智能电动轮椅的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于轮椅技术领域，尤其设及一种智能电动轮椅。
【背景技术】
[0002] 目前，轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他 们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动，普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座 靠四部分组成，世界公认的轮椅历史中，最早的记录是中国南北朝（元525年）石棺上带轮 子椅子的雕刻也是现代轮椅的前身。但是，现有的智能电动轮椅存在的功能不够完善，结构 复杂，操作困难，助行效果差，智能化程度低，成本较高，不能按摩，导致长时间行走会累，而 且费时费力的问题。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的在于提供一种智能电动轮椅，旨在解决现有的电动轮椅结构复杂， 操作困难，助行效果差，智能化程度低的问题。
[0004] 本发明是运样实现的，一种智能电动轮椅，该智能电动轮椅包括传感片、把手、脚 部训练装置、固定板、背部按摩板装置、触控装置、坐椅、腿部按摩装置、伸缩装置、连接横 杆、固定架、万向轮和底座； 阳〇化]所述传感片设置在固定板的上部位置；
[0006] 所述把手设置在连接横杆的两端位置，所述脚部训练装置设置在伸缩装置的两侧 位置，所述背部按摩板装置设置在坐椅的上部位置，所述触控装置设置在伸缩装置的上端 位置，所述腿部按摩装置设置在坐椅的下部位置；
[0007] 所述固定架设置在底座的上部位置，所述万向轮设置在底座的下部位置；
[0008] 所述背部按摩板装置包括背部挡板、磁疗片、背部按摩转轮和转轮槽，所述背部挡 板设置在背部按摩板装置的外部位置，所述磁疗片设置在背部挡板的中间位置，所述背部 按摩转轮设置在转轮槽的内部位置，所述转轮槽设置在背部挡板的两侧位置；
[0009] 所述触控装置包括显示屏、工作指示灯、故障报警结构、总开关按钮、控制忍片、平 面调节按键、输入端和电池；所述总开关按钮通过电性连接设置在平面调节按键的上部左 侦U，所述报警结构通过电性连接设置在平面调节按键的右侧，所述输入端通过电性连接设 置在平面调节按键的右侧；
[0010] 所述背部按摩装置内置坐姿调整模块，该坐姿调整模块包括加速度计单元、张力 传感器单元、智能手机APP端单元、无线通信单元、中央控制器；
[0011] 所述脚部训练装置内置虚拟现实康复系统，包括力信号采集与处理部分、虚拟现 实人机交互部分、肌肉功能评价部分；
[0012] 所述力信号采集与处理部分由数据采集模块、信号处理模块和模型控制模块组 成；
[0013] 所述虚拟现实人机交互部分由上位机虚拟环境模块和力反馈装置模块组成；上位 机虚拟环境模块包括波形显示区域、虚拟游戏场景区域、识别结果显示区域、评价指标显示 区域；
[0014] 所述肌肉功能评价部分由肌张力定量评价模块和肌肉协同性定量评价模块组 成；
[0015] 所述智能手机APP端单元设置有语音识别模块，该语音识别模块包括字库匹配模 块、语音采集模块、语音输出模块；所述语音采集模块对盲人输入语音进行采集，对输入语 音进行预处理，所述预处理包括语音信号采样、反混叠带通滤波，去除个体发音差异，去除 设备、环境引起的噪声影响；
[0016] 所述触控装置内置智能导航系统包括：
[0017] 输入装置，被配置为接收与所述智能电动轮椅要到达的目的地相关的目的地信 息，输入装置在接收到由外部输入的导航指令时，生成包含智能电动轮椅当前位置及导航 目的地的驾驶路径查询请求信息；
[0018] 定位装置，被配置为判定所述智能电动轮椅的初始位置并计算用于从所述初始位 置到所述目的地导航所述智能电动轮椅的路线，根据驾驶路径查询请求信息确定导航起点 及导航终点，并结合监测到的监控智能电动轮椅所在区域的基本道路交通状况、及来自道 路交通网的实时道路交通广播信息计算监控智能电动轮椅从该当前位置至该导航目的地 的所有可行的驾驶路径中累计耗时最短的一条驾驶路径，并将该条累计耗时最短的驾驶路 径作为最优驾驶路径下发到已向所述车辆监控中屯、请求导航服务的至少一个车载导航终 端；
[0019] 处理器，与所述输入装置和所述定位装置进行通信，并且被配置为：判定用于从所 述初始位置到所述目的地操纵所述智能电动轮椅的任务，W及根据所判定出的任务生成信 号。
[0020] 进一步，所述的智能手机APP端单元具有连接后台服务器系统的功能，并兼容其 他设备接口；
[0021] 服务器数据库存储于后台服务器系统中，后台服务器系统对移动终端提供网络链 接服务；
