技术特征：
1.一种柔性关节万向调节机构，其特征在于：包括摇杆（13）、球关节（14）、卡扣（15）和固定件（18）；所述摇杆（13）包括球形体让位腔（1301）和与球形体让位腔（1301）固定连接的调节杆（1302）；所述球形体让位腔（1301）内壁的径向上对称设有圆柱限位凸台（1303）；所述球关节（14）包括连接盘（1401）和与连接盘（1401）固定连接的球形体（1402），球形体（1402）的周向上设有与圆柱限位凸台（1303）相适配的限位凹槽（1403）；所述球关节（14）设于球形体让位腔（1301）内，并且通过圆柱限位凸台（1303）和限位凹槽（1403）的相互配合形成限位；所述卡扣（15）包括底圈（1501）、设于底圈（1501）上的卡扣定位槽（1503）和设于卡扣定位槽（1503）底部的卡扣定位孔（1504）；所述卡扣（15）与球形体让位腔（1301）固定连接；所述连接盘（1401）与固定件（18）固定连接；所述固定件（18）包括盖体结构（1801）和与盖体结构（1801）固定连接且连通的限位管（1802）；盖体结构（1801）上设有驱动线孔（1805）；所述限位管（1802）的端部延伸有定位板（1803），所述定位板的端部设有定位板限位孔（1804）；在外力的作用下，摇杆（13）沿限位凹槽（1403）做旋转往复运动，此时圆柱限位凸台（1303）沿限位凹槽（1403）做滑移往复运动；或摇杆（13）沿垂直于圆柱限位凸台（1303）中心轴的方向做旋转往复运动，此时圆柱限位凸台（1303）在限位凹槽（1403）做自转往复运动。2.根据权利要求1所述的柔性关节万向调节机构，其特征在于：所述球形体让位腔（1301）内壁上设有卡接槽（1304），所述卡扣（15）的底圈（1501）上设有卡接结构（1502），所述卡接槽（1304）与卡接结构（1502）相适配，所述卡扣（15）与球形体让位腔（1301）通过卡接槽（1304）、卡接结构（1502）形成可拆卸的固定连接。3.根据权利要求1所述的柔性关节万向调节机构，其特征在于：卡扣定位槽（1503）、卡扣定位孔（1504）或驱动线孔（1805）设有至少三个。4.一种包含有如权利要求1-3任一项所述的柔性关节万向调节机构的调节手柄，其特征在于；包括手柄壳体（12）和设于手柄壳体（12）上的旋转件（8）；所述手柄壳体（12）内设有让位腔，所述柔性关节万向调节机构与让位腔相适配，所述让位腔对应柔性关节万向调节机构设有二级让位孔（1202），所述球形体让位腔（1301）设于手柄壳体（12）内，调节杆（1302）穿过二级让位孔（1202）设置，所述让位腔对应旋转件（8）设有三级让位孔（1203）；所述旋转件（8）为管状结构，所述旋转件（8）限位于三级让位孔（1203）中，所述旋转件（8）在外力的作用下，相对于手柄壳体（12）旋转；所述限位管（1802）的端部与旋转件（8）的一端部固定连接。5.根据权利要求4所述的调节手柄，其特征在于：还包括设于让位腔内的轴线运动机构，所述让位腔对应轴线运动机构设有一级让位孔（1201）；所述轴线运动机构包括芯棒运动圈（3）、运动圈连接件（4）、芯棒（11）和曲柄滑块机构（19）；所述芯棒运动圈（3）包括外圈（301）、固定设于外圈（301）上且沿外圈（301）的直径设置
的支撑杆（302）和设于支撑杆（302）端部的限位卡圈（303），限位卡圈（303）与外圈（301）同心设置，所述限位卡圈（303）内侧表面设有一级转动凹槽；所述运动圈连接件（4）为弧形片状结构，所述弧形片状结构的上侧表面设有弧形限位凹槽；所述弧形片状结构的下侧表面设有一级限位凸起（401）；所述让位腔的底部对应一级限位凸起（401）设置有一级限位凹槽，所述运动圈连接件（4）通过一级限位凸起（401）和一级限位凹槽的配合限位在让位腔内，在外力的作用下，运动圈连接件（4）沿一级限位凹槽做往复运动；所述芯棒运动圈（3）的外圈（301）卡设于运动圈连接件（4）上的弧形限位凹槽内，在外力的作用下芯棒运动圈（3）沿弧形限位凹槽做往复运动；所述芯棒（11）上设有一级限位凸起圈（1101），所述一