦片110可转动套设在支撑件300，并且，摩擦片110能够与支撑臂200抵接。这样支撑臂200相对于支撑件300转动时，支撑臂200能够带动摩擦片110同步转动，使得摩擦片110能够相对于支撑件300转动。
45.支撑边120固定设置在支撑件300的外壁，并且，摩擦片110能够与支撑边120抵接。也就是说，摩擦片110与支撑边120贴合，当摩擦片110转动时，摩擦片110能够相对于支撑边120转动，进而摩擦片110能够与支撑边120之间产生摩擦，该摩擦会产生一定的阻力，阻止支撑臂200相对于支撑件300转动，即摩擦片110与支撑片之间存在一定的阻尼。
46.外力拖拽支撑臂200使得支撑臂200相对于支撑件300转动时，该外力能够克服摩擦片110与支撑边120之间的摩擦阻力，以使支撑臂200能够运动至所需位置。当支撑臂200运动到位后，外力消失，此时，摩擦片110与支撑边120之间的阻尼能够限制支撑臂200相对于支撑件300转动，保证支撑臂200的位置固定准确。
47.在支撑臂200与支撑件300之间设置阻尼调节组件130，摩擦片110与支撑边120的一表面抵接，阻尼调节组件130与支撑边120的另一表面贴合。也就是说，支撑边120的一侧为摩擦片110，支撑边120的另一侧为阻尼调节部件132。通过阻尼调节组件130调节支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，达到
调节支撑臂200与支撑件300之间阻尼的目的。
48.具体的，阻尼调节组件130固定于支撑臂200，且阻尼调节组件130能够与支撑臂200抵接。调节阻尼调节组件130时，阻尼调节组件130能够改变支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，进而改变摩擦片110与支撑边120之间的摩擦阻力，达到调节摩擦片110与支撑边120之间阻尼大小的目的。
49.当支撑臂200与支撑件300之间的阻尼过小，会导致支撑臂200无法可靠固定在支撑件300上，此时，通过阻尼调节组件130增加支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，进而增加支撑边120与摩擦片110之间的阻力，保证支撑臂200可靠固定。若支撑臂200与支撑件300之间的阻尼过大，拖拽支撑臂200时会比较费力，此时，可以通过阻尼调节组件130减小支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，进而减小支撑边120与摩擦片110之间的阻尼，便于支撑臂200相对于支撑件300转动。
50.当长时间使用导致阻尼下降时，可以通过阻尼调节组件130进一步抵接支撑边120，以增加支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，进而增加摩擦片110与支撑边120之间的阻力，实现阻尼可调节，避免不限长时间使用导致阻尼下降的问题，保证使用性能。
51.上述实施例的旋转结构100，通过阻尼调节组件130与摩擦片110及支撑件300的支撑边120的配合，能够有效的解决目前旋转关节采用固定阻尼会影响固定效果的问题，实现调节支撑臂200相对于支撑件300转动时的阻尼大小，使得医护人员可以根据使用需求调节压紧力，以满足不同情况的使用需求；而且，长时间使用时，可以直接通过阻尼调节组件130调节支撑边120与摩擦片110之间的距离，以改变压紧力大小，保证固定效果，便于医护人员使用。
52.参见图1至图3、图5，在一实施例中，所述摩擦片110的外周具有限位凸起111，所述限位凸起111安装于所述支撑臂200的限位槽210中。支撑臂200具有可转动安装支撑件300的安装孔，安装孔的内壁具有沿径向方向的限位槽210。当摩擦片110在安装孔中套设于支撑件300后，摩擦片110外周的限位凸起111能够位于限位槽210中。
53.当支撑臂200转动时，支撑臂200通过限位槽210推动其中的限位凸起111转动，进而带动摩擦片110转动，摩擦片110转动时能够相对于支撑边120转动，在此过程中，摩擦片110会与支撑边120之间产生摩擦，使摩擦片110与支撑边120之间形成阻尼，当支撑臂200失去外力拖拽后，通过摩擦片110与支撑边120之间的阻尼限制支撑臂200转动，实现支撑臂200位置的固定。
54.可选地，限位凸起111的数量为至少一个，限位凸起111的数量与限位槽210的数量相同，且限位凸起111的位置与限位槽210的位置对应设置。当限位凸起111的数量为多个时，多个限位凸起111沿摩擦片110的外周间隔设置。
