技术特征：
1.一种具有神经监测功能的骨科手术机器人，包括主控系统、机械臂/操纵杆、末端执行器和与末端执行器相配的骨科手术器械，其特征在于还包括神经功能监测系统，末端执行器和/或骨科手术器械上具有神经监测元件，神经功能监测系统通过神经监测元件探测并处理患者手术部位的阻抗信号和/或神经电生理信号，并将信号反馈给主控系统，主控系统根据阻抗信号特点和/或神经电生理信号的有无、强弱或者信号特征，控制机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动或停止，或者调整机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动轨迹，所述骨科手术器械选自导引管、导丝、线状骨锉中的一种或几种，所述导引管、导丝的头端、线状骨锉的表面设有至少一个神经监测元件，所述线状骨锉为扁平带状，具有工作部和牵拉部，工作部表面具有锉磨纹路，背面光滑，所述牵拉部具有与末端执行器固定的固定孔或固定件，工作部表面上设有至少一个神经监测元件，所述牵拉部具有与手术机器人的末端执行器固定的固定孔或固定件，神经监测元件的导线经固定孔或固定件与手术机器人末端执行器的电路接口连接。2.根据权利要求 1 所述的骨科手术机器人，其特征在于神经功能监测系统记录并存储记忆术中阻抗信号和/或神经电生理信号形成患者的神经定位信息，主控系统根据神经定位的信息规划、调整机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动轨迹。3.根据权利要求 1 所述的骨科手术机器人，其特征在于还包括手术导航系统，主控系统根据手术导航系统的影像信号以及神经功能监测系统的阻抗信号和/或神经电生理信号，控制机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动或停止，或者调整机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动轨迹。4.根据权利要求 1-3 任一项所述的骨科手术机器人，其特征在于所述神经监测元件选自电极、传感器、传感性能的外包膜、传感性能贴片或涂层、具有传导神经信号的介质制成的传导通路中的一种或几种。5.根据权利要求 1所述的骨科手术机器人，其特征在于所述工作部包括锉磨区和边框，边框与锉磨区外缘固定，所述锉磨区为两个或两个以上锉片纵向排列或纵向及横向柔性连接形成的节链状条带，每个锉片的工作面具有锉磨纹路，背面光滑，牵拉部设于工作部两端，与边框固连。6.根据权利要求 5所述的骨科手术机器人，其特征在于所述锉片相互连接形成镂空的网状条带，或者锉片相互连接或与边框固定形成栅状条带。7.根据权利要求 5所述的骨科手术机器人，其特征在于所述骨锉的非锉磨区的部分具有柔性绝缘保护层。8.根据权利要求5所述的骨科手术机器人，其特征在于所述牵拉部为中空软管，所述锉磨区内部设有与中空软管同轴的贯通孔道。
技术总结
本实用新型公开了一种具有神经监测功能的骨科手术机器人，包括主控系统、机械臂/操纵杆、末端执行器和与末端执行器相配的手术器械和神经功能监测系统，末端执行器和/或骨科手术器械上具有神经监测元件，神经功能监测系统通过神经监测元件探测并处理患者手术部位的阻抗信号和/或神经电生理信号，并将信号反馈给主控系统，主控系统根据阻抗信号特点和/或神经电生理信号的有无、强弱或者信号特征，控制机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动或停止，或者调整机械臂/操纵杆和/或末端执行器的运动轨迹。本实用新型所述手术机器人能够监测术中神经电生理信号进行神经功能定位和功能评估，辅助指导手术操作，避免损伤神经，提高手术的安全性。术的安全性。术的安全性。
技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：上海锦立城医疗科技有限公司
技术研发日：2022.01.17
技术公布日：2022/10/10