，使得可获得这样的优点:例如，0°至55°的范围被分配给处置工具操作区域，55°至60°的范围被分配给内窥镜操作区域，并且可允许更精确的操作。
[0065]在本实施方式中，内窥镜2和处置工具3的两个弯曲活动部分2A和3A通过单个输入IF 4来控制。然而，代替这，可控制两个或更多个其它任意弯曲活动部分。
[0066]例如，弯曲活动部分的示例可包括钳抬升基座和内窥镜2、内窥镜2的多个关节、内窥镜2和外套管(包括驱动部，并且内窥镜2被插入其中)、内窥镜2以及设置在其远端以伸出的处置工具3、内窥镜2以及在其远端包括末端执行器的臂、或者它们与包括多个关节的内窥镜2的组合。
[0067]另外，在本实施方式中，手柄4a的转动角度范围被划分成处置工具活动区域和内窥镜活动区域。然而，存在处置工具3的活动区域根据处置工具3而变化的情况。因此，优选地，针对各个处置工具3来设定活动区域。例如，在一个情况下，如图9(a)所示，处置工具3的活动区域B以原点位置为中心在所有方向上是均匀的，在另一情况下，如图9(b)所示，处置工具3的活动区域B是不均匀的(椭圆形)。在附图中，标号C表示内窥镜2的活动区域。
[0068]如图10所示，各个处置工具3可包括相应标识信息(ID)，内窥镜2可包括读取标识信息的读取器6，将标识信息和活动区域的信息彼此关联地存储的存储部7可连接到控制部5。通过这种配置，控制部5使用读取器6所读取的标识信息作为关键字，来从存储部7读取活动区域的对应信息，使得可设定处置工具活动区域和内窥镜活动区域并且可根据处置工具3执行适当的操作。
[0069]在上文中，待驱动的弯曲活动部分2A和3A根据操纵杆的手柄4a的转动角度来彼此切换。然而，代替这，可检测处置工具3的第二弯曲活动部分3A的活动区域极限(活动极限)，使得当没有检测到活动区域极限时，驱动处置工具3的第二弯曲活动部分3A，当检测到活动区域极限时，驱动内窥镜2的第一弯曲活动部分2A。
[0070]作为检测活动区域极限的方法，存在如图11所示设置检测第二弯曲活动部分3A的弯曲程度的传感器8以直接检测活动区域极限的方法。另选地，可处理通过内窥镜2获得的图像，使得识别图像中的处置工具3并且从图像中的处置工具3的位置检测活动区域极限。
[0071]采用如此通过传感器8或者图像处理来检测活动区域极限的方法，使得不仅在使用操纵杆、由美国的SensAble技术公司制造的PHANToM或者轨迹球的情况下，而且在使用包括布置在右边和左边以及向后和向前的按钮的输入IF 4的情况下，可通过单个输入IF4来操作多个弯曲活动部分，而无需在模式之间切换。
[0072]另外，对于上述实施方式，描述了根据操纵杆的手柄4a的转动角度等来执行切换以驱动两个弯曲活动部分2A和3A中的一个的情况。然而，不限于此，如图12所示，可改变两个弯曲活动部分2A和3A的移动比。
[0073]图12(a)示出这样的情况的示例，其中在操作量(即，操纵杆的手柄4a的转动角度)较小的范围内处置工具3的第二弯曲活动部分3A的操作比为100%，并且操作比根据手柄4a的转动角度的增加从处置工具3的第二弯曲活动部分3A逐渐线性地切换至内窥镜2的第一弯曲活动部分2A，使得当手柄4a的转动角度变大时，内窥镜2的第一弯曲活动部分2A的操作比变为100%。
[0074]图12 (b)示出第一弯曲活动部分2A和第二弯曲活动部分3A中的每一个按照恒定操作比操作，而不管操作量(即，操纵杆的手柄4a的转动角度)的情况的示例。
[0075]图12(c)示出操作比从处置工具3的第二弯曲活动部分3A逐渐非线性地切换至内窥镜2的第一弯曲活动部分2A的情况的不例。
[0076]本实施方式可适用于两个或更多个处置工具3从内窥镜2的远端面2a伸出的情况。在这种情况下，输入IF 4为了操作多个处置工具3中的一个，可分配所述一个处置工具3和内窥镜2的操作。
