一种康复训练装置

1.本发明涉及医学康复领域，具体为一种康复训练装置。


背景技术：

2.目前随着患有脑梗塞，脑溢血，脑萎缩，脑瘤，各类肢体损伤等的患者数量增多，而其中多数患者存在下肢运动障碍。
3.传统的下肢康复训练方式是康复者的上半身通过绑带或者其他固定器件固定在康复仪器上，下肢固定在行走康复训练的仪器上，然后对康复者的下肢关节进行一系列的动作康复训练。其不足之处在于，1、传统的下肢康复训练装置只能对康复者的下肢进行简单的圆形轨迹或者椭圆形轨迹进行训练，不能真正模拟正常人的走路时各个脚关节的活动，不能完全达到对康复者的训练要求；2、康复者在康复训练时只能一直依靠固定器件站着，身体很容易感到劳累；3、功能太过单一，传统的康复训练装置只能用于辅助行走或者只能用于活动踝关节，没有多功能的下肢康复训练装置；4、目前的下肢康复训练装置不能对脚趾与后脚板连接处的关节进行步态模拟，与正常步态轨迹相差较大。


技术实现要素：

4.本发明的目的就是提供一种康复训练装置。
5.本发明的目的是通过这样的技术方案实现的，它包括有第一安装座、坐椅、支撑架和能带动康复者模拟走路的行走组件；
6.所述坐椅固接在第一安装座的上端面，坐椅的前端面与第一安装座的前端面对应；所述行走组件安装在坐椅的前端，所述行走组件位于支撑架的下方，所述支撑架固接在第一安装座上；
7.所述行走组件包括有两个相互平行设置分别用于操控一只脚的行走机构，所述第一安装座的前端面等间距的固接有三块导向板，所述行走机构安装在相邻的两块导向板之间；
8.所述行走机构均包括有可转动的后脚板和铰接在后脚板前端的脚趾板，所述后脚板可转动的安装在中空的第二安装座的上端面，第二安装座可前后移动的安装在导向板上，导向板位于第一安装座的前方。
9.进一步，所述支撑架包括有手部支架、手部支撑杆、身体支架、第一旋转杆、第一伸缩杆、拉手；
10.所述第一安装座前端两侧均固接有第一隔板，第一隔板与第一安装座的前端面垂直，所述第一隔板的上端面均固接有身体支架，所述第一旋转杆的两端分别可旋转的横向安装在身体支架的侧壁，所述第一旋转杆的外壁固接有两根第一伸缩杆的一端，第一伸缩杆垂直于第一旋转杆，所述第一伸缩杆的另一端均安装有拉手；所述第一隔板上端面均固接有手部支架，手部支架位于身体支架前方，所述两根手部支架之间固接有手部支撑杆。
11.进一步，所述坐椅包括有上身支撑板、大腿支撑板、小腿支撑板、第一转轴、第二转
轴、第一滑槽、大腿固定座、第一弧形板、第二滑槽、小腿固定座、第二弧形板、第一电机、第二电机；
12.所述大腿支撑板固定安装在第一安装座上端面，所述大腿支撑板远离行走组件的一侧转动安装有上身支撑板，上身支撑板可与大腿支撑板垂直；大腿支撑板的上端面开设有相互平行的两条第一滑槽，第一滑槽的长度方向垂直于上身支撑板，第一滑槽内均滑动的安装有大腿固定座，大腿固定座的上端面开设有与大腿相对应的半圆形凹槽，所述大腿固接座上还可转动的安装有两块第一弧形板，两块第一弧形板和大腿固定座围成了可锁止大腿的空间；所述大腿固定座与第一弧形板之间通过第一转轴和第一扭簧连接；所述大腿支撑板的前端面上铰接有小腿支撑板，小腿支撑板可与第一安装座的前端面平行且贴合；小腿支撑板的表面上开设有相互平行的两条第二滑槽，小腿支撑板与第一安装座前端面平行且贴合状态下，第二滑槽的长度方向垂直于大腿支撑板，第二滑槽内均滑动的安装有小腿固定座，小腿固定座的上端面开设有与小腿相对应的半圆形凹槽，所述小腿固定座上还可转动的安装有两块第二弧形板，两块第二弧形板和小腿固定座围成了可锁止小腿的空间；所述小腿固定座与第二弧形板之间通过第二转轴和第二扭簧连接；
