机器人装置、控制程序及记录该控制程序的计算机可读取记录媒体的制作方法

机器人装置、控制程序及记录该控制程序的计算机可读取记录媒体的制作方法
【专利摘要】本发明的自走式吸尘器(1)包含决定概括本机所获取的获取信息的概括信息的情感选择部(201)；及将该决定的概括信息向外部装置发送的发送处理部(301)，情感选择部(201)根据获取信息从多个选择项中进行选择而决定概括信息。
【专利说明】机器人装置、控制程序及记录该控制程序的计算机可读取记录媒体

【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及机器人装置等。

【背景技术】
[0002]近年来，面向一般家庭的家政服务机器人开始普及。
[0003]专利文献I中公开有一种吸尘器，其是自动进行吸尘的吸尘器机器人，且根据自通信终端经由通信网所给与的运转指示而清扫室内，公开有“吸尘器机器人具有将待机中(非运转状态)、正常运转、跌倒、电池剩余量多少等的类有关自身运转状态的信息作为机器信息记忆的功能。吸尘器机器人将该机器信息向移动电话发送。”。
_4] 现有技术文献_5] 专利文献
[0006]专利文献1:日本公开专利公报“日本特开2005 - 118354号公报(2005年5月12日公开)”


【发明内容】

[0007]发明要解决的问题
[0008]但，如专利文献I所公开，将表示机器信息的数值等直接向便携式终端发送的情况时，使用者为把握吸尘器的运转状态，必须确认多个数值。即，由于难以一眼把握吸尘器的运转状态，因此有损使用者的便利性。
[0009]本发明是鉴于上述问题点而完成，其目的在于提供一种将本机获取的各种信息转换成以可一眼把握该信息的概要的程度概括的表现，在此基础上向外部通知的机器人装置坐寸ο
[0010]用于解决问题的方案
[0011]为解决上述问题，本发明的一实施方式的机器人装置具备:决定机构，其决定概括本机所获取的获取信息的概括信息；及发送机构，其将上述决定机构所决定的概括信息向外部装置发送；且上述决定机构利用根据上述获取信息从多个选择项中进行选择而决定上述概括信息。
[0012]发明效果
[0013]根据本发明的一实施方式，由于使用者可利用外部装置确认概括信息，而与直接确认获取信息的情况相比在更短时间内容易把握获取信息的概要，因此发挥使用者的便利性提高的效果。

【专利附图】

【附图说明】
[0014]图1是本发明的一实施方式的自走式吸尘器的立体图。
[0015]图2是上述自走式吸尘器的侧视剖面图。
[0016]图3是上述自走式吸尘器的下视图。
[0017]图4是表示上述自走式吸尘器的操作面板的一例的图。
[0018]图5是上述自走式吸尘器的侧视剖面图，是表示打开本体箱体的盖部取出集尘部的情况。
[0019]图6是对上述自走式吸尘器进行充电的充电座的立体图。
[0020]图7是表示上述自走式吸尘器的功能构成的框图。
[0021]图8是表示上述自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0022]图9(a)是表示记忆于上述记忆部所含的吸尘次数/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。(b)是表示记忆于上述记忆部所含的吸尘日数/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0023]图10是表示上述控制部所含的情感运算部使用的系数的一例的示意图。
[0024]图11是表示作为上述控制部所含的情感运算部运算的结果所获得的情感值与情感的对应关系的不意图。
[0025]图12是表示上述自走式吸尘器的处理流程的流程图。