[0022] 所述后台服务器系统，包括有后台服务器，后台服务器分别连接有用户管理模块、 数据库管理模块、信息发布模块、管理员接口模块及网络通讯模块；
[0023] 网络通讯模块提供网络链接服务，手机终端客户信息管理包括登陆，注册，信息管 理功能；
[0024] 通过数据库管理模块提供数据库服务，提供客户信息的收集，统计分析功能；
[00巧]管理员接口模块为后台服务器技术人员提供管理模块，该管理模块中内置有安全 认证模块。
[00%] 进一步，所述的显示屏通过电性连接设置在平面调节按键的上部，所述的工作指 示灯通过电性连接设置在显示屏的上部，所述的控制忍片通过电性连接设置在平面节按键 的左侧，所述的电池通过电性连接设置在平面调节按键的下部位置；
[0027] 所述的故障报警结构包括信号天线，报警闪烁灯和报警语音卿趴，所述的报警闪 烁灯通过电性连接设置在报警语音卿趴的左侧；
[0028] 所述的信号天线通过电性连接设置在报警闪烁灯和报警语音卿趴的上部，所述的 信号天线具体采用智能信号天线；所述的报警语音卿趴通过电性连接设置在报警闪烁灯的 右侧，所述的报警语音卿趴具体采用小型扩音报警卿趴；
[0029] 所述的脚部训练装置包括连接穿孔，按摩轮，踏板和转轴，所述的连接穿孔设置在 转轴的连接位置；所述的按摩轮设置在踏板的外部位置；所述的转轴设置在踏板与连接穿 孔的连接位置；
[0030] 所述的座椅结构包括座椅和按摩球，所述的按摩球设置在座椅的外部位置；所述 的座椅设置在座椅结构的外部位置；
[0031] 所述的腿部按摩装置包括膝部自动按摩板，腿部套筒和松紧环，所述的膝部自动 按摩板设置在腿部套筒的中间位置；所述的松紧环设置在腿部套筒的两端位置；
[0032] 所述的伸缩装置包括伸缩踏板，伸缩槽和伸缩杆，所述的伸缩踏板设置在伸缩装 置的外部位置；所述的伸缩槽设置在伸缩杆的下部位置；所述的伸缩杆设置在伸缩槽的上 部位置。
[0033] 本发明的另一目的在于提供一种利用所述智能电动轮椅建立图像的显著性模型 判断道路情况的方法，所述建立图像的显著性模型判断道路情况的方法为：
[0034] 建立图像的显著性模型；
[0035] 根据所述显著性模型获取所述图像中的前景样本点和背景样本点；根据所述显著 性模型，计算所述图像中各个像素点的显著性值；将各个像素点的显著性值进行归一化； 将归一化后的显著性值大于预定前景阔值的像素点确定为所述前景样本点；将归一化后的 显著性值小于预定背景阔值的像素点确定为所述背景样本点；其中，所述预定前景阔值大 于所述预定背景阔值，归一化后的各个显著值均位于（〇，1)中；
[0036] 根据所述显著性模型W及所述前景样本点和所述背景样本点，建立前背景分类模 型；所述前背景分类模型包括前景分类模型和背景分类模型，所述根据所述显著性模型W 及所述前景样本点和所述背景样本点，建立前背景分类模型，包括：根据所述前景样本点建 立前景颜色似然模型；根据所述背景样本点建立背景颜色似然模型；将所述显著性模型与 所述前景颜色似然模型相乘，得到所述前景分类模型，所述前景分类模型用于表征像素点 为前景的概率；将所述显著性模型与所述背景颜色似然模型相乘，得到所述背景分类模型， 所述背景分类模型用于表征像素点为背景的概率；
[0037] 根据预定图割算法对所述图像进行分割，所述预定图割算法利用所述前背景分类 模型W及像素点之间的边缘信息对所述图像进行分割。
[0038] 进一步，所述建立图像的显著性模型中采用显微图像噪声滤除方法采用适合处理 组织类图像信息的脉冲禪合神经网络模型对显微图像进行检测；显微图像受到密度较小的 脉冲噪声污染通过自适应加权滤波处理；显微图像受到密度较大的脉冲噪声污染采用保持 边缘细节信息的引入双结构元素数学形态学进行二次滤波。
[0039] 进一步，所述适合处理组织类图像信息的脉冲禪合神经网络模型：
[0040] Fij[n]=S。；
阳0创 Ui.j[n] =Fi.j[n] (1+0i.j[n]Li.j[n]);
[0044]ejn] = 0〇e W45] 其中，e。[n]为自适应链接强度系数；
[0047] Su、Fii[n]、Lii[n]、Uii[n]、0ii[n]分别为输入图像信号、反馈输入、链接输入、内部 活动项及动态阔值，为所选待处理窗口W中的像素总数，A为调节系数，选取1~3。
[0048] 进一步，脉冲禪合神经网络模型对图像进行检测时，利用网络特性使灰度为Si,m。、 的像素点火激活，再进行第二次脉冲禪合神经网络迭代处理，把介于歧,"^/1+P1山，，Si, mJ间的像素捕获激活，使两次激活的像素点对应的\，输出为1;然后对原噪声污染图像反 白处理，再对处理后的图像Si,按前述进行迭代处理，并使对应的输出Yi,= 1，利用图像噪 声像素与周围像素相关性小，灰度差别大特性，当一个神经元的激发没有引起所在区域附 近大多数神经元的激发时，就说明该神经元对应像素可能是噪声点； W例初步甄别出Yu=O对应的像素点为图像的信号点，予