型化和轻薄化。
[0097]另外，压电马达64能够越向食指101的掌指关节108握住侧弯曲越为高分辨率，由此优选。
[0098]此外，驱动部6A在本实施方式中虽负担第一连杆部3的转动驱动，但不局限于此，也可以负担第二连杆部4的转动驱动。在该情况下也与上述相同，能够可靠地进行第二连杆部4的转动驱动。
[0099]控制部10基于预先存储的程序来控制驱动部6A的动作。该控制部10与向驱动部6A供给电力的纽扣电池等电池(未图示)共同内置于第一基座部2。此外，控制部10的结构并未特别地限定，例如，能够是具有微处理器和存储器的结构。
[0100]接下来，针对装戴机构7进行说明。装戴机构7是如图1 (a)以及(b)所示那样维持装戴状态，即、在装戴状态下将指关节驱动装置I固定于手100的机构。该装戴机构7通过由横截面形状为圆形的一条线状体构成的钩挂部71而构成。另外，钩挂部71的两端部连结于第一基座部2的相互不同的位置。钩挂部71与第一基座部2 —起成为环状。在本实施方式中，钩挂部71的两端部分别连结于第一基座部2的大拇指110侧的侧面23。
[0101]此外，在本说明书中，“钩挂部”例如是指作为能够钩挂于手指等对象物的钩挂部来发挥功能的机构。即，““钩挂部”的形状只要是有拐点的形状即可，比如U”字状、“O”字状、“J”字状等弯曲为圆弧状的形状、或者在中途弯曲的形状等，没有特别限定。
[0102]另外，钩挂部71具有弹性。此外，钩挂部71虽然施加外力就能够弯曲，但也具有在未施加外力的自然状态下不会因自重而发生挠性变形程度的刚性。
[0103]这样的钩挂部71能够分为，在装戴状态下配置于手掌106的第一弯曲部711、第二弯曲部(第一钩挂部)712、以及第三弯曲部(第二钩挂部)713。
[0104]第一弯曲部711成为在装戴状态下与手掌106抵接(接触)的抵接部。该第一弯曲部711在装戴状态下，以尽量沿着生命线200的方式从手腕侧朝向指尖侧延伸，并且以相对于图1中上下方向稍微倾斜的方式弯曲。
[0105]另外，第一弯曲部711在第一基座部2的俯视下，以与第一基座部2重叠的方式配置。由此，在装戴状态下，第一弯曲部711与第一基座部2经由手100而对置。S卩、第一弯曲部711能够在装戴状态下在与第一基座部2之间在厚度方向上夹持手100。因此，能够将指关节驱动装置I稳定地固定于手100。
[0106]另外，未装戴状态下的第一弯曲部711与第一基座部2的分离距离，例如，优选为10?40_左右，更为优选为20?30_左右。
[0107]这样的第一弯曲部711，通过第二弯曲部712以及第三弯曲部713连结于第一基座部2。
[0108]第二弯曲部712作为连结第一弯曲部711的指尖侧和第一基座部2的侧面23的指尖侧的端部的连结部发挥功能。该第二弯曲部712在装戴状态下，配置于大拇指110与食指101之间。另外，第二弯曲部712以跨越手掌106与手背105的方式弯曲。
[0109]另一方面，第三弯曲部713作为连结第一弯曲部711的手腕侧和第一基座部2的侧面23的手腕侧的端部的连结部发挥功能。该第三弯曲部713在装戴状态下，配置于大拇指110的与食指101相反的一侧、即、大拇指110的腕掌关节111附近。另外，第三弯曲部713以跨越手腕的手掌106侧与手腕的手背105侧的方式弯曲。
[0110]上述第二弯曲部712与第三弯曲部713可以与手100接触，也可以分离。
[0111]根据这样的结构，能够防止或者抑制第二弯曲部712以及第三弯曲部713在装戴状态下妨碍手指、特别是大拇指110以及食指101动作的情况。
[0112]钩挂部71的直径D并未特别地限定，优选为2?1mm左右，更为优选为4?8mm左右。由此，能够防止或者抑制在装戴状态下钩挂部71成为妨碍的情况，从而使用者能够舒适地使用指关节驱动装置I。
[0113]此处，在手掌106，当弯曲伸展手指、特别是大拇指110的腕掌关节(第三关节)时，以生命线200为边界，比生命线200更靠近大拇指110侧的部分主要进行动作。例如，若使大拇指110靠近其他手指，则生命线200在手掌106中成为“谷”。在指关节驱动装置I中，第一弯曲部711在装戴状态下沿着生命线200配置。由此，在装戴状态下即使手指伸屈，也能够防止或者抑制第一弯曲部711阻碍手指的伸屈。由此，在装戴状态下，能够确保足够的自由度。
