导管插入机器人的制作方法

本发明涉及导管插入机器人的领域，且具体地说，涉及至少包括以下各者的导管插入机器人的领域：第一驱动模块，其相对于导管插入机器人的基座固定；及第二驱动模块，其可相对于固定的第一驱动模块以纵向平移方式移动。

背景技术：

1、从根据2021年2月8日提交的专利申请号fr2101183的现有技术，已知导管插入机器人，所述导管插入机器人至少包括：第一驱动模块，其相对于导管插入机器人的基座固定；及第二驱动模块，其可相对于第一驱动模块以纵向平移方式移动。

2、此导管插入机器人以纵向平移方式驱动细长柔性医疗器械，所述细长柔性医疗器械包括：主体，其预期进入患者身体；及操控区域，其预期不进入患者身体且允许握持细长柔性医疗器械。

3、细长柔性医疗器械的操控区域比细长柔性医疗器械的主体宽。细长柔性医疗器械的主体纵向穿过第一驱动模块，而细长柔性医疗器械的较宽(通常宽得多)的操控区域在第一驱动模块前方停止。

4、本发明突出显示此现有技术的缺点：

5、当细长柔性医疗器械的操控区域在第一驱动模块前方停止时，保持在第一驱动模块内部的细长柔性医疗器械的主体的长度是被浪费的无用长度，

6、当细长柔性医疗器械的操控区域在第一驱动模块前方停止时，保持在第一驱动模块内部的细长柔性医疗器械的主体的长度越大，则细长柔性医疗器械的主体的无用且浪费的长度越大，

7、如果在细长柔性医疗器械的操控区域后方添加y形连接器(细长柔性医疗器械的主体也以纵向平移方式在所述y形连接器内移动)，那么无用且浪费的长度将会更大。

技术实现思路

1、本发明的目标是提供一种至少部分地克服以上缺点的导管插入机器人。

2、更确切地说，本发明旨在提供一种导管插入机器人，其通过简单地延长第一驱动模块的驱动表面之间的最大行进距离，将更好地利用在现有技术中无用且浪费的细长柔性医疗器械的主体长度。

3、本发明接着将通过简单的技术方案来获得细长柔性医疗器械的主体长度的绝大部分的净增益。

4、为此目的，本发明提出一种导管插入机器人，其包括：基座；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一驱动模块相对于基座固定且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械，以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，所述导管插入机器人的特征在于：当第一驱动模块的两个驱动表面远离彼此移动时达到的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于20mm，或大于25mm，或大于30mm，或大于35mm。

5、为此目的，本发明还提出一种导管插入机器人，其包括：基座；第一细长柔性医疗器械；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一细长柔性医疗器械包括：主体，其预期进入患者身体；及操控区域，其预期保持在患者身体外部且允许握持此第一细长柔性医疗器械，所述操控区域具有大于第一细长柔性医疗器械的主体的最大横向尺寸的最大横向尺寸，第一医疗器械的操控区域和主体的相应的横向尺寸在正交于第一纵向方向的第二横向方向上定向，所述第一驱动模块相对于基座固定，且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械，以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出，两个驱动表面之间的分隔距离接着达到大于第一细长柔性医疗器械的主体的横向尺寸的最大值；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，所述导管插入机器人的特征在于：第一驱动模块的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸。

6、为此目的，本发明还提出一种导管插入机器人，其包括：基座；y形连接器；第一驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械，所述第一驱动模块相对于基座固定且包括至少一对两个驱动表面，所述至少一对两个驱动表面定位成面对面且：在第一方向定向上沿着第二横向方向以平移方式移动成更接近彼此，以首先握持第一细长柔性医疗器械以接着能够沿着第一纵向方向以平移方式驱动；或在与第一方向定向相反的第二方向定向上沿着第二横向方向以平移方式远离彼此移动，以释放第一细长柔性医疗器械，从而其接着能自由从导管插入机器人取出；第二驱动模块，其用于沿着第一纵向方向以平移方式驱动第二细长柔性医疗器械，所述第二驱动模块可相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向以平移方式移动，第一细长柔性医疗器械的一端固定到第二驱动模块，且所述第二驱动模块承载y形连接器，第二细长柔性医疗器械可在所述y形连接器内沿着第一纵向方向以平移方式移动，所述导管插入机器人的特征在于：当第一驱动模块的两个驱动表面远离彼此移动时达到的两个驱动表面之间的分隔距离的最大值大于y形连接器沿着第二横向方向的最大横向尺寸。