[0026]图13是表示本发明的另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0027]图14是表示记忆于上述记忆部所含的电池剩余量/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0028]图15是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0029]图16是表示记忆于上述记忆部所含的电流值/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0030]图17是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0031]图18是表示记忆于上述记忆部所含的经过时间/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0032]图19是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0033]图20是表示记忆于上述记忆部所含的状态/运算值记忆部中的资料的一例的示意图。
[0034]图21是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0035]图22是表示记忆于上述记忆部所含的状态/运算值记忆部中的资料的一例的示意图。
[0036]图23是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0037]图24是表示记忆于上述记忆部所含的碰撞次数/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0038]图25是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0039]图26是表示记忆于上述记忆部所含的落下回避次数/运算值记忆部中的数据的一例的不意图。
[0040]图27是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0041]图28是表示记忆于上述记忆部所含的臭气次数/运算值记忆部中的数据的一例的示意图。
[0042]图29是表示本发明的进而另一实施方式的自走式吸尘器的记忆部及控制部的构成的框图。
[0043]图30是表示记忆于上述记忆部所含的温度/运算值记忆部中的资料的一例的示意图。

【具体实施方式】
[0044][本发明的概要]
[0045]作为本发明的机器人装置的一实施方式，以下以自走式吸尘器(机器人装置)I为例进行说明。另外，作为机器人装置，除自走式吸尘器I外，可广泛应用家政服务机器人、空气清洁机器人、警备机器人、或宠物机器人等机器人装置。
[0046]本发明的自走式吸尘器I是一方面自动行走并吸引尘埃而进行吸尘的装置。自走式吸尘器I的主要特征是:将以自走式吸尘器I获取的信息(具体言的，作为实施吸尘的结果所获得的信息、表示本机的各部的状态的信息、关于对本机的动作指示的信息等)转换为以可一眼把握该信息的概要的程度概括的表现(以下，记作概括信息)，且将该转换的概括信息向外部装置发送。
[0047]概括信息的典型例是根据以自走式吸尘器I获取的信息算出的、表示自走式吸尘器I的状态情况(好坏)的信息。以下，将自走式吸尘器I的状态情况作为以将自走式吸尘器I拟人化的情况的自走式吸尘器I的“情感”表现者进行说明。该情况时，自走式吸尘器I是将作为概括以自走式吸尘器I获取的信息的表现的情感向外部装置发送。
[0048]另外，自走式吸尘器I的情感是从多个选择项中选择决定。在各实施方式中，有心情好的“好心情”，心情普通的“普通”，心情差的“坏心情” 3个选择项。对情感的选择方法将后述。另外，“好心情”表示自走式吸尘器I的状态良好，“普通”表示自走式吸尘器I的状态并非不良但说不上良好，“坏心情”表示自走式吸尘器I的状态不良。
