机器人按摩器的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及按摩器技术领域，特别涉及利用智能机械手实现智能按摩的机器人按摩器。
【背景技术】
[0002]按摩器通常为按摩椅、按摩沙发、按摩器械等，其按摩方式多种多样，都是因特定场所特定功能而涉及，比如颈部按摩器、腰部按摩器等。上述按摩器均只能对身体的特定部位进行按摩，无法对身体各部位进行全方位按摩。
[0003]鉴于此，本发明人为此研制出机器人按摩器，有效的解决了上述问题，本案由此产生。
【发明内容】
[0004]本发明提供的机器人按摩器，按摩范围广，依使用者需要，可按摩头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位，并可根据人体曲线进行按摩。
[0005]为了实现上述目的，本发明的技术方案如下:
机器人按摩器，包括按摩头、检测器、PCC控制器和多自由度机械手臂，按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，用于检测人体形状位置的检测器安装在按摩头上，PCC控制器安装在多自由度机械手臂上并与按摩头、检测器和多自由度机械手臂电连接，通过PCC控制器控制按摩头工作，PCC控制器根据检测器反馈的人体形状位置信号，控制多自由度机械手臂各关节转动使按摩头适应相应的人体部位。
[0006]所述多自由度机械手臂包括立柱底座、升降立柱、竖直旋转柱、竖直摆臂、水平摆臂和水平旋转柱，立柱底座上端通过上下升降机构和升降立柱连接使升降立柱上下移动，升降立柱上端通过竖直旋转机构和竖直旋转柱连接使竖直旋转柱绕自身轴线旋转，竖直旋转柱上端通过竖直摆动机构和竖直摆臂连接使竖直摆臂沿竖直方向左右摆动，竖直摆臂上端通过水平摆动机构和水平摆臂连接使水平摆臂沿水平方向上下摆动，水平摆臂左端通过水平旋转机构和水平旋转柱连接使水平旋转柱绕自身轴线旋转，水平旋转柱左端通过端部摆动机构和按摩头连接使按摩头沿水平旋转柱轴线上下摆动。
[0007]所述立柱底座开设竖直轴孔，升降立柱插置于竖直轴孔内，上下升降机构包括齿条、升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机，升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机固定连接后固定安装在立柱底座的固定板上，升降蜗轮蜗杆减速机的输出端具有升降直齿轮，升降立柱表面沿纵向固定安装齿条，升降直齿轮和齿条啮合，升降电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制升降电机工作使升降直齿轮转动带动齿条上下移动。
[0008]所述升降立柱上端包括具有上盖和下盖的安装室，竖直旋转机构包括竖直旋转轴、竖直旋转电机、竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆，竖直旋转机构固定安装在安装室内，竖直旋转电机的电机轴直接形成竖直旋转蜗杆，竖直旋转轴下端固定竖直旋转涡轮，竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆相啮合，竖直旋转轴伸出安装室后和竖直旋转柱下端固定安装，且竖直旋转轴和竖直旋转柱同轴，竖直旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直旋转电机工作使竖直旋转轴转动。
[0009]所述竖直旋转柱上端两侧分别形成竖直耳板，竖直摆臂枢接在两竖直耳板之间，竖直摆动机构包括竖直摆动电机、竖直摆动蜗轮蜗杆减速机、竖直摆动主动连杆和竖直摆动从动连杆，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机和竖直摆动电机固定连接后固定安装在竖直旋转柱的安装板上，竖直摆动主动连杆的一端固定安装在竖直摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，竖直摆动主动连杆的另一端和竖直摆动从动连杆的下端枢接，竖直摆动从动连杆的上端枢接在竖直摆臂上，竖直摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直摆动电机工作使竖直摆动主动连杆转动，从而推动竖直摆动从动连杆带动竖直摆臂摆动。
[0010]所述水平摆臂的左端枢接在竖直摆臂的上端，水平摆动机构包括水平摆动电机、水平摆动蜗轮蜗杆减速机、水平摆动主动连杆和水平摆动从动连杆，水平摆动蜗轮蜗杆减速机和水平摆动电机固定连接后固定安装在竖直摆臂的竖直板上，水平摆动主动连杆的一端固定安装在水平摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，水平摆动主动连杆的另一端和水平摆动从动连杆的下端枢接，水平摆动从动连杆的上端枢接在水平摆臂的右端，水平摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平摆动电机工作使水平摆动主动连杆转动，从而推动水平摆动从动连杆带动水平摆臂摆动。
