医疗器械的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及医疗器械。
【背景技术】
[0002]现有技术中的已知处置工具系统驱动诸如内窥镜的医疗器械，其中使得处置工具从远端伸出(例如，参见PTL l)o
[0003]该处置工具系统单独地包括用于操作内窥镜的弯曲部分的弯曲的操纵杆以及用于驱动处置工具的处置工具驱动装置。
[0004]引用列表
[0005]专利文献
[0006]PTL I 日本专利公布 N0.4580973
【发明内容】
[0007]技术问题
[0008]然而，根据PTL I中公开的处置工具系统，弯曲部分和处置工具分别由彼此独立的操作装置操作。因此，存在操作麻烦的不便之处。
[0009]鉴于上述情况而做出本发明，本发明的目的是提供一种医疗器械，其中两个或更多个活动部分可由单个操作部简单地操作，从而可解决操作的麻烦问题。
[0010]问题的解决方案
[0011]为了实现上述目的，本发明提供以下解决方案。
[0012]本发明的一方面提供一种医疗器械，该医疗器械包括:长条状的主体，其包括远端部分；两个或更多个活动部分，其布置在所述主体上或者所述远端部分附近；单个输入接口部，其由操作者操作；以及控制部，其根据输入到所述输入接口部的操作量来切换和控制相应活动部分。
[0013]根据此方面，当操作者操作所述单个输入接口部时，所述两个或更多个活动部分被分别或同时驱动，使得布置在主体上的远端部分可相对于患处移动。在这种情况下，操作者可仅通过操作所述单个输入接口部来经由控制部切换和控制所述两个或更多个活动部分。换言之，没有必要通过两个或更多个操作部来操作所述两个或更多个活动部分，使得可解决操作的麻烦问题。
[0014]在上述方面中，所述两个或更多个活动部分可以是执行弯曲操作的弯曲活动部分，并且可被布置为在所述主体的长度方向上彼此间隔开。
[0015]通过这种配置，通过更远端侧的弯曲活动部分来使远端部分执行精细运动，通过更近端侧的弯曲活动部分来使远端部分执行相对大的运动。换言之，仅操作单个输入接口部使得能够执行设置在远端处的远端部分的粗略运动和精细运动。
[0016]在上述方面中，当输入到所述输入接口部的操作量小于预定阈值时，所述控制部可驱动布置在更远端侧的弯曲活动部分，当操作量等于或大于所述阈值时，所述控制部可驱动更近端侧的弯曲活动部分。
[0017]由此，待驱动的弯曲活动部分根据输入到所述单个输入接口部的操作量的大小来彼此切换，并且仅通过操作所述单个输入接口部，设置在远端处的远端部分的粗略运动和精细运动可直观地彼此切换并且可简单地执行。
[0018]在上述方面中，所述远端部分可以是在其远端处包括末端执行器的处置工具。
[0019]在上述方面中，所述主体可以是内窥镜。
[0020]在上述方面中，当输入到所述输入接口部的操作量小于预定阈值时，可驱动所述处置工具的所述活动部分。当操作量等于或大于所述阈值并且操作量增大时，可驱动所述内窥镜的所述活动部分。当操作量等于或大于所述阈值并且操作量减小时，可使所述内窥镜的所述活动部分的驱动无效。
[0021]由此，当操作量较小时，可驱动布置在远端侧的处置工具的活动部分以使远端部分的远端移动较小量，当操作量变大时，可驱动布置在近端侧的内窥镜的被驱动部分以使远端部分的远端移动较大量。由此，当操作量较小时，内窥镜的视野固定，在这种情况下，可在视野内驱动处置工具。当处置工具朝视野的末端移动时，操作量较大，并且内窥镜的视野可在处置工具移动的方向上移动。当操作量从大状态返回到小状态时，使内窥镜的活动部分的驱动无效，从而可在移动的视野被固定在移动的位置处的状态下在视野内驱动处置工具。
