按摩转轮和转轮槽，所述背部挡板设 置在背部按摩板装置的外部位置，所述磁疗片设置在背部挡板的中间位置，所述背部按摩 转轮设置在转轮槽的内部位置，所述转轮槽设置在背部挡板的两侧位置； 所述触控装置包括显示屏、工作指示灯、故障报警结构、总开关按钮、控制芯片、平面调 节按键、输入端和电池；所述总开关按钮通过电性连接设置在平面调节按键的上部左侧，所 述报警结构通过电性连接设置在平面调节按键的右侧，所述输入端通过电性连接设置在平 面调节按键的右侧； 所述背部按摩装置内置坐姿调整模块，该坐姿调整模块包括加速度计单元、张力传感 器单元、智能手机APP端单元、无线通信单元、中央控制器； 所述脚部训练装置内置虚拟现实康复系统，包括力信号采集与处理部分、虚拟现实人 机交互部分、肌肉功能评价部分； 所述力信号采集与处理部分由数据采集模块、信号处理模块和模型控制模块组成； 所述虚拟现实人机交互部分由上位机虚拟环境模块和力反馈装置模块组成；上位机 虚拟环境模块包括波形显示区域、虚拟游戏场景区域、识别结果显示区域、评价指标显示区 域； 所述肌肉功能评价部分由肌张力定量评价模块和肌肉协同性定量评价模块组成； 所述智能手机APP端单元设置有语音识别模块，该语音识别模块包括字库匹配模块、 语音采集模块、语音输出模块；所述语音采集模块对盲人输入语音进行采集，对输入语音进 行预处理，所述预处理包括语音信号采样、反混叠带通滤波，去除个体发音差异，去除设备、 环境引起的噪声影响； 所述触控装置内置智能导航系统包括： 输入装置，被配置为接收与所述智能电动轮椅要到达的目的地相关的目的地信息，输 入装置在接收到由外部输入的导航指令时，生成包含智能电动轮椅当前位置及导航目的地 的驾驶路径查询请求信息； 定位装置，被配置为判定所述智能电动轮椅的初始位置并计算用于从所述初始位置到 所述目的地导航所述智能电动轮椅的路线，根据驾驶路径查询请求信息确定导航起点及导 航终点，并结合监测到的监控智能电动轮椅所在区域的基本道路交通状况、及来自道路交 通网的实时道路交通广播信息计算监控智能电动轮椅从该当前位置至该导航目的地的所 有可行的驾驶路径中累计耗时最短的一条驾驶路径，并将该条累计耗时最短的驾驶路径作 为最优驾驶路径下发到已向所述车辆监控中心请求导航服务的至少一个车载导航终端； 处理器，与所述输入装置和所述定位装置进行通信，并且被配置为：判定用于从所述初 始位置到所述目的地操纵所述智能电动轮椅的任务，以及根据所判定出的任务生成信号。2. 如权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述的智能手机APP端单元具有连 接后台服务器系统的功能，并兼容其他设备接口； 服务器数据库存储于后台服务器系统中，后台服务器系统对移动终端提供网络链接服 务； 所述后台服务器系统，包括有后台服务器，后台服务器分别连接有用户管理模块、数据 库管理模块、信息发布模块、管理员接口模块及网络通讯模块； 网络通讯模块提供网络链接服务，手机终端客户信息管理包括登陆，注册，信息管理功 能； 通过数据库管理模块提供数据库服务，提供客户信息的收集，统计分析功能； 管理员接口模块为后台服务器技术人员提供管理模块，该管理模块中内置有安全认证 丰旲块。3. 如权利要求1所述的智能电动轮椅，其特征在于，所述的显示屏通过电性连接设置 在平面调节按键的上部，所述的工作指示灯通过电性连接设置在显示屏的上部，所述的控 制芯片通过电性连接设置在平面节按键的左侧，所述的电池通过电性连接设置在平面调节 按键的下部位置； 所述的故障报警结构包括信号天线，报警闪烁灯和报警语音喇叭，所述的报警闪烁灯 通过电性连接设置在报警语音喇叭的左侧； 所述的信号天线通过电性连接设置在报警闪烁灯和报警语音喇叭的上部，所述的信号 天线具体采用智能信号天线；所述的报警语音喇叭通过电性连接设置在报警闪烁灯的右 侦牝所述的报警语音喇叭具体采用小型扩音报警喇叭； 所述的脚部训练装置包括连接穿孔，按摩轮，踏板和转轴，所述的连接穿孔设置在转轴 的连接位置；所述的按摩轮设置在踏板的外部位置；所述的转轴设置在踏板与连接穿孔的 连接位置； 所述的座椅结构包括座椅和按摩球，所述的按摩球设置在座椅的外部位置；所述的座 椅设置在座椅结构的外部位置； 所述的腿部按摩装置包括膝部自动按摩板，腿部套筒和松紧环，所述的膝部自动按摩 板设置在腿部套筒的中间位置；所述的松紧环设置在腿部套筒的两端位置； 所述的伸缩装置包括伸缩踏板，伸缩槽和伸缩杆，所述的伸缩踏板设置在伸缩装置的 外部位置；所述的伸缩槽设置在伸缩杆的下部位置；所述的伸缩杆设置在伸缩槽的上部位 置。4. 