专利名称：升降摆动装置及其自动排灰系统、监控机器人和吸灰装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种升降摆动装置及其自动排灰系统、监控机器人和吸灰装置，属于家电制造技术领域。
背景技术：
机器人在进行清扫作业之后，收集在其内部的污物需要通过垃圾回收站清除出去。目前，清洁机器人与停靠站之间的排灰通道具有三种连接方式:方式一:清洁机器人通过其底端的灰尘吸入口与停靠站吸入口连接。具体为清洁机器人的底壁包括用于吸入灰尘和疏松碎屑物的吸入口，并且刷子可旋转的安装在吸入口附近。停靠站包括倾斜的前表面以及形成于倾斜的前表面的吸入口，清洁机器人能够沿着倾斜的前表面上升。当清洁机器人沿着倾斜的前表面上升到停靠位置时，倾斜的前表面吸入口与清洁机器人吸入口吻合，并根据吸取单元的操作通过停靠站吸入并移除清洁机器人中的灰尘和疏松碎屑物。在方式一中存在如下缺陷:首先，当清洁机器人将灰尘和碎屑物吸入到停靠站内时，从吸入口排出的灰尘和碎屑物容易被安装在吸入口附近的刷子所缠住；其次，停靠站的吸入通道位于清洁机器人的下方，这样就要求停靠站倾斜的前表面具有较高的高度，不利于清洁机器人的停靠；另外，清洁机器人吸入口具有较宽的宽度，再加上工作过程中由于机器的震动使连接处密封困难，吸力降低以至于难以获得良好的排灰效果。清洁机器人与停靠站之间的排灰通道实现方式二:清洁机器人通过其侧壁的凸台(灰尘排出口 )与停靠站前端的凹孔(灰尘吸入口 )连接。如CN101049218专利所公开，清洁机器人包括凸台，该凸台突出到机器人本体侧壁外，用以插入停靠站中所限定的吸尘路径；停靠站包括其前端与机器人凸台相吻合的凹孔。清洁机器人在对接操作时将其凸台插入停靠站凹孔，使清洁机器人的灰尘通过凸台与停靠站吸尘路径排出。方式二的缺陷在于，灰尘排出口在集尘器的一侧，以至于很难将灰尘排出孔远端和死角处的灰尘排出，降低排灰效果。清洁机器人与停靠站之间的排灰通道实现方式三:清洁机器人通过其顶端的灰尘排出口与停靠站的灰尘吸入口连接。具体为清洁机器人包括其顶端的灰尘排出口，一打开/闭合构件活动的连接在灰尘排出口处控制该灰尘排出口的打开与闭合。停靠站包括其前端的凸起，灰尘吸入口位于该凸起上并且吸尘管可上下移动的连接在灰尘吸入口。停靠站还包括驱动电机，驱动电机通过齿轮以及连接在吸尘管上的齿条控制吸尘管的上下移动。当清洁机器人完成清洁操作运行到停靠站的指定位置后，驱动电机控制吸尘管下移，同时清洁机器人灰尘排出口处的打开/闭合构件打开，吸尘管与灰尘排出孔连接并根据停靠站吸取单元的操作移出清洁机器人中的灰尘和疏松碎屑物。方式三的缺陷在于，吸尘管在集尘器顶端中央处插入排灰，在集尘器四周死角处同样有灰尘残余，排灰效果不佳。除此之外，现有的安保机器人监控范围较小，以及现有的吸尘器吸尘范围较小，都是亟待解决的问题。
实用新型内容本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种升降摆动装置，该升降摆动装置结构简单，整体结构更紧凑，扩大工作范围，可以安装在包括自动排灰系统、监控机器人(安宝)和吸灰装置在内的多种电器设备上，操作方便且实用性强。本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方式实现的:一种升降摆动装置，包括连接板和功能单元，该升降摆动装置还包括用于驱动所述功能单元动作的升降摆动机构，所述升降摆动机构包括升降单元和摆动单元，升降单元驱动功能单元伸缩，在升降单元伸长一段距离后，摆动单元连接升降单元并驱动功能单元摆动。