1.一种腔镜手术机器人的激光对位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光对位方法，其特征在于，所述s1和s2中，基于相同的基坐标系，根据设计参数分别建立激光点和rcm点的运动学模型，计算得到激光点和rcm点的笛卡尔位置，由此得到激光点和rcm点之间的位移。
3.根据权利要求2所述的激光对位方法，其特征在于，根据激光点和rcm点之间的位移在基坐标系对应坐标轴上的分量计算得到对应的位移方向。
4.根据权利要求2所述的激光对位方法，其特征在于，所述s3包括：
5.根据权利要求4所述的激光对位方法，其特征在于，所述激光点位置的受约束关节包括横梁转动关节j1和可伸缩关节j2；
6.根据权利要求1所述的激光对位方法，其特征在于，所述s4中，确定维持rcm点位姿相对固定的相关关节，结合s3构建各相关关节速度的控制任务向量，通过零空间方法求解所述控制任务向量，得到各相关关节的补偿速度，其中所述零空间方法如下：
7.根据权利要求6所述的激光对位方法，其特征在于，所述零空间映射矩阵n具体为：
8.根据权利要求7所述的激光对位方法，其特征在于，所述影响rcm点位姿的持镜臂关节包括吊盘旋转关节j3、转台旋转关节j4、横臂伸缩关节j5、竖臂升降关节j6、rcm臂偏航关节j7、预俯仰关节j8、rcm臂翻转关节j9、rcm臂俯仰关节j10；
9.根据权利要求1所述的激光对位方法，其特征在于，所述s4中，还包括：设定激光点位置的各受约束关节的机械限位r＝[min,max]，并为其添加关节软限位δ1和激光对位的功能限位δ2，则最终可得影响激光点位置的各关节的运动范围为[min+δ1+δ2,max-δ1-δ2]，当其中某一受约束关节运动至该范围之外时，对该受约束关节作限速处理。
10.根据权利要求1所述的激光对位方法，其特征在于，在控制激光点运动以完成激光对位的过程中，预设激光点的减速时间tdec，根据减速前的激光点的笛卡尔速度vmax，计算得到激光点的理论匀减速距离ddec＝vmax/2*tdec；