一种智能电动轮椅建立图像显著性模型判断道路情况的方法，其特征在于，所述，所 述建立图像显著性模型判断道路情况的方法为： 建立图像的显著性模型； 根据所述显著性模型获取所述图像中的前景样本点和背景样本点；根据所述显著性模 型，计算所述图像中各个像素点的显著性值；将各个像素点的显著性值进行归一化；将归 一化后的显著性值大于预定前景阈值的像素点确定为所述前景样本点；将归一化后的显著 性值小于预定背景阈值的像素点确定为所述背景样本点；其中，所述预定前景阈值大于所 述预定背景阈值，归一化后的各个显著值均位于（〇，1)中； 根据所述显著性模型以及所述前景样本点和所述背景样本点，建立前背景分类模型； 所述前背景分类模型包括前景分类模型和背景分类模型，所述根据所述显著性模型以及所 述前景样本点和所述背景样本点，建立前背景分类模型，包括：根据所述前景样本点建立前 景颜色似然模型；根据所述背景样本点建立背景颜色似然模型；将所述显著性模型与所述 前景颜色似然模型相乘，得到所述前景分类模型，所述前景分类模型用于表征像素点为前 景的概率；将所述显著性模型与所述背景颜色似然模型相乘，得到所述背景分类模型，所述 背景分类模型用于表征像素点为背景的概率； 根据预定图割算法对所述图像进行分割，所述预定图割算法利用所述前背景分类模型 以及像素点之间的边缘信息对所述图像进行分割。5. 如权利要求4所述的建立图像显著性模型判断道路情况的方法，其特征在于，所述 建立图像的显著性模型中采用显微图像噪声滤除方法采用适合处理组织类图像信息的脉 冲耦合神经网络模型对显微图像进行检测；显微图像受到密度较小的脉冲噪声污染通过自 适应加权滤波处理；显微图像受到密度较大的脉冲噪声污染采用保持边缘细节信息的引入 双结构元素数学形态学进行二次滤波。6. 如权利要求5所述建立图像的显著性模型判断道路情况的方法，其特征在于，所述 适合处理组织类图像信息的脉冲耦合神经网络模型：其中，(6,[11]为自适应链接强度系数；SvFjnLLjnLUjn]、Θ Jn]分别为输入图像信号、反馈输入、链接输入、内部活动 项及动态阈值，Nw为所选待处理窗口 W中的像素总数，Δ为调节系数，选取1~3。7. 如权利要求5所述建立图像的显著性模型判断道路情况的方法，其特征在于，脉冲 耦合神经网络模型对图像进行检测时，利用网络特性使灰度为Suniax的像素点火激活，再进 行第二次脉冲耦合神经网络迭代处理，把介于[S1]niax/l+i3 S1]nJ间的像素捕获激活， 使两次激活的像素点对应的Y1,输出为1 ;然后对原噪声污染图像反白处理，再对处理后的 图像S1,按前述进行迭代处理，并使对应的输出Y1,= 1，利用图像噪声像素与周围像素相关 性小，灰度差别大特性，当一个神经元的激发没有引起所在区域附近大多数神经元的激发 时，就说明该神经元对应像素可能是噪声点； 初步甄别出Ylj= O对应的像素点为图像的信号点，予以保护；对Y U输出为1的像素 点在3*3模板B范围内统计以输出Ylj= 1为中心邻域元素值为1的个数N #lj别归类： 1彡NyS 8,为噪声点，当Ny= 9,判定为图像像素点； 图像自适应加权滤波器噪声滤波的实现方法； 当脉冲输出Ylj= 1且Ny= 1~8,Ny是当在3*3模板B中为1个数，选取滤波窗口 M， 对噪声污染图像S1,的自适应滤波，滤波方程为：式中，是滤波窗口中对应像素的系数，S "为滤波窗口中对应像素的灰度值，f ^为滤 波窗后窗口中心输出值：式中Dlj为方形滤波窗口 M中像素灰度中值，Ω u滤波窗口中心灰度差绝对均值，max 为求其中最大值。8.如权利要求7所述的建立图像显著性模型判断道路情况的方法，其特征在于，选取 滤波窗口 M选取大小为m*m的滤波窗口 M，窗口大小的选取原则是：双结构元素数学形态学第二级滤波的具体方法： 残留脉冲噪声的图像为f，E为结构元素 SE，则膨胀有如下关系式：式中尜为膨胀运算符，F和G分别是f和E的定义域，x-z为位移参数； 上式膨胀关系是将与物体接触的所有背景点都合并到物体中，使边界向外部扩张的过 程，填补物体中的洞孔；上式Θ为腐蚀运算，腐蚀是消除边界点，边界向内部收缩，同时在腐蚀膨胀的基础上， 再结合形态学的开闭运算：
【专利摘要】本发明提供了一种智能电动轮椅，包括传感片，把手，脚部训练装置，固定板，背部按摩板装置，触控装置，坐椅，腿部按摩装置，伸缩装置，连接横杆，固定架，万向轮和底座，背部按摩装置内置坐姿调整模块，脚部训练装置内置虚拟现实康复系统，包括力信号采集与处理部分、虚拟现实人机交互部分、肌肉功能评价部分；触控装置内置智能导航系统。本发明可以进行穴位按摩，虚拟康复系统增加了康复的趣味性，肌肉功能评价部分可以实现肌肉康复效果的评价；语音识别模块和手机APP端单元实现手机的语音控制，解放了双手，使用更加方便；智能导航系统能够完成智能导航，操作简单，智能化程度高。
【IPC分类】A61G5/10, A61G5/04, A61N2/08, A61H15/00, A61H1/00
【公开号】CN105342769
【申请号】CN201510811826
【发明人】李龚川, 戴祥孟
【申请人】宁波大业产品造型艺术设计有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年11月20日