13.上身支撑板与大腿支撑板的铰接端与第一电机的转动轴固接，大腿支撑板与小腿支撑板的铰接端与第二电机的转动轴固接，第一电机和第二电机均固接在第一安装座上。
14.进一步，所述三块导向板的下端面均与导向底板的上端面固接，所述导向底板两侧壁均设置有第一滑块，所述第一隔板的内壁设置有第三滑槽，第三滑槽垂直于第一安装座的前端面，第一滑块滑动的安装在第三滑槽内；
15.所述导向底板后端面两侧均安装有第二滑块，所述第二滑块伸出导向底板后端面，所述第二滑块与第一滑块平行设置，所述小腿支撑板两侧壁均设置有第四滑槽，小腿支撑板与第一安装座前端面平行且贴合状态下，第二滑块可在第四滑槽内滑动；
16.所述第一滑槽内靠近第一安装座的一端固接有有第二伸缩杆，第二伸缩杆的伸出端固接在第一滑块的后端面。
17.进一步，所述行走机构包括有横板、挡板、斜板、第一导向斜块、第二导向斜块、第六滑槽、第七滑槽、后脚板、脚趾板、第二旋转杆、第三旋转杆、抬升板、第二弧形滚筒槽、第三弧形滚筒槽、线形滚筒槽、弹簧、后跟固定板、绑带、第四旋转杆、第一滚筒、第三电机、锥齿轮组、第五旋转杆、第二滚筒、第四电机、第一齿轮、第一齿板、第三滚筒、电机安装座、第八滑槽、第四滑块、第五滑块、传动轴；
18.所述导向底板上端面设置有两块行走板，行走板位于相邻的两块导向板之间，所述导向底板内竖直安装有第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的伸出端固接在行走板下端面；所述导向板内侧设置有第五滑槽，所述第五滑槽垂直于行走板上端面，所述行走板两侧壁固接有第三滑块，所述第三滑块滑动的安装在第五滑槽内；
19.所述第二安装座可前后滑动的安装在行走板上，所述行走板上端面两侧均固接有第四滑块，所述第四滑块与第一滑块平行，所述第二安装座下端面两侧均设置有第六滑槽，第六滑槽滑动的安装在第四滑块上；
20.所述第二安装座内部设置有第三电机，第三电机通过锥齿轮组与第五旋转杆转动连接；所述第五旋转杆通过轴承横向设置在第二安装座侧壁内，所述第五旋转杆伸出第二安装座两侧壁均固接有第一滚筒，所述导向板内侧壁设置有第一弧形滚筒槽，所述第一滚
筒可转动的设置在第一弧形滚筒槽内。
21.进一步，所述第二旋转杆的两端通过轴承横向设置在第二安装座上端面的侧壁内，所述第二旋转杆的外壁固接有后脚板的一侧，所述后跟固定板固接在后脚板与脚底接触的一端且垂直于后脚板，所述后跟固定板一端面开设有与脚后跟相对应的弧形凹槽；所述第三旋转杆的两端分别通过轴承横向设置在后脚板远离第二旋转杆一侧的侧壁，所述第三旋转杆的外壁固接有脚趾板的一端；所述绑带一端固接在后脚板一侧壁，所述绑带另一端固接在后脚板另一侧壁，所述绑带位于后跟固定板前方、脚趾板前端面后方；所述第二安装座的前端面横向固接有横板，横板的侧壁固接有可限制脚趾板转动角度的两块挡板，两块挡板平行间隙设置；
22.所述后脚板相对于后跟固定板的一侧固接有抬升板，所述抬升板的前端位于两块挡板之间，所述抬升板一侧壁设置有线形滚筒槽，所述第二滚筒可转动的设置在线形滚筒槽内，所述斜板安装在第二安装座中空内部的上端面且斜板上端斜面的前端低于后端，斜板上端斜面的后端低于脚趾板水平状态下的下端面；所述第七滑槽设置在斜板的上端斜面，所述第七滑槽和第一齿板平行，第一齿板固接在斜板上端面，第二滚筒的侧壁与传动轴的一端固接，传动轴上固接有与第一齿板啮合的第一齿轮，传动轴固接在第四电机输出端，第四电机固接在电机安装座上，电机安装座可滑动的设置在第七滑槽内，线形滚筒槽、第一齿板和第七滑槽的中轴线相互平行；
