技术特征：1.一种变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：所述变刚度驱动系统包括：
3.根据权利要求2所述的变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：所述控制信号包括电机的转动角度，该电机的转动角度通过以下公式计算得出：
4.根据权利要求2所述的变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：所述电机转动角度的计算公式通过以下步骤得出：
5.根据权利要求4所述的变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：所述上肢肘关节刚度的估计结果通过以下公式计算得出：
6.根据权利要求5所述的变刚度外骨骼康复机器人系统，其特征在于：所述肘关节刚度计算公式通过以下步骤得出：
技术总结本发明公开了一种变刚度外骨骼康复机器人系统，包括：肌电传感器，贴合在患者健侧的肱二头肌和肱三头肌位置处，两个传感器分别绑带于健侧上肢上臂和前臂；外骨骼关节，该外骨骼关节通过绑带穿戴在患侧上肢；控制系统，该控制系统与肌电传感器和两个惯性测量传感器连接；变刚度驱动系统，该变刚度驱动系统与控制系统连接，还通过绳索和鲍登管与外骨骼关节连接。本发明的变刚度外骨骼康复机器人系统，采用了将外骨骼关节通过绑带穿戴在患侧上肢，然后通过绳索和鲍登管与变刚度驱动系统连接的方式，有效的增加便携性，提升了穿戴体验。
技术研发人员：李中一,宋马军,张越,陈伟海,郑浩,王建华
受保护的技术使用者：北京航空航天大学杭州创新研究院
技术研发日：技术公布日：2024/1/15