W保护对Y。输出为1的像 素点在3*3模板B范围内统计W输出Yij= 1为中屯、邻域元素值为1的个数NY判别归类： 1《Ny《8,为噪声点，当NY= 9,判定为图像像素点；
[0050] 图像自适应加权滤波器噪声滤波的实现方法；
[0051] 当脉冲输出Yii= 1且Ny=1~8,NY是当在3*3模板B中为1个数，选取滤波窗 口M，对噪声污染图像Si,的自适应滤波，滤波方程为：
阳〇5引式中，Xrs是滤波窗口中对应像素的系数，Srs为滤波窗口中对应像素的灰度值，fU为滤波窗后窗口中屯、输出值。
[0056] 式中Dii为方形滤波窗口M中像素灰度中值，Q。滤波窗口中屯、灰度差绝对均值， max为求其中最大值。
[0057] 进一步，选取滤波窗口M选取大小为m*m的滤波窗口M，窗口大小的选取原则是：
[0059] 双结构元素数学形态学第二级滤波的具体方法：
[0060] 残留脉冲噪声的图像为f，E为结构元素SE,则膨胀有如下关系式：
[0062] 式中潔为膨胀运算符，F和G分别是f和E的定义域，X-Z为位移参数；
[0063] 上式膨胀关系是将与物体接触的所有背景点都合并到物体中，使边界向外部扩张 的过程，填补物体中的桐孔；
[0065] 上式0为腐蚀运算，腐蚀是消除边界点，边界向内部收缩，同时在腐蚀膨胀的基 础上，再结合形态学的开闭运算：
[0068] 本发明利用膝部自动按摩板可W按摩，舒适可靠，通过磁疗片，利用磁场作用于人 体经络、穴位或患部，达到预防和治疗疾病的效果；通过虚拟康复系统增加了康复的趣味 性，肌肉功能评价部分可W实现肌肉康复效果的评价；通过语音识别模块和手机APP端单 元可W实现手机的语音控制，解放了双手，使用更加方便；通过智能导航系统完成智能导 航，操作简单，智能化程度高。本发明提供的脉冲禪合神经网络图像噪声滤除系统及方法， 借助改进脉冲禪合神经网络在无需设定检测阔值的情况下自动检测图像中的噪点，利用多 级组合滤波器完成噪声的去除，在有效滤除噪声干扰的同时很好地保护图像边缘细节等信 息。 W例本发明具有如下效果；
[0070] 1)是图像信息处理技术对传统中医药进行现代检测识别预处理应用技术的研究， 提局了图像的质量和品质；
[0071] 2)在图像脉冲噪声检测阶段，本发明利用脉冲禪合神经网络的同步脉冲发放特性 区分定位脉冲噪声点和信号像素点位置，无需设定检测阔值，噪声错检率和漏检率低，噪声 检测精度较高；同时，相对于其他噪声迭代检测方法；本发明方法检测时间短，自动性强；
[0072] 3)在图像脉冲噪声滤除阶段，本发明首先根据上述检测出的噪点和信号点，对图 像像素进行分类处理；在利用第一级自适应加权滤波时只对检出的噪声点进行滤波处理， 在去噪的同时不但能有效滤除噪声干扰，而且能很好地保护图像边缘细节等信息。
【附图说明】
[0073] 图1是本发明实施例提供的智能电动轮椅结构示意图；
[0074] 图2是本发明实施例提供的背部按摩板装置结构示意图；
[0075] 图3是本发明实施例提供的触控装置结构示意图；
[0076] 图中：1、传感片；2、把手；3、脚部训练装置；3-1、连接穿孔；3-2、按摩轮；3-3、踏 板；3-4 ;转轴；4、固定板；5、背部按摩板装置；5-1、背部挡板；5-2、磁疗片；5-3背部按摩转 轮；5-4、转轮槽；6、触控装置；6-1、显示屏；6-2、工作指示灯；6-3、故障报警结构；6-3-1、 信号天线；6-3-2、报警闪烁灯；6-3-3、报警语音卿趴；6-4、总开关按钮；6-5、控制忍片； 6-6、平面调节按键；6-7、输入端；6-8、电池；7、坐椅；7-1座椅；7-3、按摩球；8、腿部按摩装 置；8-1、膝部自动按摩板；8-2、腿部套筒；8-3、松紧环；9、伸缩装置，9-1、伸缩踏板；9-2、伸 缩槽；9-3、伸缩杆；10、连接横杆；11、固定架；12、万向轮；13、底座。
【具体实施方式】
[0077]W下结合附图对本发明做进一步描述：
[0078] 如附图1至附图3所示：
[0079] 一种智能电动轮椅，包括传感片1，把手2,脚部训练装置3,固定板4,背部按摩板 装置5,触控装置6,坐椅7,腿部按摩装置8,伸缩装置9,连接横杆10,固定架11，万向轮12 和底座13,所述的传感片1设置在固定板4的上部位置；所述的把手2设置在连接横杆10 的两端位置；所述的脚部训练装置3设置在伸缩装置9的两侧位置；所述的背部按摩板装 置5设置在坐椅7的上部位置；所述的触控装置6设置在伸缩装置9的上端位置；所述的腿 部按摩装置8设置在坐椅7的下部位置；所述的固定架11设置在底座13的上部位置；所述 的万向轮12设置在底座13的下部位置；所述的背部按摩板装置5包括背部挡板5-1，磁疗 片5-2,背部按摩转轮5-3和转轮槽5-4,所述的背部挡板5-1设置在背部按摩板装置5的 外部位置；所述的磁疗片5-2设置在背部挡板5-1的中间位置；所述的背部按摩转轮5-3设 置在转轮槽5-4的内部位置；所述的转轮槽5-4设置在背部挡板5-1的两侧位置；所述的 触控装置6包括显示屏6-1，工作指示灯6-2,故障报警结构6-3,总开关按钮6-4,控制忍片 6-5,平面调节按键6-6,输入端6-7和电池6-8,所述的总开关按钮6-4通过电性连接设置 在平面调节按键6-6的上部左侧，所述的报警结构6-3通过电性连接设置在平面调节按键 6-6的右侧，所述的输入端6-7通过电性连接设置在平面调节按键6-6的右侧。