23.所述抬升板上端面设置有弹簧的一端，弹簧的另一端与脚趾板的下端面固接。
24.进一步，所述抬升板内部横向转动的开设有第四旋转杆，所述第四旋转杆伸出第二安装座两侧壁均固接有第三滚筒，所述导向板内侧壁设置有第二弧形滚筒槽，所述第二弧形滚筒槽位于第一弧形滚筒槽上方，所述第三滚筒在第二安装座沿第一弧形滚筒槽行走时，可沿第二弧形滚筒槽滚动行走；所述导向板内侧壁设置有第三弧形滚筒槽，所述第三弧形滚筒槽的下端与第二弧形滚筒槽连通，所述第三滚筒在第四电机驱动下抬升时，可沿第三弧形滚筒槽滚动行走。
25.进一步，所述抬升板内的线形滚筒槽上端面向第四电机伸出距离大于下端面，所述第二滚筒在位于线形滚筒槽内侧时，线形滚筒槽上下端面与第二滚筒均接触，所述第二滚筒在位于线形滚筒槽外侧时，线形滚筒槽上下端面与第二滚筒脱离；所述第五滑块的一端可滑动的安装在第七滑槽内，第五滑块的另一端可滑动的安装在第八滑槽内，第八滑槽设置在电机安装座的下端面，第八滑槽的长度方向垂直于线形滚筒槽；在斜面上第七滑槽的左右两侧分别固接有第一导向斜块和第二导向斜块，第一导向斜块位于斜板的前部，第二导向斜块位于斜板的后部，第一导向斜块和第二导向斜块均可与电机安装座的两个侧壁接触，导向电机安装座沿垂直于线形滚筒槽的方向滑动。
26.由于采用了上述技术方案，本发明具有如下的优点：
27.1、本发明将下肢行走轨迹用第二弧形滚筒槽和第三弧形滚筒槽的轨迹相互配合实现，使得模拟走路时在不同位置后脚板转动，固定在后脚板的脚的转动状态会相应变化，下肢关节活动到位，能满足对康复者的训练要求；
28.2、本发明可以让康复者进行坐着训练小腿关节和脚踝关节的坐椅配合行走组件使用，当康复者在站着进行行走康复训练后感到劳累时，随时可以坐到坐椅上休息，并且休息的时候也能对康复者进行训练小腿关节和脚踝关节等一系列康复训练；
29.3、本发明可以让康复者躺着活动腿部关节，也能坐着活动小腿关节和踝关节，还能站着带动下肢关节配合模拟行走，功能多样并且各功能可以相互配合使用；
30.4、在行走的时候充分考虑到了每一个关键步态的位置和形状，设置了可以对脚趾与后脚板连接处的关节进行行走时的状态模拟，达到行走时完全与正常人的步态轨迹一致的效果；
31.5、在脚踝关节下拉运动时电机的平稳转动使得踝关节康复更加平稳高效，可以避免剧烈关节转动，同时第四电机可以在行走康复运动时脱离抬升板，使得行走时第二滚筒不会卡在抬升板里而导致行走机构在运动中卡住，踝关节的康复运动和行走康复运动配合度高，可以有效的保护装置，延长工作寿命。
32.本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。
附图说明
33.本发明的附图说明如下。
34.图1为本发明的立体结构示意图；
35.图2为本发明行走组件的立体结构示意图；
36.图3为本发明支撑架的立体结构示意图；
37.图4为本发明坐椅的立体结构示意图；
38.图5为本发明行走机构的爆炸图；
39.图6为本发明第二安装座的内部结构图；
40.图7为本发明踝关节运动结构示意图；
41.图8为本发明导向板侧壁结构示意图；
42.图9为本发明电机安装座内第八滑槽立体结构示意图。