[0011]所述水平摆臂包括相互固定的左盖和右座，水平旋转机构包括水平旋转轴、水平旋转电机、水平旋转蜗轮蜗杆减速机、大齿轮和小齿轮，水平旋转蜗轮蜗杆减速机和水平旋转电机固定连接后固定在左盖和右座之间，左盖具有内部空腔，大齿轮和小齿轮安装在内部空腔内，大齿轮和水平旋转蜗轮蜗杆减速机的输出轴固定连接，小齿轮和大齿轮啮合，水平旋转轴一端和小齿轮固定连接，水平旋转轴另一端伸出左盖后固定在水平旋转柱的右端，水平旋转轴和水平旋转柱同轴布置，水平旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平旋转电机工作使水平旋转轴转动。
[0012]所述水平旋转柱左端的两侧分别形成水平耳板，按摩头的按摩机芯支架通过端部枢轴枢接在水平耳板之间，端部摆动机构包括端部摆动电机和端部摆动蜗轮蜗杆减速机，端部摆动蜗轮蜗杆减速机和端部摆动电机固定连接后固定在其中一水平耳板外侧，端部摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出后直接作为所述的端部枢轴，端部摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制端部摆动电机工作使端部枢轴转动从而带动按摩机芯支架摆动。
[0013]所述按摩头包括揉捏机构、按摩机芯支架和左右对称布置的两按摩组，每个按摩组包括若干按摩滚轮、按摩摆臂和摆臂支架，按摩滚轮安装在按摩摆臂上，按摩摆臂安装在摆臂支架上，摆臂支架通过揉捏机构安装在按摩机芯支架上，揉捏机构包括揉捏电机、揉捏涡轮蜗杆减速机、揉捏轴和斜面轮，揉捏涡轮蜗杆减速机和揉捏电机固定连接后固定在按摩机芯支架的机芯盖上，揉捏轴偏心固定在揉捏涡轮蜗杆减速机的输出端，斜面轮开设倾斜轴孔，倾斜轴孔的轴线和斜面轮轴线具有夹角，斜面轮固定在摆臂支架上，揉捏轴固定在倾斜轴孔内，揉捏电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制揉捏电机工作。
[0014]所述按摩头还包括敲打机构，敲打机构包括敲打电机、小皮带轮、大皮带轮、多楔皮带、敲打轴、偏心轴、轴座和敲打连杆，敲打电机固定在机芯盖上，小皮带轮固定在敲打电机的电机轴上，敲打轴通过轴承固定在机芯盖上，大皮带轮固定在敲打轴上，大皮带轮通过多楔皮带和小皮带轮传动连接，敲打轴的两端分别形成偏心轴，轴座固定在偏心轴上，敲打连杆一端枢接在轴座上，敲打连杆另一端形成球头，球头通过球面连接安装在摆臂支架上，敲打电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制敲打电机工作。
[0015]采用上述方案后，本发明的按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，使得按摩头可以随多自由度机械手臂移动位置，改变了现有按摩头固定的位置形态，通过将按摩头上的检测器检测人体的形状位置信号反馈给PCC控制器，PCC控制器即可控制多自由度机械手臂移动位置，使按摩头逐渐靠近并贴紧在人体上，因此依使用者需要，均可以通过多自由度机械手臂改变按摩头的位置以适应不同身体部位，比如头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位的按摩要求，同时也可以在按摩时根据人体曲线变换位置，从而实现沿人体曲线进行按摩的新的按摩方式。
【附图说明】
[0016]图1是本实施例的立体结构示意图；
图2是本实施例的立体分解图一；
图3是本实施例的立体分解图二；
图4是图3局部放大图。
[0017]标号说明
按摩头1，检测器11，按摩机芯支架12，机芯盖121，揉捏机构13，揉捏电机131，揉捏涡轮蜗杆减速机132，揉捏轴134，斜面轮135，倾斜轴孔136，按摩组14，按摩滚轮141，按摩摆臂142，摆臂支架143，敲打机构15，敲打电机151，小皮带轮152，大皮带轮153，多楔皮带154，敲打轴155，偏心轴156，轴座157，敲打连杆158，球头159 ;
多自由度机械手臂2，立柱底座21，竖直轴孔211，固定板212，升降立柱22，上盖221，下盖222，安装室223，竖直旋转柱23，竖直耳板231，安装板232，竖直摆臂24，竖直板241，水平摆臂25，左盖251，右座252，内部空腔253，水平旋转柱26，水平耳板261，端部枢轴262 ；
PCC控制器3 ;上下升降机构4，齿条41，升降蜗轮蜗杆减速机42，升降直齿轮421，升降电机43 ;竖直旋转机构5，竖直旋转轴51，竖直旋转电机52，竖直旋转涡轮53，竖直旋转蜗杆54 ;竖直摆动机构6，竖直摆动电机61，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62，竖直摆动主动连杆63，竖直摆动从动连杆64 ;水平摆动机构7，水平摆动电机71，水平摆动蜗轮蜗杆减速机72，水平摆动主动连杆73，水平摆动从动连杆74 ;