7、为此目的，本发明还提出一种用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的方法，所述方法依次包括：第一步骤，其中至少一对驱动表面沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体；及第二步骤，其中第二驱动模块相对于第一驱动模块沿着第一纵向方向的平移移动沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体。

8、优选地，第一步骤包括：第一子步骤，其中所述若干对驱动表面中的至少两对沿着第一纵向方向以平移方式驱动第一细长柔性医疗器械的主体；及第二子步骤，其中所述若干对驱动表面中的仅一对沿着第一纵向方向以平移方式驱动细长柔性医疗器械的主体。

9、用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的此方法可用于例如通过将细长柔性医疗器械插入到作为模拟患者的物体的人体模型中来训练医生操作导管插入机器人。

10、为此目的，本发明还提出在用于治疗性治疗的方法中或在用于诊断患者的方法中使用根据本发明的用于在导管插入机器人中移动细长柔性医疗器械的方法和/或根据本发明的导管插入机器人。

11、根据优选的实施例，本发明包括以下特征中的一个或多个以及本发明的先前引用的目标中的任一个，所述特征可单独地或以其中一些的组合或以其全部的组合来使用。

12、优选地，两个驱动表面之间的分隔距离的最大值：大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的1.25倍，或大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的1.5倍，或大于y形连接器的最大横向尺寸的1.25倍，或大于y形连接器的最大横向尺寸的1.5倍。

13、因此，细长柔性医疗器械卡在第一驱动模块的驱动机构的部分上的风险甚至更小。

14、优选地，两个驱动表面之间的分隔距离的最大值：小于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的3倍，或小于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸的2倍，或小于y形连接器的最大横向尺寸的3倍，或小于y形连接器的最大横向尺寸的2倍，或小于80mm，或小于60mm，或小于50mm，或小于40mm。

15、因此，进一步降低了通过延长第一驱动模块的驱动表面之间的最大行进距离可能引发的非常轻微的额外成本。

16、优选地，所述导管插入机器人包括：第一细长柔性医疗器械的主体中的入口开口，其在第二横向方向上的横向尺寸大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸，或大于y形连接器的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸；第一细长柔性医疗器械的主体中的出口开口，其在第二横向方向上的横向尺寸大于第一细长柔性医疗器械的操控主体的最大横向尺寸，或大于第一细长柔性医疗器械的操控区域的最大横向尺寸，或小于y形连接器的最大横向尺寸，如果存在所述最大横向尺寸。

17、优选地，第一细长柔性医疗器械的操控区域包括一个或多个隆起部，所述一个或多个隆起部以实现握持第一细长柔性医疗器械的方式布置，所述隆起部有利地为鳍片。

18、优选地，所述驱动表面为第一驱动模块的消耗界面的部分，所述消耗界面有利地具有板或平坦封闭壳体的形状。

19、优选地，所述两个驱动表面分别由两个辊承载，所述两个辊围绕两个平行轴线但在彼此相反的方向上旋转，且所述两个辊为第一驱动模块的部分。

20、优选地，所述两个驱动表面分别由可以平移方式移动的两个端板承载。

21、优选地，所述两个驱动表面分别由两个平台承载，所述两个平台可沿着第二横向方向以横向平移方式移动，且所述两个平台为第一驱动模块的部分，所述第一驱动模块还包括致动器，所述致动器用于沿着第二横向方向以平移方式驱动所述两个平台。

22、优选地，所述致动器由蜗杆系统形成。

23、优选地，所述致动器由致动气缸形成。

24、优选地，第一驱动模块包括所述若干对两个驱动表面中的至少两对，所述至少两对沿着第一纵向方向一个接一个地定位。

25、因此，细长柔性医疗器械的主体长度浪费更少。

26、优选地，第一细长柔性医疗器械为导管或导引导管，且第二细长柔性医疗器械为导管导引件或导管。

27、在阅读作为实例且参考附图给出的以下本发明的优选实施例的描述后，本发明的其它特征和优点将变得显而易见。