一种配置于手术机器人系统的专用器械的制作方法

1.本发明属于手术机器人系统技术领域，尤其涉及一种配置于手术机器人系统的专用器械。


背景技术：

2.疝气的治疗通常采用外科手术的方法，即将小肠等疝内容物从疝囊中移出，并将疝气修补片覆盖并固定在需要修补的薄弱或缺损的腹壁上(覆盖疝环)，阻止内容物再次进入疝囊。
3.目前疝补片的固定方式为手动的胶接固定、疝补片自钩挂固定、缝合固定或专用钉固定。
4.胶接固定和疝补片自钩挂固定相对于后二者不够稳定，对修补条件要求较高，适用面较窄。缝合固定是采用缝合线将修补区组织和修补片缝合固定在一起，这种方法的缺点是对疝修补区域有一定的要求，操作复杂，缝合时间长。专用钉固定法是采用预制结构的专用钉将疝补片与修补区组织固定，专用钉锚入组织方式快捷，不涉及缝合固定方式中的反复穿引动作，专用钉钉入组织后稳定性强，并且能够适应不同的疝修补区域。因自身的多种防脱结构，能够很大程度上减少疝修补手术的术后复发。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种配置于手术机器人系统的专用器械。
6.为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
7.一种配置于手术机器人系统的专用器械，包括器身管以及位于器身管内部的送钉机构，所述器身管的一端与能够配置于手术机器人系统中的致动器上的配置器固定连接；在使用时，所述配置器与手术机器人系统中的致动器对接，致动器通过配置器带动所述送钉机构向疝修补区内打入用于固定疝修补片的专用钉。
8.优选的，配置器包括用于与手术机器人系统的致动器对接的卡盘、与卡盘相固定连接的送钉轮以及与所述送钉轮相连的送钉座；送钉轮为齿轮，所述送钉座的外周环形排布有能够与所送钉轮相啮合的齿，当送钉轮转动时，所述送钉座随之转动；送钉座与送钉机构中的送钉杆固定连接，送钉座转动时，送钉杆随之转动。
9.优选的，所述送钉机构包括固定设置在器身管内部的螺旋轨道、与所述螺旋轨道的螺旋状间隙相连的螺旋状专用钉以及插装在所述螺旋轨道中部的送钉杆；送钉杆上设置有储钉槽，所述专用钉的尾部伸入所述储钉槽；储钉槽沿着送钉杆的长度方向延伸至远端；当送钉杆转动时，储钉槽拨动专用钉，此时专用钉沿着螺旋槽运动。
10.优选的，送钉机构中的送钉杆的近端设置有弯头部，所述弯头部与送钉座固定；送钉杆与器身管之间嵌入具有一定弹性的定位环。
11.优选的，配置器内部固定设置有支架部，所述送钉座与所述支架部可转动的连接；
送钉座与支架部之间通过轴承连接；配制器的底部固定设置有导向套，器身管与所述导向套固定连接。
12.优选的，本发明还包括与送钉杆相连的计数卡盘，所述计数卡盘与固定设置在送钉杆上的传动轮相连；当送钉杆转动时，传动轮随之转动，计数卡盘随传动轮转动，当配置器与致动器对接时，所述计数卡盘与手术机器人系统中的计数模块相连；在使用时，每钉入一颗专用钉，计数卡盘转动一周。
13.优选的，储钉槽的侧壁带有圆弧形分割槽；分割槽沿着储钉槽的长度方向延伸，所述侧壁为在送钉杆旋转过程中，与专用钉的尾部相贴合的壁，该圆弧形分割槽将侧壁分为上下两部分，送钉杆旋转送钉过程中，专用钉尾部对应位置分别与上下两部分侧壁贴合。
14.优选的，在配置器的壳体上与送钉轮对应位置开设有能够开启的检修口。
15.优选的，支架部包括上部支架和下部支架，下部支架与配置器的壳体底部固定连接，上部支架与下部支架间可拆卸的连接，上部支架将送钉座包容在其中，送钉轮自上部支架的让位口伸入并与送钉座相连。
16.优选的，导向套的顶部固定设置有轴承，所述轴承与送钉杆相连。
17.本发明所公开的配置于手术机器人系统的专用器械能够与手术机器人系统相对接，使得手术机器人系统能够直接完成修补片的锚定。
18.本发明所公开的专用器械，能够与手术机器人系统相配置，形成依托于手术机器人系统来实现运动的疝修补器械。
附图说明
19.附图1是本发明的结构示意图；
20.附图2是本发明的螺旋轨道与器身管的位置关系的结构示意图；
21.附图3是本发明的储钉槽的结构示意图；
22.附图4是本发明的支架部的结构示意图；
23.附图5是本发明的弯头部与支架部的位置关系的结构示意图；
24.附图6是本发明的卡盘的结构示意图；
25.附图7是本发明的疝修补器具与致动器相配置的结构示意图；
26.附图8是本发明的一个实施例的结构示意图；
27.附图9是本发明的一个实施例中的计数卡盘的结构示意图；
28.附图10是本发明的送钉杆与专用钉的位置关系的结构示意图；
29.附图11是本发明的一个实施例的结构示意图；
30.附图12是本发明的送钉杆与导向套的连接方式的一个实施例的结构示意图；
31.附图13是本发明的上部支架和下部支架的结构示意图；
