底托17上设置 有凸台18与侧翼19。这样咬切钳3完成一次咬合进行换位时，侧翼19可以产生良好的引 导作用，防止骨或韧带等神经致压组织26与底托17脱离。
[0022] 进一步来看，为了便于切吸管13对组织26的有效切断，在切吸管13下端分布有 刀刃20,考虑到运作顺畅，以便切除组织26碎块顺利吸出，切吸管13内腔27较其刀刃20 处增粗。再者，吸引器8与切吸管13组合，以顺畅"排屑"，从而提高工作效率，缩短操作时 间，更有利于机器手无间歇连续自动操作。
[0023] 同时，为了配合切吸管13的运作需要，在切吸管13的上端设置有法兰21。该法兰 21上表面23与凸轮机构14相接触，法兰21下表面22与复位弹簧15相接触。
[0024] 考虑到咬切装置的工作定位需要，本发明所采用的主升降机构4包括有导轨28， 导轨28上连接有丝杆29,且丝杆29上设置有滑块30。同时，转向机构5外安装有主固定 座34,在主固定座34内安装有转向筒35。具体来说，转向筒35与主固定座34之间套设有 轴承36,在转向筒35内设置有咬切钳3,且转向筒35下方连接有副同步带轮38。该副同步 带轮38通过副同步带37连接换向电机39。与之对应的是，转向筒35上方连接有主同步带 轮33,主同步带轮33通过主同步带32连接升降电机31。为了便于进行位置锁定，在转向 筒35上设置有锁紧装置40。
[0025] 再进一步来看，为了减少空间占用，进行最佳的布局，采用的基板上连接有工作通 道10,该工作通道10内设置有内窥镜头6。同时，为了便于内窥镜头6工作时的位置调准 与固定，在内窥镜头6上设置有固定装置7。并且，固定装置7包括有副固定座41，该副固 定座41上连接有锁紧螺母42。
[0026] 同时，考虑到吸引器8能够进入最佳的吸引位置，在吸引器8上设置有副升降机构 9。具体来说，为了便于操控，采用的副升降机构9包括有钢丝45,该钢丝45的一端连接锁 紧螺母42,且钢丝45的另一端通过换向轮44连接弹簧43。
[0027] 结合本发明的实际使用情况来看，在咬合电机25工作时，带动凸轮机构14旋转运 动，切吸管13上下往复运动。此时，刀刃20与凸台18咬合，可将进入凸台18上方的骨或 韧带等神经致压组织26切碎。之后，组织碎块被凸台18推入切吸管13内腔27吸走。
[0028] 同时，操控者通过控制器完成该机器手首次"对刀"，既将底托17伸入骨或韧带等 神经致压组织26下方并进行甄别后，由于采用的切吸管13的刀刃20与凸台18的面积基本 相当，咬切钳3完成一次咬合仅能切除凸台18的上方对应的骨或韧带等神经致压组织26， 而侧翼19上的骨或韧带等神经致压组织26不能切除。这样咬切钳3完成一次咬合进行换 位时，侧翼19可以产生良好的引导作用，防止骨或韧带等神经致压组织26与底托17脱离， 避免再次"对刀"，以便再次咬合，如此循环，即可实现机器手无间歇连续自动操作。
[0029] 通过上述的文字表述可以看出，采用本发明后，能够参与脊柱类手术的实施，尤其 可以帮助医护人员进行脊柱骨折、脊柱肿瘤、脊柱侧弯、椎间盘突出、椎管狭窄、脊柱滑脱等 多种脊柱手术的操作。整体应用范围广，操作简便，安全可靠。
[0030] 这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换 而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。
【主权项】
1. 一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，包括有基座板，所述的基 座板上设置有接口，其特征在于：所述的基板上设置有内窥镜头、吸引器与主升降机构，所 述的主升降机构通过转向机构连接有咬切装置，所述的咬切装置与连接座相连，所述的咬 切装置包括有咬切钳，所述的咬切钳内设置有导向管，所述的咬切钳上连接有凸轮机构，所 述的凸轮机构通过连接轴连接有咬合电机，所述的连接座与咬切钳之间设置有复位弹簧， 所述的导向管内设置有切吸管。2. 根据权利要求1所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的导向管下端设置有底托，所述的底托上设置有凸台与侧翼。3. 根据权利要求1所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的切吸管下端分布有刀刃，所述切吸管的上端设置有法兰，所述法兰上表面 与凸轮机构相接触，所述法兰下表面与复位弹簧相接触。4. 根据权利要求1所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的主升降机构包括有导轨，所述的导轨上连接有丝杆，所述的丝杆上设置有 滑块，所述的转向机构外安装有主固定座，所述的主固定座内安装有转向筒，所述转向筒与 主固定座之间套设有轴承，所述的转向筒内设置有咬切钳，所述的转向筒下方连接有副同 步带轮，所述的副同步带轮通过副同步带连接换向电机，所述的转向筒上方连接有主同步 带轮，所述的主同步带轮通过主同步带连接升降电机。5. 根据权利要求4所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的转向筒上设置有锁紧装置。6. 根据权利要求1所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的基板上连接有工作通道，所述的工作通道内设置有内窥镜头，所述的内窥 镜头上设置有固定装置，所述的固定装置包括有副固定座，所述的副固定座上连接有锁紧 螺母。7. 根据权利要求1所述的一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，其 特征在于：所述的吸引器上设置有副升降机构，所述的副升降机构包括有钢丝，所述钢丝的 一端连接锁紧螺母，所述钢丝的另一端通过换向轮连接弹簧。
【专利摘要】本发明涉及一种基于侧翼引导的无间歇自动操作式脊柱微创机器手，包括有基座板，基座板上设置有接口，其特点是：在基板上设置有内窥镜头、吸引器与主升降机构。同时，主升降机构通过转向机构连接有咬切装置，咬切装置与连接座相连，且咬切装置包括有咬切钳。并且，咬切钳内设置有导向管，该咬切钳上连接有凸轮机构，凸轮机构通过连接轴连接有咬合电机，连接座与咬切钳之间设置有复位弹簧。再者，导向管内设置有切吸管。能够参与脊柱类手术的实施，尤其可以帮助医护人员进行脊柱骨折、脊柱肿瘤、脊柱侧弯、椎间盘突出、椎管狭窄、脊柱滑脱等多种脊柱手术的操作。整体应用范围广，操作简便，安全可靠。
【IPC分类】A61B19/00
【公开号】CN105310773
【申请号】CN201410322724
【发明人】张春霖
【申请人】苏州点合医疗科技有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2014年7月8日