[0022]在上述方面中，所述控制部可基于输入到所述输入接口部的操作量的微分值的大小来切换和控制相应活动部分。
[0023]由此，当操作量的微分值(即，操作速度)较小时，驱动远端侧的活动部分以使得可实现精细运动，当操作速度较大时，驱动近端侧的活动部分以使得可实现大运动。
[0024]在上述方面中，可设置检测更远端侧的弯曲活动部分的活动极限的活动区域检测部，所述控制部可控制所述弯曲活动部分中的每一个，以在所述活动区域检测部没有检测到所述活动极限时驱动远端侧的弯曲活动部分，在所述活动区域检测部检测到所述活动极限时驱动更近端侧的弯曲活动部分。
[0025]由此，驱动远端侧的弯曲活动部分直至活动区域检测部检测到远端侧的弯曲活动部分的活动极限。在远端侧的弯曲活动部分移动超过所述活动极限之后，可驱动近端侧的弯曲活动部分。通过所述单个输入接口部，可切换和操作所述两个或更多个弯曲活动部分。
[0026]根据本发明的另一方面，提供了一种医疗器械的控制方法。该控制方法包括以下步骤:将操作量输入到单个输入接口部；以及根据所述操作量来切换两个或更多个活动部分来进行驱动。所述两个或更多个活动部分被设置在包括远端部分的长条状的主体的所述远端部分的附近。
[0027]本发明的有益效果
[0028]根据本发明，获得这样的优点:两个或更多个活动部分可由单个操作部简单地操作，使得可解决操作的麻烦问题。
【附图说明】
[0029]{图1}图1是示出根据本发明的一个实施方式的医疗器械的完整配置图。
[0030]{图2}图2示出图1中的医疗器械的输入接口部的一个示例。
[0031]{图3}图3(a)示出图2中的输入接口部位于原点位置的状态，图3 (b)示出那时的内窥镜图像，图3(c)示出那时的内窥镜和处置工具的状态。
[0032]{图4}图4 (a)示出图2中的输入接口部位于处置工具活动区域中的状态，图4(b)示出那时的内窥镜图像，图4(c)示出那时的内窥镜和处置工具的状态。
[0033]{图5}图5(a)示出图2中的输入接口部位于内窥镜活动区域中并且操作量增大的状态，图5(b)示出那时的内窥镜图像，图5(c)示出那时的内窥镜和处置工具的状态。
[0034]{图6}图6(a)示出图2中的输入接口部位于内窥镜活动区域中并且操作量减小的状态，图6(b)示出那时的内窥镜图像，图6(c)示出那时的内窥镜和处置工具的状态。
[0035]{图7}图7 (a)示出图2中的输入接口部位于处置工具活动区域中的状态，图7(b)示出那时的内窥镜图像，图7(c)示出那时的内窥镜和处置工具的状态。
[0036]{图8}图8是示出图1中的医疗器械的控制方法的流程图。
[0037]{图9}图9(a)示出图1中的医疗器械的处置工具活动区域和内窥镜活动区域的示例，图9(b)示出图1中的医疗器械的修改示例的处置工具活动区域和内窥镜活动区域的示例。
[0038]{图10}图10是示出图1中的医疗器械的修改示例的框图。
[0039]{图11}图11是示出图1中的医疗器械的另一修改示例的框图。
[0040]{图12}图12(a)是表示根据图1中的医疗器械的另一修改示例的处置工具和内窥镜的弯曲活动部分的操作与操作输入之比线性地切换的情况的曲线图，图12(b)是表示根据图1中的医疗器械的另一修改示例的处置工具和内窥镜的弯曲活动部分的操作与操作输入之比保持恒定的情况的曲线图，图12(c)是表示根据图1中的医疗器械的另一修改示例的处置工具和内窥镜的弯曲活动部分的操作与操作输入之比非线性地切换的情况的曲线图。
【具体实施方式】
[0041]以下参照附图描述根据本发明的一个实施方式的医疗器械I。
[0042]如图1所示，根据本实施方式的医疗器械I包括:内窥镜(主体)2，其包括在远端面2a处的对象光学系统2b ;处置工具3，其被布置为经由内窥镜2的钳通道2c从