医疗用机器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种医疗用机器，具体而言，涉及一种可更为准确、迅速地瞄向目标的 医疗用机器。 技术背景
[0002] 放射线治疗是指利用高能放射线杀死癌细胞的治疗。在这里，放射线指的是能量 通过空间传播的现象，或者媒介传播的物质，且X射线是代表例。
[0003] 放射线治疗与外科手术、抗癌化疗一同是癌症治疗的三大治疗方法之一，有着一 般不需要住院，且一天需要几分钟到20~30分钟的时间，并且治疗时无痛的优点。
[0004] 与这些放射线治疗相关的已知装备，X-Knife (Radionics, USA)，Novalis Tx (BrainLAB,Germany) , Peacok(N0M0S Corp,USA),Trilogy(Varian Medical System, USA), CyberKnife (Accuray Inc. USA)等，且这些大部分被进化成基于线性加速器 和图像引导放射治疗IGRT(Image Guided Radiotherapy)的技术减少治疗时发生的误差， 且提高准确度的方案。
[0005] 所述装备中，射波刀（CyberKnife)是把小型线性加速器安装在由六个关节自由 运动的机器臂上，使得从多个方向集中照射放射线到肿瘤部位，是精密度非常高的定位型 放射线治疗专用装备。
[0006] 射波刀有着没有浸湿的固定器具，而利用实时的影像引导技术可跟踪身体骨骼影 像及插入在身体内的金针的坐标，能精密的治疗的优点。并且，与只能治疗脑肿瘤的伽玛刀 不同，可用于全身的癌症治疗，且不止一次，而是通过数次分段治疗的情况也较多。
[0007] 最近对于射波刀的研究多样地进行，且部件2009年4月30日申请的先行文件KR 第部件2009-0038051号中公开了对于放射线治疗计划信息合并预览的系统。
【发明内容】
[0008] 技术课题
[0009] 按照一个实施例的目的是提供经床和机器臂部件的相对移动，可使更为迅速、准 确地瞄向目标的医疗用机器。
[0010] 按照一个实施例的目的是提供容易控制，且可提高对目标的方向性，可使缩短治 疗或者手术时间的医疗用机器。
[0011] 按照一个实施例的目的是提供配置紧密的（compact)设计，且减少驱动部件的个 数可减少总重量的医疗用机器。
[0012] 按照一个实施例的目的是提供多个机器臂部件独立的、非干涉的旋转，可防止其 相互冲突的医疗用机器
[0013] 按照一个实施例的目的是提供移动床的位置，由此可有效地形成放射部件的瞄准 的医疗用机器。
[0014] 技术方案
[0015] 为了达到所述目的，按照一个实施例，医疗用机器包括：床，对象位于其中；机器 臂部件，位于所述床的上部或者下部，且在目标地点位于球形中心的球形轨迹内，配置移动 的放射部件，且所述床和所述机器臂部件对于彼此垂直或者水平方向的相对移动，且所述 床和所述机器臂部件垂直或者水平方向的相对移动，把所述对象移到所述目标地点，且可 移动所述放射部件使朝向所述目标地点。
[0016] -方面，所述机器臂部件包括：上部机器臂，在所述床的上部旋转；及下部机器 臂，在所述床的下部旋转，且所述上部机器臂的放射部件和所述下部机器臂的放射部件可 被布置成朝向同一的目标地点。
[0017] 一方面，所述上部机器臂和所述下部机器臂可位于具有同一中心的球形轨迹内。
[0018] -方面，所述机器臂部件包括多个连接部件和多个驱动部件，且所述多个连接部 件位于具有同一中心的同心球上，并且所述驱动部件的轴的延长线可在所述中心相遇。
[0019] -方面，所述机器臂部件包括：第一中央部件；第一连接部件，以所述第一中央部 件的长度方向的轴为中心旋转；第一驱动部件，安装在所述第一连接部件的一端，把旋转力 传达给所述第一连接部件；第二链接部件，连接在所述第一连接部件的另一端，以第一轴为 中心旋转；第二驱动部件，布置在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间，且把旋转力 传达给所述第二连接部件；第三连接部件，连接在所述第一中央部件中与所述第一连接部 件连接的部分不同的位置，且以所述第一中央部件的长度方向的轴为中心旋转；第三驱动 