32.在附图中，1器身管、2配制器、3致动器、4专用钉、41专用钉的尾部、5卡盘、6送钉轮、7送钉座、71送钉杆、72螺旋轨道、73储钉槽、74弯头部、75定位环、8支架部、81轴承、82导向套、83上部支架、84下部支架、9计数卡盘、91传动轮、a分割槽。
具体实施方式
33.以下结合附图给出的实施例，进一步说明具体实施方式。本发明不限于以下实施
例的描述。
34.在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
35.术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
36.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
37.如图1和2所示，在本实施例中公开了一种配置于手术机器人系统的专用器械。它包括器身管1以及位于器身管1内部的送钉机构，所述器身管1的一端与能够配置于手术机器人系统中的致动器3上的配置器2固定连接。
38.在使用时，所述配置器2与手术机器人系统中的致动器3对接，致动器3通过配置器2带动所述送钉机构向疝修补区内打入用于固定疝修补片的专用钉4。器身管1通过开设在患者躯体的微孔探入体内，将专用钉4打入指定的组织内。参照附图7，在使用时其配制于手术机器人系统找那个的致动器3，相对于半自动的植钉器械，其植钉动作、长直杆位置调整能够完全由手术机器人系统进行操控，动作精准性更强，有助于减少复发，提高手术成功率。
39.参照附图4、5、6所示，优选的，所述配置器2包括用于与手术机器人系统的致动器3对接的卡盘5、与卡盘5相固定连接的送钉轮6以及与所述送钉轮6相连的送钉座；
40.所述送钉轮6为齿轮，所述送钉座的外周环形排布有能够与所送钉轮6相啮合的齿，当送钉轮6转动时，所述送钉座随之转动。
41.送钉座与送钉机构中的送钉杆71固定连接，送钉座转动时，送钉杆71随之转动。
42.参照附图2和3，优选的，器身管1内具有多个沿着储钉槽73排列的专用钉4。所述送钉机构包括固定设置在器身管1内部的螺旋轨道72、与所述螺旋轨道72的螺旋状间隙相连的螺旋状专用钉4以及插装在所述螺旋轨道72中部的送钉杆71；参照附图10，送钉杆71上设置有储钉槽73，所述专用钉4的尾部伸入所述储钉槽73。所述储钉槽73沿着送钉杆71的长度方向延伸至远端；当送钉杆71转动时，储钉槽73拨动专用钉4，此时专用钉4沿着螺旋槽运动。
43.参照附图3和5优选的，送钉机构中的送钉杆71的近端设置有弯头部74，所述弯头部74与送钉座固定；所述送钉杆71与器身管1之间嵌入具有一定弹性的定位环75。
44.参照附图4和5，优选的，配置器2内部固定设置有支架部8，所述送钉座与所述支架部8可转动的连接。进一步地，送钉座与支架部8之间通过轴承81连接；配制器的底部固定设置有导向套82，器身管1与所述导向套82固定连接。
45.参照附图8和9所示，在本发明的一些实施例中，配置器2内部固定设置有支架部8，所述送钉座与所述支架部8可转动的连接；送钉座与支架部8之间通过轴承81连接；配制器的底部固定设置有导向套82，器身管1与所述导向套82固定连接。
46.参照附图8和9，在本发明的一些实施例中，设置有与送钉杆相连的计数卡盘9，所述计数卡盘9与固定设置在送钉杆上的传动轮91相连；当送钉杆转动时，传动轮91随之转动，计数卡盘9随传动轮91转动，当配置器与致动器对接时，所述计数卡盘9与手术机器人系统中的计数模块相连。在一些实施例中，使用时，每钉入一颗专用钉，计数卡盘9转动一周。
47.参照附图11，优选的，在本发明的一个实施例中，储钉槽73的侧壁带有圆弧形分割槽a，所述侧壁为在送钉杆71旋转过程中，与专用钉4的尾部相贴合的壁，该圆弧形分割槽将侧壁分为上下两部分，送钉杆71旋转送钉过程中，专用钉4尾部对应位置分别与上下两部分侧壁贴合。
48.参照附图4所示，优选的，卡盘5与送钉轮6之间通过轴杆固定连接，轴杆的两端分别与卡盘5和送钉轮6固定连接。在轴杆与支架部8之间横置一缓冲梁。
49.参照附图12所示，优选的，在本发明的一个实施例中，导向套82的顶部固定设置有轴承81，所述轴承81与送钉杆71相连。
50.本发明的实施例中所述的螺旋状的专用钉4为可溶性钉或不可溶性钉等疝修补专用钉4。
51.参照附图13所示，优选的，支架部包括上部支架83和下部支架84，下部支架84与配置器的壳体底部固定连接，上部支架83与下部支架84间可拆卸的连接，上部支架83将送钉座包容在其中，送钉轮自上部支架83的让位口伸入并与送钉座相连。
52.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。