[0114]另外，在从未使用状态变为装戴状态时，将大拇指110插入由钩挂部71和第一基座部2构成的环孔。此时，根据使用者的手100的厚度和第一弯曲部711与第一基座部2的分离距离等，大拇指110的根部和手背105钩挂于上述环孔，指关节驱动装置I的装戴不充分。
[0115]然而，如上所述，钩挂部71具有弹性。因此，即使在大拇指110的根部和手背105钩挂于上述环孔的情况下，钩挂部71也能够产生弯曲变形，从而能够成为装戴状态。在这种情况下，装戴状态中的第一弯曲部711通过钩挂部71的复原力将手掌106朝向第一基座部2推压。由此，第一弯曲部711能够在与第一基座部2之间可靠地夹持手。而且，钩挂部71具有弹性，由此能够对应手100的厚度不同的使用者，通用性优越。
[0116]此外，钩挂部71若具有纵向弹性系数比第一部件的纵向弹性系数更低的部分，则能够起到上述效果。
[0117]另外，在装戴机构7中，第一弯曲部711、第二弯曲部712以及第三弯曲部713由连续的一条线状体构成，并且，这些弯曲部一体地形成。与将第一弯曲部711、第二弯曲部712以及第三弯曲部713分体形成并将它们接合起来的情况相比，能够容易地制造装戴机构7。
[0118]此外，钩挂部71的构成材料并未特别地限定，能够使用各种树脂材料和各种金属材料。作为树脂材料，例如可举出，聚乙烯、聚丙烯、乙烯-丙烯共聚物等聚烯烃、聚氯乙烯、聚苯乙烯、聚酰胺、聚酰亚胺、聚碳酸醋、聚-(4-甲基戊烯-1)、离聚物、丙烯酸类树脂、聚甲基丙烯酸甲酯、丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物(ABS树脂)、丙烯腈-苯乙烯共聚物(AS树脂)、丁二烯-苯乙烯共聚物、氟类树脂、环氧树脂、酚醛树脂、脲醛树脂、三聚氰胺甲醛树月旨、硅酮树脂、聚氨基甲酸乙酯等、或者以这些为主的共聚物、混合体、聚合物合金等，能够将上述中的I种或者2种以上组合而使用。
[0119]另外，上述金属材料并未特别地限定，例如可举出，铁、镍、不锈钢、铜、铝、钛等各种金属、或者包含这些的合金等。
[0120]接下来，针对指关节驱动装置I的动作进行说明。
[0121]在图2所示的状态下，指关节驱动装置I的第一基座部2装戴于手背105，第二基座部5装戴于近节102。此时，如图1(a)以及(b)所示，手100被第一弯曲部711以及第一基座部2所夹持，因此能够将指关节驱动装置I相对于手稳定地固定。
[0122]而且，如图3所示，若驱动部6A从该状态如上述那样动作，则能够使第二连杆部4沿图中的逆时针方向转动。由此，将食指101的近节102与第二基座部5—同朝向图3中的右对角线下方按压。其结果，食指101的掌指关节108弯曲。
[0123]另外，若从图3所示的状态使第二连杆部4与上述相反地转动，则如图2所示，将食指101的近节102与第二基座部5 —同朝向图中的左对角线上方拉伸。其结果，食指101的掌指关节108伸长。
[0124]另外，当掌指关节108弯曲(或者伸长)时，第二基座部5相对于第一基座部2分离(或者靠近)，但如上述那样，由于第二连杆部4与第二基座部5能够相对移动，因此能够迅速并且顺利地进行第二基座部5相对于第一基座部2的分离(或者靠近)。由此，能够容易地折弯掌指关节108，从而减少对食指101的负担。
[0125]另外，指关节驱动装置I的使用者能够使未接受该指关节驱动装置I的辅助的食指101的近端指节间关节107、远端指节间关节109、大拇指110、中指、无名指、小指独立于食指101的掌指关节108进行伸屈。
[0126]另外，指关节驱动装置I与例如构成为在手背105上滑动的部件通过滑动使指关节伸屈的情况(例如参照日本特开2002-345861号公报)相比，能够抑制装置整体的厚度。由此，当在手上装戴使用指关节驱动装置I时，能够减少使用者的手的动作受限的情况。
[0127]此外，在食指101伸屈时，装戴机构7的第一弯曲部711沿着生命线200配置，因此能够防止阻碍食指101的伸屈。而且，根据装戴机构7，也能够确保其他手指、特别是大拇指110的自由度。
[0128]另外，在食指101的近节102侧，第二连杆部4与第二基座部5能够相对移动，因此能够与食指101的长度无关地装戴指关节驱动装置1，通用性很高。
[0129]根据这样的装戴机构7，虽然是简单地结构，但是能够将指关节驱动装置I相对于手稳定地固定，并且能够充分地确保手指的自由度。
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