43.图中：1.第一安装座；2.坐椅；3.支撑架；4.行走组件；5.行走机构；6.导向板；7.后脚板；8.脚趾板；9.第二安装座；10.手部支架；11.手部支撑杆；12.身体支架；13.第一旋转杆；14.第一伸缩杆；15.拉手；16.第一隔板；17.上身支撑板；18.大腿支撑板；19.小腿支撑板；20.第一转轴；21.第二转轴；22.第一滑槽；23.大腿固定座；24.第一弧形板；25.第二滑槽；26.小腿固定座；27.第二弧形板；28.第一电机；29.第二电机；30.导向底板；31.第一滑块；32.第三滑槽；33.第二滑块；34.第四滑槽；35.第二伸缩杆；36.横板；37.挡板；38.斜板；39.第一导向斜块；40.第二导向斜块；41.第六滑槽；42.第七滑槽；43.第二旋转杆；44.第三旋转杆；45.抬升板；46.第二弧形滚筒槽；47.第三弧形滚筒槽；48.线形滚筒槽；49.弹簧；50.后跟固定板；51.绑带；52.第四旋转杆；53.第一滚筒；54.第三电机；55.锥齿轮组；56.第五旋转杆；57.第二滚筒；58.第四电机；59.第一齿轮；60.第一齿板；61.第三滚筒；62.电机安装座；63.第八滑槽；64.第四滑块；65.第五滑块；66.传动轴；67.行走板；68.第三伸缩杆；69.第五滑槽；70.第三滑块；71.第一弧形滚筒槽。
具体实施方式
44.下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
45.在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
46.如图1、图2所示，一种康复训练装置，所述装置包括有第一安装座1、坐椅2、支撑架3和能带动康复者模拟走路的行走组件4；
47.所述坐椅2固接在第一安装座1的上端面，坐椅2的前端面与第一安装座1的前端面对应；所述行走组件4安装在坐椅2的前端，所述行走组件4位于支撑架3的下方，所述支撑架3固接在第一安装座1上；
48.所述行走组件4包括有两个相互平行设置分别用于操控一只脚的行走机构5，所述第一安装座1的前端面等间距的固接有三块导向板6，所述行走机构5安装在相邻的两块导向板6之间；
49.所述行走机构5均包括有可转动的后脚板7和铰接在后脚板7前端的脚趾板8，所述后脚板7可转动的安装在中空的第二安装座9的上端面，第二安装座9可前后移动的安装在导向板6上，导向板6位于第一安装座1的前方。
50.该实施例中，在行走机构沿导向板运动时，行走机构中的后脚板和铰接在后脚板前端的脚趾板通过配合使得抬脚起步时脚趾板与地面平行，后脚板向后抬起一定的角度，然后进行后续的走路动作，本发明能对康复者脚趾与脚板之间的关节进行康复训练，充分考虑到了脚趾压平，后跟抬起这一关键起步动作，可以对脚趾与后脚板连接处的关节进行行走时的状态模拟，达到行走时完全与正常人的步态轨迹一致的效果。
51.如图1、图3所示，所述支撑架3包括有手部支架10、手部支撑杆11、身体支架12、第一旋转杆13、第一伸缩杆14、拉手15；
52.所述第一安装座1前端两侧均固接有第一隔板16，第一隔板16与第一安装座1的前端面垂直，所述第一隔板16的上端面均固接有身体支架12，所述第一旋转杆13的两端分别可旋转的横向安装在身体支架12的侧壁，所述第一旋转杆13的外壁固接有两根第一伸缩杆14的一端，第一伸缩杆14垂直于第一旋转杆13，所述第一伸缩杆14的另一端均安装有拉手15；所述第一隔板16上端面均固接有手部支架10，手部支架10位于身体支架12前方，所述两根手部支架10之间固接有手部支撑杆11。