具体来说,所述升降单元包括链条和链轮,所述摆动单元包括凸轮单元和摆动件，其中，所述连接板上固定有电动机，电动机的输出轴上同轴设置链轮和凸轮单元，所述凸轮单元设置在链轮的外缘，链轮上设链条，链条一端与功能单元相连，另一端与摆动件相连，所述摆动件的顶端与凸轮单元的凸缘对应设置，所述链条从摆动件末端穿过并定位；所述功能单元在链条的带动下伸缩，在凸轮单元的凸缘作用下，所述摆动件依次带动链条和功能单元，使所述功能单元以摆动件的摆动支点为中心摆动。为了保证连接稳固和带动功能单元升降,所述的链条末端通过连接台与功能单元相连。为了实现功能单元的往复摆动，所述凸轮单元包含第一凸轮和第二凸轮，所述链轮设置在第一凸轮和第二凸轮之间。根据需要，所述的摆动件包括本体和凸起部，所述本体为弧形，其弧度与所述链轮的外缘弧度对应设置；所述本体的顶部沿所述链轮的轴向分别朝两侧设有凸起部，两个所述的凸起部分别与第一凸轮和第二凸轮的凸缘对应设置。具体来说，所述的第一凸轮和第二凸轮上设置的凸缘为弧形，凸缘沿第一凸轮或第二凸轮的轴向厚度渐变；所述的第一凸轮和第二凸轮相对于链轮对称设置，两者的凸缘厚度渐变方向相反。为了取得较佳的摆动幅度，所述的摆动支点位于所述摆动件远离链轮的外侧的中部偏下，所述连接板对应设有支撑摆动支点的支撑台。为了便于定位，所述的连接板上设有用于容置所述功能单元的定位槽，所述定位槽和功能单元之间留有间隙。根据需要，所述功能单元可以为抽吸管或摄像头组件。本实用新型还提供一种自动排灰系统，包括排灰基座和清洁机器人，排灰基座的前端设有一凸起，清洁机器人上对应设有灰尘排出口，所述的凸起上设有如上所述的升降摆动装置，所述的连接板与凸起固定连接，所述的功能单元为设置在所述凸起上的抽吸管，所述的抽吸管通过所述灰尘排出口伸入所述清洁机器人的集尘盒内吸灰。本实用新型提供一种监控机器人，包括移动模块，所述的移动模块上设有如上所述的升降摆动装置，所述的连接板与移动模块固定连接，所述功能单元为摄像头组件。本实用新型提供一种吸灰装置，包含相连通的真空源、集尘室和吸灰机构，所述的吸灰装置上还通过所述连接板与如上所述的升降摆动装置相连，所述功能单元为所述吸灰机构中的抽吸管。[0019]综上所述，本实用新型提供一种升降摆动装置及带有该装置的电器设备，所述的升降摆动装置结构简单，升降单元中的伸缩链条直接连接摆动单元的摆动件，实现功能单元的伸缩和摆动，扩大工作范围；该装置用途广泛，可以安装在自动排灰系统、监控机器人(安宝)和吸灰装置上，实现相应的功能。带有该装置的电器设备，例如:自动排灰系统可以通过该装置有效地排出清洁机器人中的灰尘和疏松碎屑物，监控机器人可以通过该装置提高监控视野，吸灰装置可以通过该装置提高机器人的清扫范围、规避障碍物等，操作方便且实用性强。
以下结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方式进行详细地说明。
图1为本实用新型升降摆动装置的结构爆炸图；图2为本实用新型升降摆动装置的收缩状态示意图；图3为本实用新型升降摆动装置的伸长状态示意图；图4为本实用新型升降摆动装置的摆动状态示意图；图5为本实用新型自动排灰系统的整体结构示意图；图6为图5的X向示意图；图7为本实用新型监控机器人的整体结构示意图；图8为本实用新型吸灰装置的整体结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型升降摆动装置的结构爆炸图。如图1所示，本实用新型提供一种升降摆动装置A，包括连接板I和功能单元100，该升降摆动装置A还包括用于驱动所述功能单元动作的升降摆动机构，所述升降摆动机构包括升降单元和摆动单元，升降单元驱动功能单元伸缩，在升降单元伸长一段距离后，摆动单元连接升降单元并驱动功能单元摆动。图2和图3分别为本实用新型升降摆动装置的收缩状态和伸长状态示意图。