级限位凸起圈（1101）与一级转动凹槽相适配，所述芯棒（11）穿过限位卡圈（303）并通过一级限位凸起圈限位于芯棒运动圈（3）的限位卡圈（303）内，在外力的作用下，所述芯棒（11）沿限位卡圈（303）做旋转往复运动，或随芯棒运动圈（3）沿芯棒（11）的轴线方向做整体往复运动；所述芯棒（11）一端穿过固定件（18）、旋转件（8）限位设置，所述芯棒（11）在外力的作用下，相对于固定件（18）、旋转件（8）进行往复运动或旋转；曲柄滑块机构（19）包括手指握持部（1901）、与手指握持部（1901）铰接连接的传动杆（1902）和与传动杆（1902）铰接连接的滑块（1903），所述曲柄滑块机构（19）的一端部穿过一级让位孔（1201）且通过销钉铰接在让位腔内，所述滑块（1903）与运动圈连接件（4）固定连接；盖体结构（1801）上设有让位开口（18011）；所述让位开口（18011）与支撑杆（302）相适配；所述限位卡圈（303）设于盖体结构（1801）内，所述外圈（301）设于盖体结构（1801）外，所述支撑杆（302）穿过让位开口（18011）连接限位卡圈（303）和外圈（301）。6.根据权利要求4所述的调节手柄，其特征在于：还包括设于让位腔内的旋转运动机构，所述旋转运动机构包括齿圈（2）、与齿圈（2）的内齿圈相互啮合的齿圈配合齿轮（5）、齿轮连接棒（6）、连接齿轮（7）、与连接齿轮（7）的外齿圈相互啮合的啮合齿轮（9）、与啮合齿轮（9）的外齿圈相互啮合的固定齿轮（10）、芯棒（11）和芯棒卡槽（17）；所述齿圈（2）固定连接在让位腔内；所述限位管（1802）的端部穿过齿圈（2）与旋转件（8）的一端部固定连接；盖体结构（1801）对应齿轮连接棒（6）设置有连接棒让位孔（1806），所述齿轮连接棒（6）穿过连接棒让位孔（1806）设置，所述齿轮连接棒（6）与齿圈配合齿轮（5）固定连接并铰接于定位板（1803）上，另一端与齿轮（7）固定连接并铰接于连接盘（1401）上；所述连接齿轮（7）、啮合齿轮（9）通过销钉铰接限位于连接盘（1401）上；所述固定齿轮（10）与连接盘（1401）同心铰接；所述芯棒（11）一端穿过固定件（18）、旋转件（8）限位设置，另一端设有t形限位台（1102）；所述芯棒（11）在外力的作用下相对于固定件（18）、旋转件（8）进行往复移动或旋转；芯棒卡槽（17）的一端设有限位凹槽，另一端固定连接在固定齿轮（10）的前端面上；
所述t形限位台（1102）与芯棒卡槽（17）的限位凹槽相适配，所述芯棒（11）通过t形限位台（1102）与芯棒卡槽（17）限位卡接，在外力的作用下，芯棒（11）沿芯棒卡槽（17）的让位槽做往复运动，或与芯棒卡槽（17）一起旋转运动。7.根据权利要求6所述的调节手柄，其特征在于：还包括齿轮盖圈（16）设于连接盘（1401）与固定件（18）之间，所述齿轮盖圈（16）分别与连接盘（1401）、固定件（18）固定连接。8.根据权利要求4所述的调节手柄，其特征在于：还包括设于让位腔内的轴线运动机构和旋转运动机构，所述让位腔对应轴线运动机构设有一级让位孔（1201）；所述轴线运动机构包括芯棒运动圈（3）、运动圈连接件（4）、芯棒（11）和曲柄滑块机构（19）；所述芯棒运动圈（3）包括外圈（301）、固定设于外圈（301）上且沿外圈（301）的直径设置的支撑杆（302）和设于支撑杆（302）端部的限位卡圈（303），限位卡圈（303）与外圈（301）同心设置，所述限位卡圈（303）内侧表面设有一级转动凹槽；所述运动圈连接件（4）为弧形片状结构，所述弧形片状结构的上侧表面设有弧形限位凹槽；所述弧形片状结构的下侧表面设有一级限位凸起（401）；所述让位腔的底部对应一级限位凸起（401）设置有一级限位凹槽，所述运动圈连接件（4）通过一级限位凸起（401）和一级限位凹槽的配合限位在让位腔内，在外力的作用下，运动圈连接件（4）沿一级限位凹槽做往复运动；所述芯棒运动圈（3）的外圈（301）卡设于运动圈连接件（4）上的弧形限位凹槽内，在外力的作用下芯棒运动圈（3）沿弧形限位凹槽做往复运动；所述芯棒（11）上设有