[0080] 所述的磁疗片5-2具体采用高科技磁疗片、野菊花浸泡的楠竹片材料精制而成 的，有利于对人体各个穴位产生感应微电流，调节和补充人体生物磁场，利用磁场作用于人 体经络、穴位或患部，达到预防和治疗疾病的效果。
[0081] 所述的背部按摩转轮5-3具体采用多个PE塑料制成的，所述的背部按摩转轮5-3 外部设有突出的圆球，有利于按摩方便舒适，省时省力，从而完善功能多样性。
[0082] 所述的显示屏6-1通过电性连接设置在平面调节按键6-6的上部，所述的显示屏 6-1具体采用L邸液晶显示屏，有利于控制方便，提高工作效率。
[0083] 所述的工作指示灯6-2通过电性连接设置在显示屏6-1的上部，所述的工作指示 灯6-2具体采用L邸红色指示灯，有利于降低制造成本，节能环保。
[0084] 所述的控制忍片6-5通过电性连接设置在平面节按键6-6的左侧，所述的控制忍 片6-5具体采用440BX忍片组，有利于控制方便，从而完善功能多样性。 阳0化]所述的电池6-8通过电性连接设置在平面调节按键6-6的下部位置，所述的电池 6-8具体采用裡离子电池组成的电池组，有利于用电方便，安全可靠。
[0086]所述的故障报警结构6-3包括信号天线6-3-1，报警闪烁灯6-3-2和报警语音卿趴 6-3-3,所述的报警闪烁灯6-3-2通过电性连接设置在报警语音卿趴6-3-3的左侧。
[0087] 所述的信号天线6-3-1通过电性连接设置在报警闪烁灯6-3-2和报警语音卿趴 6-3-3的上部，所述的信号天线6-3-1具体采用智能信号天线，有利于接收传输，从而提高 智能化程度。
[0088] 所述的报警语音卿趴6-3-3通过电性连接设置在报警闪烁灯6-3-2的右侧，所述 的报警语音卿趴6-3-3具体采用小型扩音报警卿趴，有利于安全可靠，从而提高产品的安 全可靠性。
[0089] 所述的脚部训练装置3包括连接穿孔3-1，按摩轮3-2,踏板3-3和转轴3-4,所述 的连接穿孔3-1设置在转轴3-4的连接位置；所述的按摩轮3-2设置在踏板3-3的外部位 置；所述的转轴3-4设置在踏板3-3与连接穿孔3-1的连接位置。
[0090] 所述的座椅结构7包括座椅7-1和按摩球7-2,所述的按摩球7-2设置在座椅7-1 的外部位置；所述的座椅7-1设置在座椅结构7的外部部位置。
[0091] 所述的腿部按摩装置8包括膝部自动按摩板8-1，腿部套筒8-2和松紧环8-3,所 述的膝部自动按摩板8-1设置在腿部套筒8-2的中间位置；所述的松紧环8-3设置在腿部 套筒8-2的两端位置。
[0092] 所述的伸缩装置9包括伸缩踏板9-1，伸缩槽9-2和伸缩杆9-3,所述的伸缩踏板 9-1设置在伸缩装置9的外部位置；所述的伸缩槽9-2设置在伸缩杆9-3的下部位置；所述 的伸缩杆9-3设置在伸缩槽9-2的上部位置。
[0093] 所述的背部按摩装置内置坐姿调整模块，该坐姿调整模块包括加速度计单元、张 力传感器单元、智能手机APP端单元、无线通信单元、中央控制器；
[0094] 所述的脚部训练装置内置虚拟现实康复系统，包括力信号采集与处理部分、虚拟 现实人机交互部分、肌肉功能评价部分；
[0095] 所述力信号采集与处理部分由数据采集模块、信号处理模块和模型控制模块组 成；
[0096] 所述虚拟现实人机交互部分由上位机虚拟环境模块和力反馈装置模块组成；上位 机虚拟环境模块包括波形显示区域、虚拟游戏场景区域、识别结果显示区域、评价指标显示 区域；
[0097] 所述肌肉功能评价部分由肌张力定量评价模块和肌肉协同性定量评价模块组 成；
[0098]数据采集模块的信号采集端与安装在脚踏板上的力传感器连接；数据采集模块的 输出端通过无线传输方式与信号处理模块、上位机虚拟环境模块中波形显示区域分别进行 通信连接；信号处理模块的输出端通过接线方式与模型控制模块输入端、上位机虚拟环境 模块中识别结果显示区域分别连接；模型控制模块的输出端与上位机虚拟环境模块中虚拟 游戏场景区域连接；上位机虚拟环境模块中虚拟游戏场景区域另与力反馈装置模块相