55.参见图1至图3，在一实施例中，所述阻尼调节组件130包括固定部件131以及调节部件132，所述固定部件131将所述调节部件132的一端固定于所述支撑臂200，所述调节部件132的另一端与所述支撑边120抵接，并能够调节所述支撑边120与所述摩擦片110之间的相互作用力。
56.固定部件131起固定作用，固定部件131用于将调节部件132的一端固定于支撑臂200，使调节部件132随支撑臂200相对于支撑件300转动。调节部件132用于实现支撑边120
与摩擦片110之间相互作用力的调节，以调节压紧力大小。固定部件131与调节部件132的一端连接，调节部件132的另一端对应支撑边120设置，并能够与支撑边120抵接。可选地，固定部件131为螺纹件或其他能够起到固定的部件。
57.调节部件132运动时，调节部件132能够调节支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，以调节摩擦片110与支撑边120之间的阻尼大小。具体的，调节部件132能够朝向支撑边120所在方向运动，此时，调节部件132能够推动支撑边120朝向摩擦片110运动，增加支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以增加摩擦片110与支撑边120之间的阻尼。调节部件132朝向远离支撑边120方向运动，此时，调节部件132对支撑边120施加的作用力减小，进而减小支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以减小摩擦片110与支撑边120之间的阻尼。
58.参见图1至图3，在一实施例中，所述调节部件132包括连接板1311以及柱塞1312，所述连接板1311的一端连接所述固定部件131，所述连接板1311的另一端可转动安装所述柱塞1312，且所述柱塞1312与所述支撑边120抵接。
59.连接板1311起连接作用，固定部件131与柱塞1312并排设置在连接板1311，连接板1311的一部分抵接在支撑臂200的表面，并通过固定部件131固定。连接板1311的另一部分悬空并对应限位槽210及安装孔设置，柱塞1312设置在连接板1311的另一部分，并且，柱塞1312可转动设置在连接板1311中，柱塞1312的端部能够与支撑边120抵接。
60.柱塞1312在连接板1311中转动时，能够调节柱塞1312移动的距离，进而调节支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，以达到调节阻尼大小的目的。柱塞1312绕一方向转动时，柱塞1312能够朝向支撑臂200的方向伸出，进而柱塞1312的端部能够继续顶住支撑边120，增加对支撑边120施加作用力，增加支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，进而增加支撑边120与摩擦片110之间的阻尼。
61.柱塞1312绕另一方向转动时，柱塞1312能够朝向远离支撑臂200的方向移动，进而柱塞1312的端部能够继续顶住支撑边120，但对支撑边120施加作用力减小，减小支撑边120与摩擦片110之间的压紧力，以调节支撑边120与摩擦片110抵接时的相互作用力，进而减小支撑边120与摩擦片110之间的阻尼。
62.参见图1至图3，在一实施例中，所述柱塞1312中具有弹性件，所述柱塞1312的端部具有可滚动设置的滚动体13121，所述弹性件与所述滚动体13121抵接，所述滚动体13121与所述支撑边120抵接。滚动体13121设置在柱塞1312的端部，并且，滚动体13121能够与支撑边120抵接，滚动体13121还可滚动设置在柱塞1312中。弹性件能够提供弹性力，使得滚动体13121能够保持与支撑边120的抵接，进而保证施加阻尼的效果。
63.需要调节阻尼大小时，旋转柱塞1312，柱塞1312能够压缩或释放其中的弹性件，进而弹性件能够增加或减小对滚动体13121施加的作用力，达到调节支撑边120对摩擦片110预紧力的作用。可选地，弹性件为弹簧。可选地，滚动体13121为钢珠或其他类型的球形部件。
64.具体的，柱塞1312绕一方向转动时，柱塞1312能够压缩其中的弹性件，进而弹性件能够增加对滚动体13121施加的作用力，进而增加支撑边120对摩擦片110施加的预紧力。柱塞1312绕另一方向转动时，柱塞1312能够释放其中的弹性件，进而弹性件能够减小对滚动
体13121施加的作用力，进而减小支撑边120对摩擦片110施加的预紧力。
65.当支撑臂200通过连接板1311带动柱塞1312相对于支撑件300转动时，柱塞1312中的滚动体13121能够相对于支撑边120滚动，使得支撑边120与柱塞1312之间为滚动摩擦，保证柱塞1312对支撑边120施加的压紧力稳定，保证固定效果，同时还能减小摩擦力，减小柱塞1312的磨损。