53.该实施例中，当康复者要站起身进行行走康复训练时，双手用力拉住拉手，此时第一伸缩杆通过收缩运动配合第一旋转杆把康复者拉起，第一旋转杆移动到手部支撑杆处，康复者再抓住手部支撑杆，此时康复者可以选择靠拉手的拉力同步进行行走康复训练，这
是对于后期康复得比较好的康复者来说，如果上半身也难以控制，可以双手紧握手部支撑杆，胳膊放进拉手环里，此时支撑架可以撑起康复者的上半身，让康复者无障碍的完成行走康复训练，本发明结构简单，功能多样，能对于不同情况的康复者作出不一样的支撑方式，而且对于传统的上肢捆绑康复方式，本发明在对下肢进行康复时，手部关节也能相应得到支撑锻炼。
54.如图1、图4所示，所述坐椅2包括有上身支撑板17、大腿支撑板18、小腿支撑板19、第一转轴20、第二转轴21、第一滑槽22、大腿固定座23、第一弧形板24、第二滑槽25、小腿固定座26、第二弧形板27、第一电机28、第二电机29；
55.所述大腿支撑板18固定安装在第一安装座1上端面，所述大腿支撑板18远离行走组件4的一侧转动安装有上身支撑板17，上身支撑板17可与大腿支撑板18垂直；大腿支撑板18的上端面开设有相互平行的两条第一滑槽22，第一滑槽22的长度方向垂直于上身支撑板17，第一滑槽22内均滑动的安装有大腿固定座23，大腿固定座23的上端面开设有与大腿相对应的半圆形凹槽，所述大腿固接座上还可转动的安装有两块第一弧形板24，两块第一弧形板24和大腿固定座23围成了可锁止大腿的空间；所述大腿固定座23与第一弧形板24之间通过第一转轴20和第一扭簧连接；所述大腿支撑板18的前端面上铰接有小腿支撑板19，小腿支撑板19可与第一安装座1的前端面平行且贴合；小腿支撑板19的表面上开设有相互平行的两条第二滑槽25，小腿支撑板19与第一安装座1前端面平行且贴合状态下，第二滑槽25的长度方向垂直于大腿支撑板18，第二滑槽25内均滑动的安装有小腿固定座26，小腿固定座26的上端面开设有与小腿相对应的半圆形凹槽，所述小腿固定座26上还可转动的安装有两块第二弧形板27，两块第二弧形板27和小腿固定座26围成了可锁止小腿的空间；所述小腿固定座26与第二弧形板27之间通过第二转轴21和第二扭簧连接；
56.上身支撑板17与大腿支撑板18的铰接端与第一电机28的转动轴固接，大腿支撑板18与小腿支撑板19的铰接端与第二电机29的转动轴固接，第一电机28和第二电机29均固接在第一安装座1上。
57.该实施例中，当康复者要进入装置进行康复训练时，先把大腿固定座上的第一弧形板打开，同样的把小腿固定座上的第二弧形板打开，康复者坐上坐椅，大腿和小腿都放在对应的大腿安装座和小腿安装座里，然后关闭第一弧形板和第二弧形板，再将大腿安装座沿着第一滑槽移动到大腿的合适位置，将小腿安装座沿着第二滑槽移动到小腿的合适位置，之后可以按照不同的模式进行康复，第一种模式，上身支撑板通过第一电机转动轴的旋转缓缓放平使得康复者舒服的躺下，小腿支撑板通过第二电机转动轴的旋转向上抬至水平位置，也可反向转动使得小腿进行先内弯曲运动，第二种模式，上身支撑板与大腿支撑板保持垂直，第二电机转动轴的旋转带动小腿支撑板的向内弯曲运动，第三种模式，当康复者上身躺平时，把大腿固定座上的第一弧形板打开，小腿支撑板就可以通过第二电机转动轴的旋转上抬至水平后再向上微微抬起，可以同时活动小腿和大腿处的肌肉，本发明可以在正式行走康复训练之前让康复者进行坐着训练小腿关节和大腿关节，而且有多种训练方式，训练更全面，康复效果更好，可以有效的活动各个关节处的肌肉，使得行走锻炼时效果更加明显。