[0077]另外，在本实施方式中，处置工具3从内窥镜2的远端面2a伸出。然而，代替这，处置工具3可从内窥镜2的侧面伸出。
[0078]对于本实施方式，描述执行弯曲运动的弯曲活动部分2A和3A作为活动部分的示例。然而，代替这，可采用执行线性运动的线性活动部分。
[0079]标号列表
[0080]A 患处
[0081]I 医疗器械
[0082]2 内窥镜(主体)
[0083]2A第一弯曲活动部分
[0084]3 处置工具(远端部分)
[0085]3a末端执行器
[0086]3A第二弯曲活动部分
[0087]4 输入IF (输入接口部)
[0088]5 控制部
[0089]8 传感器(活动区域检测部)
【主权项】
1.一种医疗器械，该医疗器械包括: 长条状的主体，该主体包括远端部分； 两个或更多个活动部分，所述两个或更多个活动部分被布置在所述主体上或者所述远端部分附近； 单个输入接口部，该输入接口部由操作者操作；以及 控制部，该控制部根据输入到所述输入接口部的操作量来切换和控制相应的活动部分。2.根据权利要求1所述的医疗器械，其中，所述两个或更多个活动部分是执行弯曲操作的弯曲活动部分，并且被布置为在所述主体的长度方向上彼此间隔开。3.根据权利要求2所述的医疗器械，其中，当输入到所述输入接口部的操作量小于预定阈值时，所述控制部驱动被布置在更远端侧的所述弯曲活动部分，当操作量等于或大于所述阈值时，所述控制部驱动更近端侧的所述弯曲活动部分。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的医疗器械，其中，所述远端部分是在其远端处包括末端执行器的处置工具。5.根据权利要求4所述的医疗器械，其中，所述主体是内窥镜。6.根据权利要求5所述的医疗器械， 其中，当输入到所述输入接口部的操作量小于预定阈值时，驱动所述处置工具的所述活动部分， 其中，当操作量等于或大于所述阈值并且操作量增大时，驱动所述内窥镜的所述活动部分，并且 其中，当操作量等于或大于所述阈值并且操作量减小时，使所述内窥镜的所述活动部分的驱动无效。7.根据权利要求2所述的医疗器械，其中，所述控制部基于输入到所述输入接口部的操作量的微分值的大小来切换和控制相应的活动部分。8.根据权利要求2所述的医疗器械，该医疗器械包括活动区域检测部，该活动区域检测部检测更远端侧的所述弯曲活动部分的活动极限， 其中，所述控制部控制所述弯曲活动部分中的每一个，以在所述活动区域检测部没有检测到所述活动极限时，驱动远端侧的所述弯曲活动部分，并且在所述活动区域检测部检测到所述活动极限时，驱动更近端侧的所述弯曲活动部分。9.一种医疗器械的控制方法，该控制方法包括以下步骤: 将操作量输入到单个输入接口部，以及 根据所述操作量切换两个或更多个活动部分来进行驱动， 其中，两个或更多个活动部分被设置在包括远端部分的长条状的主体的所述远端部分的附近。
【专利摘要】本发明的目的在于使得两个或更多个活动部分能够通过单个操作部来简单地操作，从而解决操作的麻烦问题。提供了一种医疗器械(1)，该医疗器械(1)包括：长条状的主体(2)，其具有远端部分(3)；两个或更多个活动部分(2A,3A)，其被布置在所述主体(2)处或者所述远端部分(3)附近；单个输入接口部(4)，其由操作者操作；以及控制部(5)，其根据输入到所述输入接口部(4)的操作量来切换和控制相应的活动部分(2A,3A)。
【IPC分类】A61B19/00
【公开号】CN104955415
【申请号】CN201480005798
【发明人】初田和泉
【申请人】奥林巴斯株式会社
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2014年1月21日
【公告号】EP2950738A1, WO2014119495A1