如图1并结合图2、图3所示，具体来说，所述升降单元包括链条2和链轮3，所述摆动单元包括凸轮单元和摆动件5，其中，所述连接板I上固定有电动机6，电动机6的输出轴上设置链轮3和凸轮单元，两者优选为同轴设置。所述凸轮单元设置在链轮3的外缘，链轮3上设链条2，链条2 —端与功能单元100相连，另一端与摆动件5相连，所述摆动件5的顶端与凸轮单元的凸缘对应设置，所述链条2从摆动件5末端穿过并定位；所述功能单元100在链条2的带动下伸缩，在凸轮单元的凸缘作用下，所述摆动件5依次带动链条2和功能单元，使所述功能单元以摆动件5的摆动支点为中心摆动。为了保证连接稳固，所述的链条2末端通过连接台7与功能单元相连。为了实现功能单元的往复摆动，所述凸轮单元包含第一凸轮41和第二凸轮42，所述链轮3设置在第一凸轮41和第二凸轮42之间。根据需要，所述的摆动件5包括本体51和凸起部52，所述本体51为弧形，其弧度与所述链轮3的外缘弧度对应设置；所述本体51的顶部沿所述链轮3的轴向分别朝两侧设有凸起部52，两个所述的凸起部52分别与第一凸轮41和第二凸轮42的凸缘411、421对应设置。具体来说，所述的第一凸轮41和第二凸轮42上设置的凸缘411、421为弧形，凸缘411、421沿第一凸轮41或第二凸轮42的轴向厚度渐变；所述的第一凸轮41和第二凸轮42相对于链轮3对称设置，两者的凸缘厚度渐变方向相反。为了取得较佳的摆动幅度，所述的摆动支点53位于所述摆动件5远离链轮3的外侧的中部偏下，所述连接板I对应设有支撑摆动支点53的支撑台13。如图1所示，在连接板I所容置的链轮3、第一凸轮41与功能单元100之间设置有隔板111，在隔板111上设有弧形豁口，当左、右两侧的连接板I扣合在一起时，两侧的弧形豁口形成类似滑槽结构的支撑台13，对摆动支点53提供支撑和定位。该支撑台13起到了对摆动支点53的定位和强化效果，也可以在连接板I的对应位置设置圆孔或凹坑之类的结构形成所述支撑台13。当升降摆动装置应用到不同类型或结构的其他电器设备上时，还可以在设备壳体的相应位置设置支撑台13对摆动支点53提供支撑和定位。当然也可以将摆动支点53设置在摆动件5的上端或下端，使其对应摆动幅度增大或减小。也就是说，通过摆动支点53在摆动件5外侧设置位置的高度不同，实现对摆动幅度的调节。为了便于定位，所述的连接板I上设有用于容置所述功能单元的定位槽12，所述定位槽12和功能单元之间留有间隙。上述升降单元也可以用齿轮齿条升降机构代替，实现功能单元的伸缩；摆动机构的凸轮单元也可以采用曲柄连杆机构或往复机构等代替结构，来对应驱动摆动件摆动，带动功能单元的摆动。图4为本实用新型升降摆动装置的摆动状态示意图。结合图2至图4所示，本实用新型所提供的升降摆动装置的动作过程是这样的:在如图2所示的状态下，电动机6处于未启动状态，摆动件5与链条2的前端固定连接，链条2绕过链轮3且多余的部分以及链条2前端的摆动件5置入设置在连接板I上的容置空间11内(参照图3、图4)，如果链条较短，则仅摆动件5置入容置空间11内。此时，链条2处于最高位置，由于链条2末端通过连接台7与功能单元100的末端相连，使其处于收缩状态。如图3所示的状态下，电动机6开始运动，电动机6的输出轴带动链轮3转动，在链轮3转动的起始阶段，链条2与链轮3相互啮合，并在其带动下链条2随之下降，同时，链条2前端的摆动件5逐渐脱离容置空间11，尽管电动机6同时带动第一凸轮41和第二凸轮42转动，由于摆动件5脱离容置空间11后搭在第一凸轮41和/或第二凸轮42上，其顶端并不与链轮3接触，第一凸轮41和第二凸轮42在转动的过程中，其上的凸缘411、421还无法与摆动件5上的凸起部52接触，此时，仅链条2在链轮3带动下得到释放，而摆动件5并不会发生摆动。由于链条2的末端通过连接台7与功能单元的末端相连,所以带动功能单元100 —起伸长。