58.如图2、图3、图4所示，所述三块导向板6的下端面均与导向底板30的上端面固接，所述导向底板30两侧壁均设置有第一滑块31，所述第一隔板16的内壁设置有第三滑槽32，
第三滑槽32垂直于第一安装座1的前端面，第一滑块31滑动的安装在第三滑槽32内；
59.所述导向底板30后端面两侧均安装有第二滑块33，所述第二滑块33伸出导向底板30后端面，所述第二滑块33与第一滑块31平行设置，所述小腿支撑板19两侧壁均设置有第四滑槽34，小腿支撑板19与第一安装座1前端面平行且贴合状态下，第二滑块33可在第四滑槽34内滑动；
60.所述第一滑槽22内靠近第一安装座1的一端固接有有第二伸缩杆35，第二伸缩杆35的伸出端固接在第一滑块31的后端面。
61.该实施例中，当康复者进行小腿和大腿肌肉和相关关节的活动时，第二伸缩杆推动导向底板带动整个行走组件远离小腿支撑板，使得小腿支撑板在相应的抬升弯曲时不会对行走组件的进行碰撞，当康复者的小腿和大腿肌肉相关关节活动结束后，小腿支撑板运动到与第一安装座前端面平行且贴合状态，此时第二伸缩杆把整个行走组件拉回到初始位置，这时候康复者已经做好了行走康复训练的准备，康复者的脚可以固定在脚趾板和后脚板上，在行走机构的带动下进行后续的康复训练，本发明可以对行走康复训练的进行有效利用，在进行其他的关节活动时不会进行干涉，使得整体的康复活动流程配合得更高效，让不同的功能之间能进行前后配合，功能简单实用。
62.如图2、图5、图6、图7、图8、图9所示，所述行走机构5包括有横板36、挡板37、斜板38、第一导向斜块39、第二导向斜块40、第六滑槽41、第七滑槽42、后脚板7、脚趾板8、第二旋转杆43、第三旋转杆44、抬升板45、第二弧形滚筒槽46、第三弧形滚筒槽47、线形滚筒槽48、弹簧49、后跟固定板50、绑带51、第四旋转杆52、第一滚筒53、第三电机54、锥齿轮组55、第五旋转杆56、第二滚筒57、第四电机58、第一齿轮59、第一齿板60、第三滚筒61、电机安装座62、第八滑槽63、第四滑块64、第五滑块65、传动轴66；
63.所述导向底板30上端面设置有两块行走板67，行走板67位于相邻的两块导向板6之间，所述导向底板30内竖直安装有第三伸缩杆68，所述第三伸缩杆68的伸出端固接在行走板67下端面；所述导向板6内侧设置有第五滑槽69，所述第五滑槽69垂直于行走板67上端面，所述行走板67两侧壁固接有第三滑块70，所述第三滑块70滑动的安装在第五滑槽69内；
64.所述第二安装座9可前后滑动的安装在行走板67上，所述行走板67上端面两侧均固接有第四滑块64，所述第四滑块64与第一滑块31平行，所述第二安装座9下端面两侧均设置有第六滑槽41，第六滑槽41滑动的安装在第四滑块64上；
65.所述第二安装座9内部设置有第三电机54，第三电机54通过锥齿轮组55与第五旋转杆56转动连接；所述第五旋转杆56通过轴承横向设置在第二安装座9侧壁内，所述第五旋转杆56伸出第二安装座9两侧壁均固接有第一滚筒53，所述导向板6内侧壁设置有第一弧形滚筒槽71，所述第一滚筒53可转动的设置在第一弧形滚筒槽71内。
66.该实施例中，当康复者开始行走康复训练时，脚固定在后脚板和脚趾板上，上半身也相应的控制住，然后第二安装座内的第三电机带动第五旋转杆旋转，使得固接在第五旋转杆的两侧壁上的第一滚筒随着第一弧形滚筒槽滑动，行走机构就可以沿着第一弧形滚筒槽滑行，同时行走板两侧的第三滑块沿着设置在导向板上的第五滑槽上下滑动，第二安装座可沿着第四滑块在行走板上滑行，使得行走机构在沿着第一弧形滚筒槽滑行时，第二安装座在行走板上前后滑动，从而达到行走机构空间上的上下前后的移动，本发明结构简单，只需要一个电机的驱动就能带动整个行走机构进行上下前后移动，不需要程序控制就能做