66.本实用新型的旋转结构100，摩擦片110可转动设置在支撑件300，并随支撑臂200转动，支撑边120设置于支撑件300，并与摩擦片110抵接，阻尼调节组件130设置于支撑臂200，并通过柱塞1312能够与支撑边120抵接。柱塞1312运动时能够调节支撑边120对摩擦片110施加的压紧力，实现摩擦片110与支撑边120之间阻尼的调节，保证支撑臂200的位置能够被可靠固定。
67.本实用新型还提供一种显示装置，该包括显示媒体、一个或多个支撑臂200、支撑件300、摩擦片110以及阻尼调节组件130。一个或多个支撑臂200具有相对设置的两端，且所述支撑臂200的一端连接所述显示媒体。支撑件300与所述支撑臂200的另一端转动连接。摩擦片110可转动套设于调节装置的支撑件300，并与所述支撑臂200抵接。阻尼调节组件130设置于所述支撑臂200；所述阻尼调节组件130能够调节所述摩擦片110与所述支撑件300之间的相互作用力。
68.关于本实施例中的显示媒体在后文详述。本实施例的显示装置中的摩擦片110以及阻尼调节组件130的结构与上述实施例中的旋转结构100实质相同，显示装置通过摩擦片110与阻尼调节组件130实现支撑臂200与支撑件300之间阻尼大小的调节，进而调节显示媒体所处的位置。
69.参见图1至图3，本实用新型还提供一种调节装置，包括支撑臂200、支撑件300以及上述实施例所述的旋转结构100；所述旋转结构100的支撑边120设置于所述支撑件300，所述旋转结构100的摩擦片110可转动设置于所述支撑件300，并与所述支撑臂200抵接，所述旋转结构100的阻尼调节组件130调节所述支撑边120与所述摩擦片110之间的相互作用力。
70.支撑臂200与支撑件300呈杆状设置，支撑件300可转动设置在支撑臂200的安装孔中，支撑边120固定于支撑件300的外壁，摩擦片110可转动套设于支撑件300的外壁，并与支撑边120的一表面抵接，阻尼调节组件130设置于支撑臂200，并与支撑边120的另一表面抵接，通过阻尼调节组件130调节支撑边120与支撑臂200之间的阻尼大小，进而实现支撑臂200相对于支撑件300位置的固定。可选地，支撑件300为支撑柱或支撑架等。
71.本实用新型的调节装置采用上述实施例的旋转结构100连接支撑件300与支撑臂200后，能够实现支撑臂200相对于支撑件300位置的调节，同时，当支撑臂200运动至所需位置后，通过支撑边120与摩擦片110之间的阻尼还能够使得支撑臂200的位置固定，并通过阻尼调节组件130调节阻尼使得支撑臂200固定准确。
72.可选地，支撑边120与支撑件300为一体结构。当然，在本实用新型的其他实施方式中，支撑边120与支撑件300也可通过胶粘等方式固定于支撑件300。
73.在一实施例中，支撑件300呈竖直方向设置、水平方向设置或倾斜设置。也就是说，支撑件300的形式原则上不受限制，任意形式设置的支撑件300都可以使用该旋转结构100，以达到调节支撑臂200位置的目的。
74.参见图1至图3，在一实施例中，所述调节装置还包括转动支撑件400，所述转动支
撑件400可转动设置于所述支撑件300，并安装于所述支撑臂200。转动支撑件400用于将支撑臂200可转动支撑在支撑件300上，保证支撑臂200转动平稳。
75.可选地，转动支撑件400为轴承。转动支撑件400的内圈固定在支撑件300上，转动支撑件400的外圈固定在支撑臂200的安装孔的内壁，支撑臂200通过转动支撑件400的外圈相对于内圈转动，实现支撑臂200相对于支撑件300转动，并保证支撑臂200转动稳定。可选地，转动支撑件400为滚针轴承，避免支撑臂200发生偏载，保证摩擦片110与支撑边120之间的摩擦阻尼更加顺滑可调。
76.在一实施例中，多个所述旋转结构100、多个所述支撑件300和多个所述支撑臂200形成具有多个旋转关节的所述调节装置，相邻的两个所述支撑件300与所述支撑臂200之间设置一个所述旋转结构100。多个支撑臂200与多个支撑件300间隔设置，并通过旋转结构100旋转连接，作为一组。该组的支撑臂200能够固定于下一组的支撑件300，实现各组之间串联连接，以增加调节装置的自由度，使得调节装置末端的部件能够运动至所需位置，满足不同场合的使用需求。
77.示例性地，调节装置包括支撑臂200、支撑件300及旋转结构100，该旋转结构100连接一个支撑臂200与支撑件300。
78.在本实用新型的其他实施方式中，调节装置包括两个支撑臂200、两个支撑件300以及两个旋转结构100。其中一个支撑臂200与其中一个支撑件300通过其中一个旋转结构100连接，另一支撑件300设置于其中一个支撑臂200，并通过另一旋转结构100连接另一支撑臂200，另一支撑臂200的末端安装操作部件如显示器500等。当然，也可其中一组支撑臂200与支撑件300通过旋转结构100连接，其余通过转轴连接。