当链条2伸长到最大长度时，链条2脱离链轮3，电动机6空转。如图4所示的状态下，电动机6继续转动，同时带动设置在链轮3左、右两侧的第一凸轮41和第二凸轮42转动。此时，链条2已经脱离链轮3，链条2不再对设置在第一凸轮41或第二凸轮42上的凸缘411、421造成遮挡。第一凸轮41和第二凸轮42在转动的过程中，由于凸缘411、421沿第一凸轮41或第二凸轮42的轴向厚度渐变，第一凸轮41和第二凸轮42相对于链轮3对称设置，且两者的凸缘厚度渐变方向相反，使第一凸轮41和第二凸轮42的凸缘分别从链轮3的左、右两侧轮流与设置在摆动件5上的凸起部52相接触，并推动摆动件5带动链条2、连接台7和功能单元一起以摆动支点为中心,左右摆动。从而实现了功能单元的伸缩和摆动两种运动。在功能单元停止摆动并需要收缩至如图2所示的原始位置时，通过控制电动机6反转，使链条2在链轮3反转带动下,链条2的末端通过连接台7将功能单元上提,实现其收缩的动作。同时，绕过链轮3的多余的链条2连同摆动件5 —起置入连接板I的容置空间11中。也就是说，本实用新型所提供的这种升降摆动装置的主要工作原理就是，由链轮、链条和功能单元配合形成实现升降的机构，通过控制电动机的正、反转，经过升降机构完成功能单元的升降动作。由两个错位装配的第一凸轮和第二凸轮并配合摆动件形成实现摆动的机构，通过电动机转动带动两个凸轮转动，两凸轮分别交互对摆动件作用，摆动件绕其上的支点摆动，同时连接台带动功能单元一起左右摆动。其中，在功能单元中可以设置可伸缩的软管，例如:钢丝软管或者弹簧等可伸缩零件替换，可以产生其它变形结构。上述的升降摆动装置结构简单，功能单元中的可伸缩软管的伸缩性能比普通的硬直管升降具有更紧凑的整体结构，实现功能单元的摆动，扩大工作范围；该装置用途广泛，可以安装在自动排灰系统、监控机器人(安宝)和吸灰装置上，实现相应的功能，操作方便且实用性强。以下则通过具体的实施例，对上述升降摆动装置在不同电器设置中的应用进行具体的说明。实施例一图5为本实用新型自动排灰系统的整体结构示意图，图6为图5的X向示意图。如图5并结合图6所示，本实施例提供一种自动排灰系统，包括排灰基座30和清洁机器人20，排灰基座30的前端设有一凸起31，该凸起31上设有抽吸管33，或者同时设置灰尘吸入口 32和抽吸管33，清洁机器人上对应设有灰尘排出口 22，所述的凸起31上设有如上所述的升降摆动装置A，升降摆动装置A中的连接板I与凸起31固定连接，所述的功能单元为抽吸管33，所述抽吸管33的一端与所述灰尘吸入口 32密封连接，抽吸管33伸长后通过所述灰尘排出口 22伸入所述清洁机器人20的集尘盒21内作业。具体来说，结合图5和图6所示的自动排灰系统，排灰基座30包括其前端的一凸起31，灰尘吸入口 32位于该凸起31上，所述升降摆动装置A装于该凸起31上，且抽吸管33的上端与灰尘吸入口 32密封连接。清洁机器人20包括其顶端的灰尘排出口 22，一打开/闭合构件活动的连接在灰尘排出口 22处，控制该灰尘排出口 22的打开与闭合。清洁机器人20执行完清扫工作到达排灰基座30指定位置后，清洁机器人的灰尘排出口处的打开/闭合构件打开。同时，位于排灰基座30的升降摆动装置A开始运行。结合图2至图4所示，升降摆动装置A的电动机6通电后带动链轮3正转，链轮3带动链条2运动，由于抽吸管33 (也就是图2至图4中所示的功能单元100)和链条2的配合关系，位于抽吸管33底端的连接台7带动抽吸管33 —起竖直下降，抽吸管33通过灰尘排出口 22到达清洁机器人20的集尘盒21内，直到链轮3和摆动件5接触后，连接台7无法继续下降，到达最低点，其状态如图5所示。