到，且实用性强。
67.如图5、图6、图7、图8所示，所述第二旋转杆43的两端通过轴承横向设置在第二安装座9上端面的侧壁内，所述第二旋转杆43的外壁固接有后脚板7的一侧，所述后跟固定板50固接在后脚板7与脚底接触的一端且垂直于后脚板7，所述后跟固定板50一端面开设有与脚后跟相对应的弧形凹槽；所述第三旋转杆44的两端分别通过轴承横向设置在后脚板7远离第二旋转杆43一侧的侧壁，所述第三旋转杆44的外壁固接有脚趾板8的一端；所述绑带51一端固接在后脚板侧壁，所述绑带51另一端固接在后脚板7另一侧壁，所述绑带51位于后跟固定板50前方、脚趾板8前端面后方；所述第二安装座9的前端面横向固接有横板36，横板36的侧壁固接有可限制脚趾板8转动角度的两块挡板37，两块挡板37平行间隙设置；
68.所述后脚板7相对于后跟固定板50的一侧固接有抬升板45，所述抬升板45的前端位于两块挡板37之间，所述抬升板45一侧壁设置有线形滚筒槽48，所述第二滚筒57可转动的设置在线形滚筒槽48内，所述斜板38安装在第二安装座9中空内部的上端面且斜板38上端斜面的前端低于后端，斜板38上端斜面的后端低于脚趾板8水平状态下的下端面；所述第七滑槽42设置在斜板38的上端斜面，所述第七滑槽42和第一齿板60平行，第一齿板60固接在斜板38上端面，第二滚筒57的侧壁与传动轴66的一端固接，传动轴66上固接有与第一齿板60啮合的第一齿轮59，传动轴66固接在第四电机58输出端，第四电机58固接在电机安装座62上，电机安装座62可滑动的设置在第七滑槽42内，线形滚筒槽48、第一齿板60和第七滑槽42的中轴线相互平行；
69.所述抬升板45上端面设置有弹簧49的一端，弹簧49的另一端与脚趾板8的下端面固接。
70.该实施例中，当康复者需要进行踝关节活动时，首先把脚放入后跟固定板和绑带内，此时脚趾处贴合脚趾板，脚底和后脚板贴合，此时第四电机位于第七滑槽的前端，当康复者准备好踝关节康复训练后，启动第四电机使得后脚板随第二旋转杆旋转带动踝关节活动，脚趾板和挡板通过弹簧的配合随第三旋转杆旋转带动脚趾处的关节活动，随着第四电机向后滑动，后脚板抬升一定高度使整只脚向小腿处弯曲，第四电机到达第七滑槽后端之后，再向前端运动，实现踝关节的来回活动，当运动到靠近前端一处，脚趾板的底端面与挡板上端面接触把脚趾板抬起，此时脚趾板与地面平行，后脚板与脚趾板形成一定角度，从而能活动脚趾处的关节，在整个往返运动过程中，第三滚筒可沿第一弧形滚筒槽来回滑动，然后第四电机重复之前的动作，本发明可以让康复者坐着活动踝关节和趾关节，当康复者站着行走康复训练感到劳累时，随时可以坐到坐椅上休息，并且休息的时候也能对康复者进行踝关节，趾关节的一系列康复训练，充分考虑到了康复者的需求，可以在行走康复训练前做足充分的准备活动，防止肌肉拉伤等情况发生，实用性强。
71.如图5、图7、图8、所示，所述抬升板45内部横向转动的开设有第四旋转杆52，所述第四旋转杆52伸出第二安装座9两侧壁均固接有第三滚筒61，所述导向板6内侧壁设置有第二弧形滚筒槽46，所述第二弧形滚筒槽46位于第一弧形滚筒槽71上方，所述第三滚筒61在第二安装座9沿第一弧形滚筒槽71行走时，可沿第二弧形滚筒槽46滚动行走；所述导向板6内侧壁设置有第三弧形滚筒槽47，所述第三弧形滚筒槽47的下端与第二弧形滚筒槽46连通，所述第三滚筒61在第四电机58驱动下抬升时，可沿第三弧形滚筒槽47滚动行走。