[0049]此外，也可构成为使用者可选择自走式吸尘器I的“性格”。性格的典型例是情感的持续度较长的“情感类型”，情感的持续度普通的“温和类型”，及情感的持续度较短的“宽容类型”。利用选择这些类型，而可根据使用者的喜好调节情感的持续程度。
[0050]另外，发送端的外部装置的典型例是与自走式吸尘器I完成配对处理的便携式终端(智能电话、平板终端、PC等)。该情况的外部装置以用户可阅览的方式，将从自走式吸尘器I发送的情感显示于触摸面板等的显示部。作为外部装置的其他典型例，也可为提供博客或SNS(Social Networking Service:社交网络服务)等网站的服务器装置。该情况的外部装置以用户可使用Web浏览器等阅览的形式保持从自走式吸尘器I发送的情感。另外，自走式吸尘器I与便携式终端无需一定配对。
[0051]另外，本发明不限定于自走式吸尘器，也可应用于不会自动行走的吸尘器。
[0052][实施方式I]
[0053]针对本发明的一实施方式，基于图1?图12说明如下。
[0054](自走式吸尘器的结构)
[0055]图1?3中分别表示本实施方式的自走式吸尘器I的立体图、侧视、剖面图、下视图。
[0056]自走式吸尘器I是如图1所示，具有以俯视下圆形的本体箱体2形成外框的自走式吸尘器I本体，与如图22所示，将电池(二次电池)14作为电力供给源驱动的驱动轮29，且一方面自动行走并集尘(吸尘)的装置。
[0057]如图1所示，于本体箱体2的上表面，设有对自走式吸尘器I进行指示输入的操作面板50、LED (Light EmittingD1de:发光二极管)灯51、及使集尘部30进出时开闭的盖部
3。另外，本实施方式中本体箱体2为其上表面及底面成圆形的形状，但不限定于该形状。
[0058]LED灯51在本实施方式中设于本体箱体2的上表面的周围，如后述，配合自走式吸尘器I的状态，点亮的颜色及点亮图案变化。另外，也可设置LED以外的灯。另外，LED灯也可设于在本体的上表面设置的排气口 7的附近。
[0059]在操作面板50上，设有根据来自使用者的操作受理各种指示、文字、数字等数据的输入的操作开关(操作部)，与显示对用户提示的各种信息的显示器(显示部)。操作面板50也可设置为触摸面板。另外，也可于操作面板50上设置显示用LED。
[0060]图4中表示操作面板50的一例。图4所示的操作面板50具备指示吸尘的开始及停止的“开始及停止按钮”501 ;可选择吸尘模式的“模式选择按钮”502 ;可设定目前时刻或使自走式吸尘器I运转的预约时刻的“定时设置按钮”505 ;显示目前时刻或预约时刻的时刻显示部504 ;检测到后述的集尘容器31装满时点亮的垃圾清理灯506。另外，操作面板50显示表示电池14的充电量的“电池标记” 503。这些是单纯的例示,操作面板50也可具备实现这些以外功能的操作部或显示部。
[0061]如图2、3所示，在本体箱体2的底面，配置有从底面突出且以水平的旋转轴29a旋转的一对驱动轮29。驱动轮29的旋转轴29a配置于本体箱体2的中心线C上。驱动轮29的两轮在同一方向旋转时自走式吸尘器I进退，在相反方向旋转时自走式吸尘器I围绕本体箱体2的中心线C旋转。驱动轮29由电池14驱动，因此，自走式吸尘器I自动行走。以下，将自走式吸尘器I自动行走而进行吸尘时的行进方向的前面称作前方，将后面称作后方。另外，将沿着进行吸尘时的行进方向的移动称作前进，将沿着与进行吸尘时的行进方向相反方向的移动称作后退。另外，将本体箱体2的周面(侧面)上、朝向进行吸尘时的行进方向的面称作前面，将位于与前面相反侧的面称作背面。背面为朝向后退时的行进方向的面。
[0062]吸尘中，本体箱体2到达吸尘区域的周缘的情况或与进路上的障碍物碰撞时，驱动轮29停止。然后，使驱动轮29的两轮互相在相反方向旋转，以本体箱体2的中心线C为中心使自走式吸尘器I本体旋转，而改变朝向旋转。因此，可使自走式吸尘器I在期望的吸尘区域整体中自动行走，且避开障碍物自动行走。另外，也可使驱动轮29的两轮相对前进时反转，而使自走式吸尘器I后退。
