入合格品的情况发生。
[0032]本实施方式中，第一下料机构5和第二下料机构6安装在转动台21外周，可避免转动台21中心位置设备安装拥挤的情况，具体实施时，如果转动台21中心位置宽敞，第一下料机构5和第二下料机构6也可安装在转动台21内周。
[0033]控制模块7分别连接运输通道1、转动台21、控制阀25、封装机构23、第一摄像装置3、第二摄像装置4、第一下料机构5和第二下料机构6，并根据第一摄像装置3和第二摄像装置4拍摄图像控制运输通道1、转动台21、控制阀25、封装机构23、第一下料机构5和第二下料机构6工作。
[0034]具体地，在工作状态下，控制模块7内预设有转动台21转动相邻两个承载工位210间距的周期值；控制模块7根据周期值控制转动台21周期性转动，每转动一次，第一摄像装置3实时拍摄灌装工位上的胶囊图像并发送到控制模块7，第二摄像装置4实时拍摄封装工位上的胶囊图像并发送到控制模块7 ;控制模块7根据拍摄图像分别判断灌装工位和封装工位上的胶囊是否正确对应灌料斗22和封装机构23，如果正确，则通过控制阀25控制灌料斗22对灌装工位上的胶囊进行灌料，并控制封装机构23对封装工位上的胶囊进行封装；如果不正确，则控制运输通道I和转动台21停止运动；封装工位上的胶囊封装完成后，控制模块7根据第二摄像装置4实时采集的图像判断胶囊是否合格，如果不合格，则控制第一下料机构5对胶囊进行下料；如果合格，则控制第二下料机构6对胶囊进行下料。
[0035]本实施方式中，灌装工位和封装工位上的胶囊是否正确对应灌料斗22和封装机构23的判断方法为:以支撑架24为原点，分别计算灌装工位和封装工位上的胶囊的特征点坐标并与预设特征点坐标相比较，当坐标一致或者坐标偏移在预设浮动值内，则灌装工位和封装工位上的胶囊正确对应灌料斗22和封装机构23。本实施方式中，特征点为顶点。
[0036]本实施方式提供的胶囊灌装系统，还包括报警装置，当灌装工位和封装工位上的胶囊不正确对应灌料斗22和封装机构23时，控制模块7控制报警装置报警，以便引起工作人员注意，及时进行矫正，降低损失。
[0037]以上所述，仅为本发明较佳的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，包括:运输通道(I)、灌装模块(2)、第一摄像装置(3)、第二摄像装置(4)、第一下料机构(5)、第二下料机构(6)和控制模块(X)； 灌装模块(2)包括转动台(21)、灌料斗(22)、封装机构(23)和支撑架(24)； 转动台(21)为水平安装并可转动的环形结构，其上表面设有多个周向平均分布的承载工位(210);运输通道(I)用于运输待灌装的胶囊并输送到承载工位(210)上； 支撑架(24)安装在转动台(21)中心位置，灌料斗(22)和封装机构(23)均安装在支撑架(24)上并位于转动台(21)上方，灌料斗(22)和封装机构(23)在转动台(21)上的投影距离为相邻承载工位(210)的N倍，N彡I ;灌料斗(22)出口处设置有一个控制阀(25); 第一摄像装置(3)固定安装并用于实时拍摄对应灌料斗(22)的承载工位(210);第二摄像装置(4)固定安装并用于实时拍摄对应封装机构(23)的承载工位(210); 第一下料机构(5)和第二下料机构(6)安装在转动台(21)外周或内周，第一下料机构(5)用于不合格胶囊下料，第二下料机构(6)用于合格胶囊下料；灌料斗(22)、封装机构(23)、第一下料机构(5)和第二下料机构(6)沿着转动台(21)转动方向顺序分布； 控制模块(7)分别连接运输通道(1)、转动台(21)、控制阀(25)、封装机构(23)、第一摄像装置(3)、第二摄像装置(4)、第一下料机构(5)和第二下料机构(6)，并根据第一摄像装置(3)和第二摄像装置(4)拍摄图像控制运输通道(1)、转动台(21)、控制阀(25)、封装机构(23)、第一下料机构(5)和第二下料机构(6)工作。
2.如权利要求1所述的基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，灌料斗(22)为尖端朝下的锥状结构，其出口位于尖端处。
3.如权利要求1所述的基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，在工作状态下，控制模块(7)内预设有转动台(21)转动相邻两个承载工位(210)间距的周期值；控制模块(7)根据周期值控制转动台(21)周期性转动，每转动一次，第一摄像装置(3)拍摄灌装工位上的胶囊图像并发送到控制模块(7)，第二摄像装置(4)拍摄封装工位上的胶囊图像并发送到控制模块(7);控制模块(7)根据拍摄图像分别判断灌装工位和封装工位上的胶囊是否正确对应灌料斗(22)和封装机构(23)，如果正确，则通过控制阀(25)控制灌料斗(22)对灌装工位上的胶囊进行灌料，并控制封装机构(23)对封装工位上的胶囊进行封装；如果不正确，则控制运输通道(I)和转动台(21)停止运动；封装工位上的胶囊封装完成后，控制模块(7)根据第二摄像装置(4)实时采集的图像判断胶囊是否合格，如果不合格，则控制第一下料机构(5)对胶囊进行下料；如果合格，则控制第二下料机构(6)对胶囊进行下料。
4.如权利要求3所述的基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，灌装工位和封装工位上的胶囊是否正确对应灌料斗(22)和封装机构(23)的判断方法为:以支撑架(24)为原点，分别计算灌装工位和封装工位上的胶囊的特征点坐标并与预设特征点坐标相比较。
5.如权利要求4所述的基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，特征点为顶点。
6.如权利要求3或4或5所述的基于机器视觉的胶囊灌装系统，其特征在于，还包括报警装置，当灌装工位和封装工位上的胶囊不正确对应灌料斗(22)和封装机构(23)时，控制模块(7)控制报警装置报警。
【专利摘要】本发明提出的一种基于机器视觉的胶囊灌装系统，包括：运输通道、灌装模块、第一摄像装置、第二摄像装置；灌装模块包括转动台、灌料斗、封装机构和支撑架；转动台可转动的环形结构；支撑架安装在转动台中心位置，灌料斗和封装机构均安装在支撑架上并位于转动台上方；第一摄像装置固定安装并用于实时拍摄对应灌料斗的承载工位；第二摄像装置固定安装并用于实时拍摄对应封装机构的承载工位；第一下料机构和第二下料机构安装在转动台外周或内周，第一下料机构用于不合格胶囊下料，第二下料机构用于合格胶囊下料。本发明可避免灌料斗出料口不能正确对应胶囊导致药品洒出胶囊的问题，还可保证封装机构正确封装胶囊，降低封装不合格率，保证封装质量。
【IPC分类】A61J3-07
【公开号】CN104523435
【申请号】CN201410814812
【发明人】吕月林
【申请人】安徽科鸣三维科技有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月23日