连接台7下降到最低点后，第一凸轮41和第二凸轮42分别交互对摆动件5产生拨动的动作，摆动件5以其上的摆动支点53为中心摆动，连接台7带动抽吸管33一起左右摆动，摆动到最边缘的位置，其状态如图6所示。同时排灰基座30的吸取单元开始工作，通过抽吸管33吸入并移除集尘盒21中的灰尘和碎屑物。由于抽吸管33的摆动作用，可以更彻底的将集尘盒21中的灰尘排除出。灰尘完全排出后，吸取单元停止工作，电动机6反转，电动机6带动链轮2反转,连接台7恢复到中间位置,链条2随链轮3复位,第一凸轮41和第二凸轮42不再拨动摆动件5，连接台7上升，到最高位置时，电动机6停止运转，清洁机器人20的打开/闭合构件闭合，完成整个自动排灰过程。由于在自动排灰系统中设置了上述的升降摆动装置，可以使抽吸管在作业过程中自由升降，从而控制伸入清洁机器人集尘盒内部的深度，采用可伸缩软管的伸缩性能达到抽吸管升降的效果可以比普通的硬直管升降具有更紧凑的整体结构。同时，又通过其左右摆动，可以使抽吸管将集尘盒各个位置中的污物都清洁干净，吸取集尘器中的灰尘和碎屑物，通过抽吸管的摆动可以轻易的排出集尘盒死角处的灰尘，有效地排出清洁机器人中的灰尘和疏松碎屑物。实施例二图7为本实用新型监控机器人的整体结构示意图。如图7所示，在本实施例中，提供一种监控机器人，包括移动模块300，所述的移动模块300上设有如上所述的升降摆动装置A’，所述的升降摆动装置A’中的连接板与移动模块300固定连接，所述功能单元为摄像头组件400。通过设置在监控机器人上的升降摆动装置A’，可以使摄像头组件400在作业过程中自由伸缩和摆动，大大提高了监控机器人的监控视野。实施例三图8为本实用新型吸灰装置的整体结构示意图。如图8所示，在本实施例中，提供一种吸灰装置，包含相连通的真空源501、集尘室502和吸灰机构503，所述的吸灰装置上还通过所述连接板与如上所述的升降摆动装置A”相连，所述功能单元为所述吸灰机构503中的抽吸管5031。吸灰装置在行走机构504的带动下，在作业表面边行走边作业，通过在吸灰装置上设置升降摆动机构A”，当地面上有裂缝或凸起时，升降摆动机构A”带动抽吸管5031伸缩，避开不平整表面；且地面清洁时，驱动抽吸管5031摆动吸附地面上的灰尘，实现提高机器人的清扫范围、规避障碍物等目的。综上所述，本实用新型提供一种升降摆动装置及其自动排灰系统、监控机器人和吸灰装置，所述的升降摆动装置结构简单，升降单元中的可伸缩软管的伸缩性能比普通的硬直管升降具有更紧凑的整体结构，实现功能单元的摆动，扩大工作范围；该装置用途广泛，可以安装在自动排灰系统、监控机器人(安宝)和吸灰装置上，实现相应的功能，无论在垂直或水平方向上，都可以有效实现功能单元的伸缩和摆动。带有该装置的电器设备，例如:自动排灰系统可以通过该装置有效地排出清洁机器人中的灰尘和疏松碎屑物，监控机器人可以通过该装置提高监控视野，吸灰装置可以通过该装置提高机器人的清扫范围、规避障碍物等，操作方便且实用性强。
权利要求1.一种升降摆动装置，包括连接板(I)和功能单元(100)，其特征在于，该升降摆动装置还包括用于驱动所述功能单元(100)动作的升降摆动机构，所述升降摆动机构包括升降单元和摆动单元，升降单元驱动功能单元(100)伸缩，在升降单元伸长一段距离后，摆动单元连接升降单元并驱动功能单元(100)摆动。
2.如权利要求1所述的升降摆动装置，其特征在于，所述升降单元包括链条(2)和链轮(3)，所述摆动单元包括凸轮单元和摆动件(5)，其中，所述连接板(I)上固定有电动机(6)，电动机(6)的输出轴上设置链轮(3)和凸轮单元，所述凸轮单元设置在链轮⑶的外缘，链轮⑶上设链条(2)，链条(2) —端与功能单元(100)相连，另一端与摆动件(5)相连，所述摆动件(5)的顶端与凸轮单元的凸缘对应设置，所述链条(2)从摆动件(5)末端穿过并定位；所述功能单元在链条(2)的带动下伸缩，在凸轮单元的凸缘作用下，所述摆动件(5)依次带动链条(2)和功能单元，使所述功能单元以摆动件(5)的摆动支点(53)为中心摆动。