[0063]在本体箱体2的底面前方设有吸入口 6。吸入口 6是利用凹设于本体箱体2的底面的凹部8的开放面，面向地板F而形成。于凹部8内配置有以水平的旋转轴旋转的旋转刷9，在凹部8的两侧方配置有以垂直的旋转轴旋转的侧刷10。
[0064]此外，在本体箱体2的底面，吸入口 6的进而前方设有辊形状的前轮27。另外，在本体箱体2的底面的后方端部(后端)，设有由自由车轮构成的后轮26。自走式吸尘器I在相配置于本体箱体2的中心的驱动轮29前后方向上分配重量，前轮27从地板F离开，旋转刷9、驱动轮29及后轮26与地板F接地而进行吸尘。因此，可将进路前方的尘埃不由前轮27遮挡而导入吸入口 6。前轮27与出现在进路上的台阶接地，从而自走式吸尘器I容易跨过台阶。
[0065]在本体箱体2的周围设有缓冲器5，而缓冲对自走式吸尘器I本体的冲击或振动。自走式吸尘器I若行走中检测到缓冲器5与障碍物接触，则变更行进方向继续行走。
[0066]在本体箱体2的周面的后端，露出设置有进行电池14的充电的充电端子4。在本实施方式中，充电端子4在本体箱体2的周面的后端的上下设有2个，但也可设置I个或3个以上。自走式吸尘器I在吸尘后或充电量低于规定值时，返回至设有充电座40的场所。然后，在设于充电座40的供电端子41上连接充电端子4，而对电池14进行充电。连接于商用电源的充电座40的背面(不与本体箱体2的周面对向的面)通常沿着室内的侧壁S设置。对充电座40将后述。
[0067]电池14是自走式吸尘器I整体的电力供给源。作为电池14，期望为可反复充放电的大容量的充电池。可使用例如铅电池、镍氢电池、锂离子电池或电容器等。
[0068]在本体箱体2内配置有收集尘埃的集尘部30。集尘部30配置于驱动轮29的旋转轴29a上方，且收纳于设于本体箱体2中的集尘室39内。由于集尘部30配置于驱动轮29的旋转轴29a的上方，因此，即使因集尘而重量变大，仍可维持本体箱体2的重量平衡。集尘室39包含覆盖四方的周面及底面的隔离室，以分隔本体箱体2内的方式在旋转刷9的轴向延伸形成。集尘室39的各壁面除了在旋转刷9的轴向延伸的前壁外分别闭塞。在集尘室39的前壁上设有与凹部8连通的第I吸气路11及配置于凹部8的上方而与电机单元(电机)20连通的第2吸气路12。
[0069]集尘部30利用如图5所示打开本体箱体2的盖部3，而可相对本体箱体2进出。集尘部30是在有底的集尘容器31的上部安装具有过滤器33的上部罩32而形成。上部罩32利用可动的扣止部32a扣止于集尘容器31，根据扣止部32a的操作开闭集尘容器31的上表面。因此，可废弃堆积于集尘容器31的尘埃。
[0070]在集尘容器31的周面设有于前端使流入口 34a开口而与第I吸气路11连通的流入路34。另外，在集尘容器31内设有与流入路34连续且利用弯曲向下方导入气流的流入部34b。在上部罩32的周面设有于前端使流出口 35a开口而与第2吸气路12连通的流出路35。
[0071]在流入口 34a及流出口 35a的周围设有与集尘室39的前壁密接的衬垫(未图示)。因此，将收纳有集尘部30的集尘室39内密闭。流入口 34a的开口面、流出口 35a的开口面及集尘室39的前壁形成为倾斜面，而可防止因集尘部30进出时的滑动所致的衬垫的劣化。
[0072]在本体箱体2内的集尘室39的后方的上部配置控制基板15。在控制基板15上设置控制自走式吸尘器I的各部的后述的控制部(吸尘机构)52或记忆各种数据的后述的记忆部57。在集尘室39的后方的下部配置可装拆的电池14。电池14经由充电端子4从充电座40充电，对控制基板15、驱动轮29、旋转刷9、侧刷10及电动送风机22等各部供给电力。
[0073]在上述构成的自走式吸尘器I中，若指示吸尘运转，则供给来自电池14的电力，而驱动电动送风机22、后述的离子发生装置62、驱动轮29、旋转刷9及侧刷10。因此，自走式吸尘器I的旋转刷9、驱动轮29及后轮26与地板F接地，而在确定的吸尘区域内自动行走，从吸入口 6吸入包含地板F的尘埃的气流。此时，利用旋转刷9的旋转而使地板F上的尘埃上扬，从而导入凹部8内。另外,利用侧刷10的旋转而将吸入口 6的侧方的尘埃导入吸入口 6。