79.在本实用新型的其他实施方式中，调节装置还可以包括更多个支撑臂200、旋转结构100以及支撑件300均按照上述方式连接。
80.可选地，该调节装置可以应用于调节术野摄像头、双目摄像头等需要调节的装置上；也可以应用于手术机器人上，如脑神经外科手术机器人、骨外科手术机器人等中。
81.参见图1和图4，本实用新型还提供一种手术机器人，包括机器人主体、显示媒体以及上述实施例所述的调节装置，所述调节装置连接所述机器人主体与所述显示媒体。本实用新型的手术机器人采用上述实施例的调节装置后，能够实现显示媒体位置的调节，同时，通过摩擦片110与支撑边120的配合能够实现支撑臂200位置的固定，进而实现显示媒体位置的固定。长时间使用显示媒体后，可以通过阻尼调节组件130调节摩擦片110与支撑边120之间的阻尼大小，保证支撑臂200位置固定准确。
82.参见图1和图4，在一实施例中，显示媒体包括显示器500，显示器500通过调节装置安装于机器人主体。显示器500与机器人主体电连接，显示器500通过至少一个调节装置安装在机器人主体上，通过调节装置中的旋转结构100实现显示器500位置的锁定与解锁。并且，显示器500可以通过旋转结构100中的阻尼调节组件130改变阻尼大小，以随时调节显示器500的位置。
83.在一实施例中，显示媒体还包括光学导航摄像头，光学导航摄像头通过至少一个调节装置安装于机器人主体。光学导航摄像头与机器人主体电连接，光学导航摄像头通过至少一个调节装置安装在机器人主体上，通过调节装置中的旋转结构100实现光学导航摄像头位置的锁定与解锁。并且，光学导航摄像头可以通过旋转结构100中的阻尼调节组件
130改变阻尼大小，以随时调节光学导航摄像头的位置。
84.值得说明的是，手术机器人中的显示媒体还可为其他类型的部件，此时，该部件也可通过调节装置连接。而且，每个显示媒体所使用的调节装置中旋转结构100为至少一个，增加位置调节的范围。
85.参见图1和图4，在一实施例中，所述手术机器人还包括俯仰装置600，所述俯仰装置600设置于所述调节装置与所述显示媒体的连接处。俯仰装置600用于调节显示媒体的俯仰角度，以使得显示媒体能够对准所需位置，便于医护人员使用。示例性地，显示媒体为显示器500。当然，在本实用新型的其他实施方式中，显示媒体还可为摄像头，本实用新型仅以显示媒体为显示器500为例进行说明。
86.参见图1和图4，在一实施例中，所述俯仰装置600包括安装座620、安装板610、关节轴630、碟簧组件650以及调节件640，所述安装座620设置于所述调节装置的端部，所述安装板610设置于所述显示媒体，所述关节轴630可转动连接所述安装座620与所述安装板610，所述碟簧组件650套设于所述关节轴630，并位于所述安装座620与所述安装板610之间，所述碟簧组件650与所述安装座620抵接，所述调节件640与通过所述安装座620的通孔与关节轴630连接。
87.安装座620安装在调节装置中支撑臂200的末端，即安装座620设置于支撑臂200远离旋转结构100的端部，安装板610设置于显示媒体上，安装座620能够安装于安装板610中。并且，关节轴630能穿过安装板610的一端、安装板610中的安装座620，调节件640穿过安装座620的另一端能够伸入到关节轴630中。
88.碟簧组件650设置于安装座620与安装板610之间，调节件640能够调节安装板610沿关节轴630长度方向的尺寸，进而调节碟簧组件650对安装板610施加的预紧力，使得安装板610与安装座620的配合能够可靠固定显示媒体。也就是说，通过调节件640与关节轴630的配合能够调节碟簧组件650对安装板610施加的预紧力，进而通过碟簧组件650与安装板610之间的接触面提供摩擦力以克服显示媒体的重力，使得显示媒体可以在需要的俯仰角度停驻，同时可实现俯仰角度的调节。
89.在一实施例中，俯仰装置600还包括铜片660，铜片660设置于碟簧组件650与安装板610之间，碟簧组件650通过铜片660与安装板610接触。铜片660能够增加碟簧组件650与安装板610的接触面积，进而增加摩擦力，以克服显示媒体的重力，使得显示媒体的位置固定。
90.本实用新型还提供一种医用台车，该医用台车包括基座、显示媒体及调节装置，调节装置的一端设置于基座，调节装置的另一端安装显示媒体。调节装置中的支撑件300设置于基座，显示媒体设置于调节装置中的支撑臂200。
91.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
92.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。