技术特征：
1.一种检测和跟踪装置(1)，所述检测和跟踪装置用于至少检测和跟踪经受操纵的身体器官的位置，所述身体器官选自胸部内部器官、腹部器官和盆腔器官，其特征在于，所述检测和跟踪装置具有：-至少一个检测传感器(11)，所述至少一个检测传感器用于检测所述身体器官(10)的所述位置，被配置为提供绝对或时间差异类型的信息；-刚性联接装置(12)，所述刚性联接装置用于将所述至少一个检测传感器(11)联接到所述身体器官(10)；-至少一个传输单元(20)，所述至少一个传输单元用于传输关于由所述检测传感器(11)检测到的绝对或时间差异类型的所述位置的所述信息；-至少一个接收单元(30)，所述至少一个接收单元用于接收关于由所述传输单元(20)传输的绝对或时间差异类型的所述位置的所述信息；-至少一个可穿戴和/或便携的显示设备(50)；-至少一个处理单元(40)，所述至少一个处理单元与所述接收单元(30)和所述显示设备(50)通信，被配置为执行用于评估关于绝对或时间差异类型的所述位置的所述信息的过程的以下步骤：a)确定所述器官(10)的所述位置的表示，所述处理单元(40)具有用于确定所述表示的归纳或演绎算法；b)将所述器官(10)的三维增强现实图像(100)与所述器官的所述位置的所述表示相关联；c)通过所述可穿戴和/或便携的显示设备(50)将所述三维增强现实图像(100)与在公共三维空间中的所述器官(10)的所述位置相重叠；d)跟踪与所述器官(10)的所述位置对应的所述三维增强现实图像(100)的所述位置，从而将关于所述位置的所述信息与器官的位置的多个预定义模型进行比较，所述三维增强现实图像(100)是所述器官的表示。2.根据权利要求1所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述检测和跟踪装置具有：至少两个检测传感器(11)，所述至少两个检测传感器用于检测所述身体器官(10)的所述位置和变形；所述至少一个传输单元(20)，所述至少一个传输单元被配置为传输关于由所述检测传感器(11)检测到的绝对或时间差异类型的所述位置和所述变形的所述信息；所述至少一个接收单元(30)，所述至少一个接收单元被配置为接收关于由所述传输单元(20)传输的绝对或时间差异类型的所述位置和所述变形的所述信息；所述至少一个处理单元(40)，所述至少一个处理单元被配置为：确定所述器官(10)的所述位置和所述变形的表示，将所述器官(10)的三维增强现实图像(100)与所述器官的所述位置和所述变形的所述表示相关联，通过所述可穿戴和/或便携的显示设备(50)将所述三维增强现实图像(100)与在公共三维空间中的所述器官(10)的所述位置和所述变形相重叠；跟踪与所述器官(10)的所述位置和所述变形对应的所述三维增强现实图像(100)的所述位置和所述变形，从而将关于所述位置和所述变形的所述信息与器官的位置和变形的多个预定义模型进行比较，所述三维增强现实图像(100)是所述器官的表示。3.根据任何前述权利要求所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述至少一个检测传感器(11)是惯性传感器。
4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，用于将所述至少一个检测传感器(11)联接到所述身体器官(10)的所述联接装置(12)是机械固定装置。5.根据前述权利要求中的一项或多项所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述至少一个可穿戴和/或便携的显示设备(50)是透视增强现实显示器。6.根据任何前述权利要求所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，用于确定所述表示的所述归纳或演绎算法包括用于估计所述身体器官的所述位置和/或所述变形的非线性概率估计算法，所述非线性概率估计算法使用对加速度值进行两次积分并且对速度值进行一次积分的模型来生成估计值。7.根据前述权利要求所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述估计算法是借助学习模型获得的。8.根据权利要求6所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述估计算法呈封闭形式。9.根据任何前述权利要求所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述至少一个检测传感器(11)包括被配置用于经由缆线或借助无线连接来传输数据的加速度计或陀螺仪或磁力计。10.根据任何前述权利要求所述的检测和跟踪装置(1)，其特征在于，所述至少一个处理单元(40)还执行基于归纳类型的算法和过程的学习步骤，由此，对于每种类型的身体器官，推广用于确定所述位置和/或所述变形的对应模型。
技术总结
本发明公开了一种检测和跟踪装置，该检测和跟踪装置用于检测和跟踪经受操纵的身体器官的位置和/或变形，包括至少一个处理单元，该至少一个处理单元与接收单元和可穿戴和/或便携的显示设备通信，并且执行以下步骤：a)确定该器官的该位置和/或该变形的表示；b)将该器官的三维增强现实图像与该器官的位置和/或该变形的该表示相关联；c)通过该显示设备将该三维增强现实图像与该器官的该位置和/或该变形相重叠；d)跟踪与该器官的该位置和/或该变形对应的该图像的位置和/或变形，从而将关于与该位置和/或该变形相关联的该位置和/或该变形的信息与该位置和/或该变形的位置和/或变形的多个预定义模型进行比较，该三维增强现实图像是该器官的表示。图像是该器官的表示。图像是该器官的表示。
技术研发人员：富尔维奥
受保护的技术使用者：IO外科研究有限责任公司
技术研发日：2021.05.03
技术公布日：2023/3/13