微型可投掷机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种微型可投掷机器人，包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。本发明的微型可投掷机器人，通过在外壳上设置减震尾和在移动轮上设有多个凸起和减震弹簧，使得机器人在投掷的落地时达到了很好的减震效果，结构巧妙，实用性强。
【专利说明】微型可投掷机器人
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，具体涉及一种微型可投掷机器人。
【背景技术】
[0002]微型可投掷机器人在军事侦察、作战、反恐等领域具有广阔的应用前景，因而受到世界各国的高度重视。在国外，便携式、小型特种移动机器人已有相关研究。但国内对此研究相对较少，具有可投掷并有较好减震功能的微型侦察机器人技术尚不成熟，主要技术瓶颈在于投掷距离，减震功能，对投掷者投掷姿势要求。
【发明内容】
[0003]发明目的:为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种微型可投掷机器人，通过设置多个减震机构，达到了很好的减震效果的目的，结构巧妙，实用性强。
[0004]技术方案:为解决上述技术问题，本发明的一种微型可投掷机器人，包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。
[0005]作为优选，所述移动轮包含塑料轮毂和橡胶胎皮，橡胶胎皮位于塑料轮毂上，塑料轮毂与阶梯轴连接。
[0006]作为优选，所述塑料轮毂外侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖和减震弹簧，减震弹簧位于橡胶弹簧盖与塑料轮毂之间。
[0007]作为优选，所述橡胶胎皮上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮圈上，上部较小，顶端平直。
[0008]作为优选，所述阶梯轴与塑料轮毂连接的一端为方形。
[0009]有益效果:本发明的微型可投掷机器人，通过在外壳上设置减震尾和在移动轮上设有多个凸起和减震弹簧，使得机器人在投掷的落地时达到了很好的减震效果，结构巧妙，实用性强。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本发明的结构示意图；
[0011]图2是本发明中支撑骨架结构示意图；
[0012]图3是本发明中移动轮的拆分结构示意图；
[0013]图4是本发明中移动轮的剖视图；
[0014]图5是本发明中减震尾的结构示意图。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
[0016]如图1至图5所示，本发明的一种微型可投掷机器人，包括机器人主体1、位于机器人主体I两端的移动轮2和与机器人主体I连接的减震尾3，机器人主体I包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮2移动的驱动装置，驱动装置位于支撑骨架内，驱动装置包含电机106、与电机106连接的主动齿轮208、与主动齿轮208啮合的从动齿轮207和与从动齿轮207连接的阶梯轴206，阶梯轴206与移动轮2连接，阶梯轴206上套于小轴承205、大轴承210和轴套209，减震尾3位于外壳上并通过螺钉与支撑骨架相连，减震尾3材料为极薄的弹簧钢，尾部卷曲，形似燕尾，具有减震功能，微型可投掷机器人依靠减震尾3与地面的接触产生力，从而实现可移动功能。
[0017]在本发明中，移动轮2包含括塑料轮毂204和橡胶胎皮203，橡胶胎皮203位于塑料轮毂204上，塑料轮毂204与阶梯轴206连接，橡胶胎皮203上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮203圈上，上部较小，顶端平直，以便与地面接触，使机器人投掷时可径向缓冲减震能力；塑料轮毂204 —侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖201和减震弹簧202，减震弹簧202位于橡胶弹簧盖201与塑料轮毂204之间，减震弹簧202使机器人投掷时可轴向缓冲。
[0018]在本发明中，支撑骨架包括充电口 101、连接架102、轴系托盘103、封装盖104及电池架105，充电口 101装于连接架102左端，电池架105分布于连接架102侧面，连接架102两端通过螺钉与轴系托盘103连接，轴系托盘103搭载驱动装置并与封装盖104连接，结构紧凑，并保证强度。
[0019]本发明在使用时，微型可投掷机器人移动的实现过程，如图4:电机106驱动主动齿轮208，主动齿轮208带动从动齿轮207转动，从动齿轮207与阶梯轴206通过六角方轴传动，阶梯轴206同时与移动轮2的塑料轮毂204采用方轴传动，从而电机106的转动传到塑料轮毂204，带动移动轮2转动，另一方面，减震尾3与地面的接触有力的作用防止了机器人主体I中段的转动，从而保证只有移动轮2转动，实现可移动功能；由于两端移动轮2分别与驱动装置连接，调节各自的电机106转速便可控制机器人转向。
[0020]微型可投掷机器人可投掷性实现过程:整个机器人尺寸较小，形状类似哑铃状，便于操作者握在手里。当机器人投掷后落地时会有不同姿态:当轴向垂直下落时，依靠移动轮2上减震弹簧202结构，橡胶弹簧盖201首先与地面接触，橡胶材料制作的橡胶弹簧盖201具有一定的吸收震动能力，而所连接的减震弹簧202进一步吸收震动，从而到达较强的缓冲吸震的功能，避免机器人刚性构件与地面直接接触造成破坏；当径向平直下落时，橡胶胎皮203上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮203圈上，上部较小，顶端稍平直，以便与地面接触，可径向缓冲减震；当轴向其他角度下落时，移动轮2的弹簧减震结构与橡胶胎皮203均会有一部分参与缓冲减震；减震尾3 —方面参与到机器人移动功能实现，另一方面，其材料使用弹簧钢，其尾端卷曲，有相当于弹簧的功能，若是尾部与地面先接触，具有了缓冲减震功能，当其变形到橡胶胎皮203与地面接触时缓冲减震能力大大增加。综上，实现了微型可投掷机器人的可投掷性。
[0021]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出:对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种微型可投掷机器人，其特征在于:包括机器人主体、位于机器人主体两端的移动轮和与机器人主体连接的减震尾，所述机器人主体包含外壳、位于外壳内的支撑骨架和驱动移动轮移动的驱动装置，驱动装置安装在支撑骨架上，所述驱动装置包含电机、与电机连接的主动齿轮、与主动齿轮啮合的从动齿轮和与从动齿轮连接的阶梯轴，阶梯轴与移动轮连接，所述减震尾位于外壳上，减震尾尾部为燕尾状的卷曲。
2.根据权利要求1所述的微型可投掷机器人，其特征在于:所述移动轮包含塑料轮毂和橡胶胎皮，橡胶胎皮位于塑料轮毂上，塑料轮毂与阶梯轴连接。
3.根据权利要求2所述的微型可投掷机器人，其特征在于:所述塑料轮毂外侧安装有减震弹簧装置，减震弹簧装置包含橡胶弹簧盖和减震弹簧，减震弹簧位于橡胶弹簧盖与塑料轮毂之间。
4.根据权利要求2或3所述的微型可投掷机器人，其特征在于:所述橡胶胎皮上有9个凸起，凸起形状为根部较大植于橡胶胎皮圈上，上部较小，顶端平直。
5.根据权利要求4所述的微型可投掷机器人，其特征在于:所述阶梯轴与塑料轮毂连接的一端为方形。
【文档编号】B62D57/02GK104149867SQ201410408806
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年8月19日 优先权日:2014年8月19日
【发明者】王超, 雷鹏坤 申请人:东南大学