[0074]从吸入口 6吸入的气流是如图2的箭头Al所示向后方流通第I吸气路11，且经由流入口 34a流入集尘部30。流入集尘部30的气流由过滤器33捕获收集尘埃，且经由流出口 35a从集尘部30流出。因此，尘埃集尘堆积于集尘容器31内。从集尘部30流出的气流是如箭头A2所示向前方流通第2吸气路12，而流入电机单元20的电动送风机22。
[0075]通过电动送风机22的气流从设于本体箱体2上表面的排气口 7如箭头A3所示向后上方排气。另外，电动送风机22的附近具备离子发生装置(未图标)，从排气口 7排放包含离子的气流。
[0076]如以上，进行室内的吸尘，且自动行走的自走式吸尘器I的排气所含的离子遍及室内而进行室内的除菌或除臭。此时，由于是从排气口 7向上方排气，因此可防止地板F的尘埃扬起，而提高室内的清洁度。
[0077]也可以将包含通过第2吸气路12流动的离子的气流的一部分导入凹部8内的方式构成。若如此构成，则从吸入口 6导入第I吸气路11的气流内含有离子。因此，可进行集尘部30的集尘容器31或过滤器33的除菌及除臭。
[0078]充电座40是用以对自走式吸尘器I的电池14进行充电的装置，充电座40在内部具备控制向电池14的充电的充电电路等。
[0079]如图6所示，在充电座40的前面(与本体箱体2的周面对向的面)，可与自走式吸尘器I的充电端子4接触的位置上，设有与自走式吸尘器I的充电端子4同数的供电端子41。供电端子41在不与任何物体接触的状态下，从充电座40的前面突出，且可推回直至供电端子41的前端面与充电座40的前面大致平坦为止。在自走式吸尘器I的充电端子4与充电座40的供电端子41接触(电接触)的状态下，若推压直至供电端子41的前端面与充电座40的前面大致平坦为止，则与接点导通，而来自充电座40连接的商用电源的电流流动于自走式吸尘器I。可在该状态下对电池14进行充电。
[0080]另外，充电座40是以发送表示充电座40的设置场所及供电端子41的位置的返回信号的方式构成。自走式吸尘器I在检测到吸尘结束的情况或电池14的充电量低于规定值的情况时，检测从充电座40发送的返回信号，而自动返回至设有充电座40的场所。此处，吸尘结束的检测是例如可利用检测自走式吸尘器I移动一定距离或经过一定时间，或以传感器等检测吸尘区域的清扫状态而进行。或，也可利用自走式吸尘器I从利用操作面板50或后述的遥控装置或无线通信连接的终端装置，受理吸尘结束指示或中断指示等的促进向充电座40的返回的指示而进行。
[0081]在本实施方式中，虽发送红外线信号作为表示充电座40的设置场所及供电端子41的位置的返回信号，但也可发送红外线信号以外的信号。若将充电座40与商用电源连接，且自走式吸尘器I从充电座40离开，则不断地发送返回信号。
[0082]在本实施方式中，自走式吸尘器I检测到返回信号，而前进(换言的，使前面朝向行进方向而移动)返回至充电座40的设置场所附近时，暂时停止，围绕本体箱体2的中心线C旋转，直到充电端子4来到与供电端子41对向的位置为止。其后，本体箱体2开始后退(换言的，使背面朝向行进方向而移动)。自走式吸尘器I在充电端子4与供电端子41接触后进而后退，而来到与充电端子4接触的供电端子41的前端面与充电座40的前面大致平坦位置(供电端子41的推回停止的位置，对接位置)为止时，检测到来自供电端子41的通电，而停止后退。在该停止状态下进行充电。另外，关于自走式吸尘器I的返回及充电端子4与供电端子41的对接(自走式吸尘器I与充电座40的对接)的处理，可使用公知的技术。
[0083]充电端子4与供电端子41的对接，例如可利用一方面在本体箱体2的背面(后端)设置后方传感器，以后方传感器检测返回信号，并使自走式吸尘器I后退而进行。若后方传感器未检测到返回信号，则使自走式吸尘器I围绕本体箱体2的中心线C以微量正转(顺时针旋转)或反转(逆时针旋转)，检测到返回信号后进行后退。如此，一方面始终维持返回信号的检测并使本体箱体2后退，因此可使充电端子4与供电端子41的位置对准。
