基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统与流程

本申请涉及医疗器械以及前列腺穿刺，特别是涉及一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统。

背景技术：

1、前列腺穿刺活检，是通过前列腺穿刺取出前列腺的组织进行病理学检查，对于临床上前列腺癌的诊断，尤其是前列腺癌的确诊具有十分重要的意义。

2、现有的穿刺引导系统，一般是基于位置传感器返回活检穿刺针的位置信息，通过相关算法预测穿刺针针尖在超声或融合成像的位置，采用增强显示或其他特殊标注突出该针尖显示状态以方便用户在针尖成像效果不佳的情况下，能够准确掌握当前的针尖位置，但是为了保证采样的全面性，通常前列腺穿刺需要穿刺多针，因此在现有技术条件下，对于部分经验欠缺的医生和不耐疼、麻醉时效较短的患者来说，存在穿刺过程耗时较长、穿刺精度不高导致反复穿刺、病人在穿刺过程中感到十分痛苦，甚至导致没有办法顺利完成手术等问题，进一步提高了医护操作门槛、拉长了医护人员的学习曲线和降低了病人的手术体验等。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对现有技术中提出的穿刺过程耗时较长、穿刺精度不高导致反复穿刺、病人手术体验较差等技术问题，提供一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统。

2、本申请第一方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法，包括：获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

3、在一个实施例中，在所述融合成像显示所述目标标识的二维成像，包括：获取所述探测面的第一坐标信息和与所述探测面相切的所述目标标识的第二坐标信息；基于所述第一坐标信息和第二坐标信息，将所述目标标识二维投影至所述探测面的所述融合成像中。

4、在一个实施例中，在所述融合成像的所述目标区域标记的二维投影内，生成至少一个所述前列腺穿刺标记。

5、在一个实施例中，响应于第一操作，获取所述第一操作所选择的至少一个对象目标标识；在所述第一显示区域突出标记所述对象目标标识和/或在所述第二显示区域隐藏所述对象目标标识。

6、在一个实施例中，在第三显示区域的各子显示区域中分别显示至少一个所述探测面对应切面的所述切面成像。

7、在一个实施例中，响应于针尖增强指令，在所述融合成像中，根据取样装置的实时坐标，显示所述取样装置的针尖位置以及安全穿刺区域中的至少一种。

8、在一个实施例中，以不同的显示参数显示所述超声成像和所述切面成像和/或以不同的标识参数标识所述融合成像中超声成像和所述切面成像的前列腺区域的轮廓，所述显示参数包括对比度和透明度中的至少一种，所述标识参数包括轮廓线颜色标识。

9、本申请第二方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导装置，包括：三维重建模块，用于获取被检查对象的医学影像序列，并基于所述医学影像序列进行三维重建，得到被检查对象的三维重建模型，所述三维重建模型包括患者的前列腺结构，其中所述前列腺结构包括多个目标标识，所述目标标识包括前列腺穿刺标记和目标区域标记中的至少一个；超声数据获取模块，用于获取超声探头的实时坐标和被检查对象的超声成像，并基于所述实时坐标获取所述超声探头的至少一个探测面在所述三维重建模型中对应的切面成像；模型显示模块，用于在第一显示区域显示所述三维重建模型，并基于所述实时坐标，显示所述超声探头的超声探头模型，以及，在所述超声探头模型的至少一个所述探测面中显示所述探测面的对应的所述切面成像；融合成像显示模块，用于在第二显示区域显示至少一个所述探测面对应的所述切面成像与所述超声成像的融合成像，以及，当所述探测面与所述三维重建模型中的至少一个所述目标标识相切时，所述目标标识投影至所述融合成像，得到的所述目标标识的二维成像；穿刺关联模块，用于将所述目标标识的二维成像与安装在所述超声探头上的穿刺板对应的穿刺孔关联，并在所述第二显示区域显示所述目标标识的二维成像与所述穿刺孔的关联关系。

10、本申请第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中的基于多模融合的前列腺穿刺引导方法。

11、本申请第四方面提供了一种基于多模融合的前列腺穿刺引导系统，该系统包括上述计算机设备、磁场发生器、电磁传感器、超声探头、穿刺板、取样装置以及显示终端；所述超声探头安装有穿刺板，所述超声探头与所述取样装置均设置有电磁传感器，所述磁场发生器、显示终端、超声探头、电磁传感器均与所述计算机设备电连接。

12、本申通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

技术特征：

1.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，在所述融合成像显示所述目标标识的二维成像，包括：

3.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，在所述融合成像的所述目标区域标记的二维投影内，生成至少一个所述前列腺穿刺标记。

4.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

5.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

6.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

7.根据权利要求1所述的前列腺穿刺引导方法，其特征在于，包括：

8.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，

10.一种基于多模融合的前列腺穿刺引导系统，其特征在于，

技术总结
本申请提供一种基于多模融合的前列腺穿刺引导方法、装置、设备及系统，通过在同一个显示区域内显示被检查对象的前列腺模型和具有至少一个探测面的超声探头模型，基于超声探头实时采集的坐标和超声成像信息，在显示区域中实时显示动态变化内容，掌握至少一个探测面与前列腺模型中的目标标识的位置关系，能够快速精准了解安装在超声探头的穿刺板对应的探测面与目标标识的相交情况，同时通过另一显示区域中显示的穿刺板中具体穿刺孔和目标标识中的的关联关系，利用取样装置穿入具体穿刺孔快速完成取样，缩短取样耗时、减少取样针数、避免反复穿刺、降低了医护人员的操作门槛和学习曲线，同时提高了病人的手术体验。

技术研发人员：程帆,王杉杉,阮远,黄雄文
受保护的技术使用者：卡本（深圳）医疗器械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/16