部件，安装在所述第三连接部件，把旋转力传达给所述第三连接部件；第四连接部件，连接 在所述第三连接部件的另一端，以第二轴为中心旋转；第四驱动部件，布置在所述第三连接 部件和所述第四连接部件之间，且把旋转力传达给所述第四连接部件；第二中央部件，位于 与所述第一中央部件的长度方向的轴同轴上，且如所述第一中央部件和所述中心之间的距 离从所述中心隔离；第五连接部件，以所述第二中央部件的长度方向的轴为中心旋转；第 五驱动部件，安装在所述第五连接部件一端，把旋转力传达给所述第五连接部件；第六连接 部件，连接在所述第五连接部件的另一端，以第三轴为中心旋转；第六驱动部件，布置在所 述第五连接部件和所述第六连接部件之间，且把旋转力传达给所述第六连接部件；第七连 接部件，连接在所述第二中央部件中与所述第五连接部件连接的部分不同的位置，且以所 述第二中央部件的长度方向的轴为中心旋转；第七驱动部件，安装在所述第七连接部件， 把旋转力传达给所述第七连接部件；第八连接部件，连接在所述第七连接部件的另一端，以 第四轴为中心旋转；第八连接部件，布置在所述第七连接部件和所述第八连接部件之间，且 把旋转力传达给所述第八连接部件；及。放射部件，各个被安装在所述第二连接部件、所述 第四连接部件、所述第六连接部件及所述第八连接部件的端部，使其朝向所述中心，且所述 第一中央部件的长度方向的轴、所述第二中央部件的长度方向的轴、所述第一轴、所述第二 轴、所述第三轴及所述第四轴可在所述中心相遇。
[0020] 一方面，所述第一连接部件和所述第二连接部件比所述第三连接部件离所述中心 远，且所述第五连接部件和所述第六连接部件比所述第七连接部件可离所述中心远。
[0021] -方面，所述第三连接部件位于所述第一连接部件和所述第二连接部件之间时， 所述第三连接部件的长度比所述第一连接部件的长度短，且所述第四连接部件比所述第二 连接部件离所述中心近，并且所述第七连接部件位于所述第五连接部件和所述第六连接部 件之间时，所述第七连接部件的长度比所述第五连接部件的长度短，且所述第八连接部件 比所述第六连接部件可离所述中心近。
[0022] 一方面，可还包括：调整位置元件，为了调整所述床的位置。
[0023] 技术效果
[0024] 按照一个实施例的医疗用机器，经床和机器臂部件的相对移动，可使更为迅速、准 确地瞄向目标的医疗用机器。
[0025] 按照一个实施例的医疗用机器，容易控制，且可提高对目标的方向性，可使缩短治 疗或者手术时间。
[0026] 按照一个实施例的医疗用机器，配置紧密的（compact)设计，且减少驱动部件的 个数可减少总重量。
[0027] 按照一个实施例的医疗用机器，多个机器臂部件独立的、非干涉的旋转，可防止其 相互冲突。
[0028] 按照一个实施例的医疗用机器，移动床的位置，由此可有效地形成放射部件的瞄 准。
[0029] 附图简要说明
[0030] 图1是示出按照一个实施例的医疗用机器。
[0031] 图2是示出按照一个实施例的医疗用机器的机器臂部件的布置。
[0032] 图3是示出按照一个实施例的医疗用机器，显示按照机器放射部件的放射线照射 范围。
[0033] 图4是示出按照一个实施例，安装在医疗用机器的放射部件的调整角度元件的情 形。
[0034] 图5是示出按照一个实施例的医疗用机器的放射部件方向。
[0035] 图 6 是不出球形坐标（spherical coordinate) 〇
【具体实施方式】
[0036] 以下，按照本发明的实施例参照附图进行详细地说明。但是，本发明不受限或不限 于实施例。各图里提示的同一的参照符号表示同一的部件。
[0037] 图1是示出按照一个实施例的医疗用机器，且图2是示出按照一个实施例的医疗 用机器的机器臂部件的布置，且图3是示出按照一个实施例的医疗用机器，显示按照机器 放射部件的放射线照射范围，并且图4是示出按照一个实施例，安装在医疗用机器的放射 部件的调整角度元件的情形。
[0038] 参照图一，按照一个实施例，医疗用机器10可包括床100及机器臂部件200。
[0039] 对象可位于所述床100,且所述对象，例如可以是患者。
[0040] 按照一个实施例，医疗用机器10由射波刀（cyberknife)被利用时，对象可以是需 要放射线治疗或者切除肿瘤手术的癌症患者。在这种情况，目标地点T可以是肿瘤位置，即 治