72.该实施例中，当康复者在坐着做完踝关节的相关活动之后，开始行走康复训练时，
首先打开第一弧形板和第二弧形板使得康复者能通过支撑架起身，第三电机在第四电机滑到第七滑槽前端位置时启动，这时候第四电机停止工作，此时第三滚筒处于第一弧形滚筒槽和第二弧形滚筒槽的连通位置，开始行走康复训练，首先第三电机带动第二安装座沿第一弧形滚筒槽的轨迹滑行，由于后脚板和第二安装座铰接，所以第三滚筒能在第二安装座滑行的时候沿着第二弧形滚筒槽的轨迹滑行，第三电机启动时，康复者的脚处于起步状态，即康复者微微踮起脚后跟的状态，当第二安装座沿着第二滚筒槽前进一段距离时，脚趾板和后脚板平行，脚后跟处于完全翘起的状态，这是刚抬起脚时的动作，当脚运动到最高处时，脚趾板和后脚板都与地面平行，继续向前运动，此时第二弧形滚筒槽和第三弧形滚筒槽相对距离的变化使得脚前跟踮起，最后运动到踩地面的动作时，脚前跟慢慢向下放平，到最后结束的动作时，脚运动到最低位置，且后脚板和脚趾板均与地面平行，此时第三电机停止转动，一段时间后第三电机反转，通过相反的动作回到初始位置，继续重复动作，本发明在行走的时候充分考虑到了每一个关键步态的位置和形状，设置了可以对脚趾板与后脚板连接处的关节进行行走时的状态模拟，达到行走时完全与正常人的步态轨迹一致。
73.如图5、图6、图7、图9所示，所述抬升板45内的线形滚筒槽48上端面向第四电机58伸出距离大于下端面，所述第二滚筒57在位于线形滚筒槽48内侧时，线形滚筒槽48上下端面与第二滚筒57均接触，所述第二滚筒57在位于线形滚筒槽48外侧时，线形滚筒槽48上下端面与第二滚筒57脱离；所述第五滑块65的一端可滑动的安装在第七滑槽42内，第五滑块65的另一端可滑动的安装在第八滑槽63内，第八滑槽63设置在电机安装座62的下端面，第八滑槽63的长度方向垂直于线形滚筒槽48；在斜面上第七滑槽42的左右两侧分别固接有第一导向斜块39和第二导向斜块40，第一导向斜块39位于斜板38的前部，第二导向斜块40位于斜板38的后部，第一导向斜块39和第二导向斜块40均可与电机安装座62的两个侧壁接触，导向电机安装座62沿垂直于线形滚筒槽48的方向滑动。
74.该实施例中，当进行踝关节运动时，第二滚筒与线形滚筒槽脱离，开始运行第四电机，第四电机带动第二滚筒推动抬升板从而带动后脚板向上抬升，在电机安装座运动到后端与第二导向斜块接触时，电机安装座和第二导向斜块接触导向使得电机安装座带动第四电机和第二滚筒整体向线形滚筒槽内侧滑动，此时线形滚筒槽上下端面和第二滚筒均接触，电机再反向运动，把后脚板下拉到初始位置，在达到初始位置之前，电机安装座和第一导向斜块接触导向使得电机安装座带动第四电机和第二滚筒整体向线形滚筒槽外侧滑动，第二滚筒与线形滚筒槽脱离，重复动作，当康复者踝关节运动结束后开始行走康复运动时，这时候第二滚筒处于与线形滚筒槽脱离位置，第四电机停止转动，第三电机带动整个第二安装座进行行走康复运动，本发明结构巧妙，通过可移动的电机带动康复者踝关节运动，在踝关节下拉运动时电机的平稳转动使得踝关节康复更平稳高效，可以避免剧烈的关节转动，同时踝关节康复和行走康复运动配合度高，第四电机可以在行走康复运动时脱离抬升板，使得行走时第二滚筒不会卡在抬升板里而导致行走机构在运动中卡住造成装置的损坏。
75.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。