[0084]另外，后方传感器及充电端子4优选为共同设置在与驱动轮29的旋转轴29a平行的线上。若如此设置，则后方传感器一方面维持来自充电座40的返回信号的检测并后退，而可适当进行将充电端子4与供电端子41连接。
[0085]另外，自走式吸尘器I可构成为根据设定，而在充电端子4与供电端子41连接的状态、即电池14的充电中及充电结束后，可驱动电动送风机22及离子发生装置。若如此构成，则充电中及充电结束后，从排气口 7向后上方放出包含离子的气流。由于充电端子4设于本体箱体2的后端，因此包含离子的气流在充电座40的方向流通。此处，充电座40的背面沿着室内的侧壁S设置的情况时，包含离子的气流会沿着侧壁S上升。该气流沿着室内的顶壁及对向的侧壁流通。因此，离子可遍及室内整体，从而提高除菌效果或除臭效果。
[0086]另外，也可构成为在自走式吸尘器I上设有检测周边环境状态的环境检测部，基于环境检测部检测到的周边环境的状态，在特定部位停留一定时间，而从排气口 7放出包含离子的气流。
[0087]在本实施方式中，自走式吸尘器I不仅利用自身所具备的操作面板50，也利用IrDA、IrSS(注册商标)等红外线通信，利用遥控装置(未图标)而可进行操作。另外，自走式吸尘器I也可经由利用Bluetooth (注册商标)、WiFi (注册商标)、ZigBee (注册商标)等无线通信连接的智能型手机等的终端装置(未图标)进行操作。另外，也可从自走式吸尘器I对利用无线通信连接的终端装置发送数据。即，自走式吸尘器I可与以无线电波方式连接的终端装置进行双向通信。另外，自走式吸尘器I也可与广域的无线网络连接。该情况时，可从连接于广域的无线网络的终端装置进行对自走式吸尘器I的操作。
[0088]此外，自走式吸尘器I也可利用声音进行输入操作。另外，自走式吸尘器I也可以输出记忆于自走式吸尘器I的声音数据的方式构成。
[0089]另外，自走式吸尘器I构成为具备各种传感器，可避开障碍物，不会从台阶或阶梯落下而自动行走。作为如此的传感器，例如，可举出悬崖传感器(台阶传感器)、障碍物检测传感器、人感传感器、CCD (Charge — Coupled Device:电荷稱合装置)摄像机等。这些是单纯的例示，且无需具备这些全体。悬崖传感器或人感传感器可以例如红外线传感器构成，另夕卜，障碍物检测传感器可以例如超声波传感器构成。
[0090]另外，自走式吸尘器I可例如具备加速度传感器、距离检测感测器、及角度传感器等，而控制吸尘中的动作等。此外，自走式吸尘器I也可如后述具备温度测定部或臭气测定部，以进行根据测定结果的吸尘或离子放出等的方式进行控制。
[0091]在本实施方式中，将自走式吸尘器I作为吸引式吸尘器进行说明，但自走式吸尘器I例如也可应用于拖把式吸尘器。另外，自走式吸尘器I不仅为家庭用，也可为业务用。
[0092]另外，在本实施方式中，自走式吸尘器I虽具备离子发生装置62，但无需一定具备。
[0093](自走式吸尘器的功能构成)
[0094]接着，针对自走式吸尘器I的功能构成进行说明。自走式吸尘器I是如图7所示，具备控制部52、通信控制部(通信控制机构)53、操作面板50、LED灯点亮部54、LED灯51、电压检测部55、充电端子14、电池14、记忆部57、行走驱动部58、旋转刷驱动部59、旋转刷
9、侧刷驱动部60、侧刷10、驱动轮29、送风装置61、离子发生装置62、声音输入部63、声音输出部64、台阶检测部65、臭气测定部66、温度测定部67、及碰撞检测部68。对前出的构成省略说明。
[0095]控制部52是基于记忆于记忆部57的程序或数据，进而基于自前出的操作面板50、遥控装置、及利用无线通信连接的终端装置输入的程序、数据，而进行自走式吸尘器I的各种动作的控制的模块。控制部52设于上述控制基板15上。