3.如权利要求2所述的升降摆动装置，其特征在于，所述的链条(2)末端通过连接台(7)与功能单元(100)相连。
4.如权利要求2所述的升降摆动装置，其特征在于，所述凸轮单元包含第一凸轮(41)和第二凸轮(42)，所述链轮(3)设置在第一凸轮(41)和第二凸轮(42)之间。
5.如权利要求4所述的升降摆动装置，其特征在于，所述的摆动件(5)包括本体(51)和凸起部(52)，所述本体(51)为弧形，其弧度与所述链轮(3)的外缘弧度对应设置；所述本体(51)的顶部沿所述链轮(3)的轴向分别朝两侧设有凸起部(52)，两个所述的凸起部(52)分别与第一凸轮(41)和第二凸轮(42)的凸缘(411,421)对应设置。
6.如权利要求5所述的升降摆动装置，其特征在于，所述的第一凸轮(41)和第二凸轮(42)上设置的凸缘(411、421)为弧形，凸缘沿第一凸轮(41)或第二凸轮(42)的轴向厚度渐变；所述的第一凸轮(41)和第二凸轮(42)相对于链轮(3)对称设置，两者的凸缘(411、421)厚度渐变方向相反。
7.如权利要求2所述的升降摆动装置，其特征在于，所述的摆动支点(53)位于所述摆动件(5)远离链轮(3)的外侧，所述连接板⑴对应设有支撑摆动支点(53)的支撑台(13)。
8.如权利要求1所述的升降摆动装置，其特征在于，所述的连接板(I)上设有用于容置所述功能单元(100)的定位槽(12)，所述定位槽(12)和功能单元(100)之间留有间隙。
9.如权利要求1所述的升降摆动装置，其特征在于，所述功能单元为抽吸管(33、5031)或摄像头组件(400)。
10.一种自动排灰系统，包括排灰基座(30)和清洁机器人(20)，排灰基座(30)的前端设有一凸起(31)，清洁机器人(20)上对应设有灰尘排出口(22)，其特征在于，所述的凸起(31)上设有如权利要求1-8任一项所述的升降摆动装置(A)，所述的连接板(I)与凸起(31)固定连接，所述的功能单元为设置在所述凸起(31)上的抽吸管(33)，所述的抽吸管(33)通过所述灰尘排出口(22)伸入所述清洁机器人(20)的集尘盒(21)内吸灰。
11.一种监控机器人，包括移动模块(300),其特征在于,所述的移动模块上设有如权利要求1-8任一项所述的升降摆动装置(A’)，所述的连接板(I)与移动模块(300)固定连接，所述功能单兀为摄像头组件(400)。
12.—种吸灰装置，包含相连通的真空源(501)、集尘室(502)和吸灰机构(503)，其特征在于，所述的吸灰装置上还通过所述连接板(I)与如权利要求1-8任一项所述的升降摆动装置(A”)相连， 所述功能单元为所述吸灰机构(503)中的抽吸管(5031)。
专利摘要一种升降摆动装置，包括连接板(1)和功能单元(100)，该升降摆动装置还包括用于驱动所述功能单元动作的升降摆动机构，所述升降摆动机构包括升降单元和摆动单元，升降单元驱动功能单元伸缩，在升降单元伸长一段距离后，摆动单元连接升降单元并驱动功能单元摆动；本实用新型还提供带有上述升降摆动装置的自动排灰系统、监控机器人和吸灰装置。本实用新型升降摆动装置结构简单，升降单元中的伸缩链条直接连接摆动单元的摆动件，实现功能单元的伸缩和摆动，扩大工作范围；该装置用途广泛，可以安装在自动排灰系统、监控机器人和吸灰装置上，实现相应的功能。
文档编号A47L11/24GK203059577SQ20122066354
公开日2013年7月17日 申请日期2012年12月5日 优先权日2012年12月5日
发明者王生乐 申请人:科沃斯机器人科技(苏州)有限公司