一级限位凸起圈（1101），所述一级限位凸起圈（1101）与一级转动凹槽相适配，所述芯棒（11）穿过限位卡圈（303）并通过一级限位凸起圈限位于芯棒运动圈（3）的限位卡圈（303）内，在外力的作用下，所述芯棒（11）沿限位卡圈（303）做旋转往复运动，或随芯棒运动圈（3）沿芯棒（11）的轴线方向做整体往复运动；曲柄滑块机构（19）包括手指握持部（1901）、与手指握持部（1901）铰接连接的传动杆（1902）和与传动杆（1902）铰接连接的滑块（1903），所述曲柄滑块机构（19）的一端部穿过一级让位孔（1201）且通过销钉铰接在让位腔内，所述滑块（1903）与运动圈连接件（4）固定连接；盖体结构（1801）上设有让位开口（18011）；所述让位开口（18011）与支撑杆（302）相适配；所述限位卡圈（303）设于盖体结构（1801）内，所述外圈（301）设于盖体结构（1801）外，所述支撑杆（302）穿过让位开口（18011）连接限位卡圈（303）和外圈（301）；所述旋转运动机构包括齿圈（2）、与齿圈（2）的内齿圈相互啮合的齿圈配合齿轮（5）、齿轮连接棒（6）、连接齿轮（7）、与连接齿轮（7）的外齿圈相互啮合的啮合齿轮（9）、与啮合齿轮（9）的外齿圈相互啮合固定齿轮（10）、芯棒（11）和芯棒卡槽（17）；所述齿圈（2）固定连接在让位腔内；所述限位管（1802）的端部穿过齿圈（2）与旋转件（8）的一端部固定连接；盖体结构（1801）对应齿轮连接棒（6）设置有连接棒让位孔（1806），所述齿轮连接棒（6）穿过连接棒让位孔（1806）设置，所述齿轮连接棒（6）与齿圈配合齿轮（5）固定连接并铰接于定位板（1803）上，另一端与齿轮（7）固定连接并铰接于连接盘
（1401）上；所述连接齿轮（7）、啮合齿轮（9）通过销钉铰接限位于连接盘（1401）上；所述固定齿轮（10）与连接盘（1401）同心铰接；所述芯棒（11）一端穿过固定件（18）、旋转件（8）限位设置，另一端设有t形限位台（1102）；所述芯棒（11）在外力的作用下相对于固定件（18）、旋转件（8）进行往复移动或旋转；芯棒卡槽（17）的一端设有限位凹槽，另一端固定连接在固定齿轮（10）的前端面上；所述t形限位台（1102）与芯棒卡槽（17）的限位凹槽相适配，所述芯棒（11）通过t形限位台（1102）与芯棒卡槽（17）限位卡接，在外力的作用下，芯棒（11）沿芯棒卡槽（17）的让位槽做往复运动，或与芯棒卡槽（17）一起旋转运动。9.根据权利要求5、6、7或8任一项所述的调节手柄，其特征在于：所述旋转件（8）的中段设有旋转件凸起（801），所述三级让位孔（1203）内设有三级限位凸起圈（12031），所述旋转件凸起（801）和三级限位凸起圈（12031）贴合设置，所述三级限位凸起圈（12031）两侧设有一级轴承（20），所述旋转件（8）通过一级轴承（20）限位于三级让位孔（1203）内，所述旋转件（8）在外力的作用下，相对于手柄壳体（12）旋转。10.根据权利要求8所述的调节手柄，其特征在于：所述芯棒卡槽（17）外设有二级轴承（21），齿轮盖圈（16）上设有轴心孔（1601），所述二级轴承（21）的外圈与齿轮盖圈（16）的轴心孔（1601）形成固定连接；二级轴承（21）的内圈与芯棒卡槽（17）的外侧表面形成固定连接。
技术总结
本实用新型公开了一种柔性关节万向调节机构，包括摇杆（13）、球关节（14）、卡扣（15）和固定件（18）；本实用新型包含柔性关节万向调节机构的调节手柄，还包括轴线运动机构和旋转运动机构，柔性关节万向调节机构及调节手柄均应用于微创手术中，柔性关节万向调节机构能够满足调节驱动，本实用新型的调节手柄结构设计合理，将芯棒的轴线往复运动、调节手柄的自身转动和柔性关节万向转动分离开，达到使柔性关节运动方向始终唯一的目的，能够满足医生的使用。用。用。
技术研发人员：朱鸿 李晓贞 徐欣良宜 王屹初
受保护的技术使用者：精勤智造（苏州）医疗科技有限公司
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/11/28