[0096]通信控制部53是控制与外部装置的数据的传送接收的模块。从前出的遥控装置或利用无线通信连接的终端装置，接收用以控制自走式吸尘器I的控制信号等。另外，对利用无线通信连接的终端装置，发送记忆于自走式吸尘器I的数据或可以自走式吸尘器I测定的数据。通信控制部53也接收来自充电座40的返回信号。
[0097]LED灯点亮部54是对LED灯51供给驱动电流，控制LED灯51的点亮的模块。LED灯点亮部54配合自走式吸尘器I的状态，使点亮的颜色及点亮图案变化。例如，也可根据正进行吸尘的吸尘模式、充电中即充电模式、不进行吸尘而正进行离子发生(对离子发生将后述)的离子发生模式、发生紧急事态的紧急事态模式，而使颜色及点亮图案变化。
[0098]电压检测部55是检测电池14的电压的模块，根据检测出的电压求得电池14的充电量。以对电池14电连接充电端子4的方式构成。
[0099]记忆部57是记忆(I)自走式吸尘器I的控制部52执行的控制程序、(2)控制部52执行的OS程序、(3)控制部52用以执行自走式吸尘器I具有的各种功能的应用程序、及⑷执行该应用程序时读取的各种数据。或，是记忆(5)控制部52执行各种功能的过程中使用于运算的资料及运算结果等。例如，将上述(I)?(4)的数据记忆于ROM (read onlymemory:只读存储器)、闪存、EPROM(EraSabIe Programmable ROM:可抹除可程序化 ROM)、EEPROM(注册商标)(Electrically EPROM:电子 EPROM)、HDD (Hard Disc Drive:硬盘驱动器)等非挥发性记忆装置中。例如，将上述(5)的数据记忆于RAM (Random Access Memory:随机存取内存)等挥发性记忆装置中。
[0100]另外，记忆部57记忆经由操作面板50、或通信控制部53从前出的遥控装置或终端装置受理的、自走式吸尘器I的动作的各种条件设定。此外，记忆部57也可记忆自走式吸尘器I的设置场所周边的行走图表。所谓行走图表，是自走式吸尘器I的行走路径或行走速度等之类关于行走的信息，或，涉及吸尘区域的信息。行走图表也可用户预先设定而记忆于记忆部57，也可以自走式吸尘器I自身自动记录的方式构成。
[0101]行走驱动部58是具备电机驱动器、驱动轮电机等，且基于来自控制部52的控制信号决定旋转方向、旋转角度等，而使驱动轮29驱动的模块。
[0102]旋转刷驱动部59是具备电机驱动器、旋转刷电机等，且基于来自控制部52的控制信号决定转速等，而使旋转刷9驱动的模块。
[0103]侧刷驱动部60是具备电机驱动器、侧刷电机等，且基于来自控制部52的控制信号决定转速等，而使侧刷10驱动的模块。
[0104]送风装置61相当于前出的电机单元20，是具备电动送风机22等，且进行向本体箱体2内部的吸气及来自内部的排气的装置。
[0105]离子发生装置62是在控制部52的控制下驱动后产生离子的装置。
[0106]在本实施方式中，离子发生装置62是等离子簇离子(注册商标)产生装置。因此，在离子发生装置62上，设有等离子簇离子发生元件，等离子簇离子发生元件具备产生正离子的正离子发生部、与产生负离子的负离子发生部。另外，如此的离子发生元件是详细公开于本案申请人:先前申请的日本特开2002 - 58731号中。
[0107]从离子发生装置62产生的离子，利用送风装置61向本体箱体2的外部排出。另夕卜，利用控制部52的控制，自走式吸尘器I可同时执行吸尘动作与离子发生动作，此外，也可分别单独执行吸尘动作与离子发生动作。
[0108]声音输入部63是麦克风等音频输入设备,是从外部向自走式吸尘器I输入声音。
[0109]声音输出部64是扬声器等声音输出装置，是按照记忆于记忆部57的声音数据向外部输出声音。
[0110]台阶检测部65是检测自走式吸尘器I的行走面的台阶的传感器，例如包含悬崖传感器等。
[0111]臭气测定部66是测定自走式吸尘器I周边的臭气的臭气传感器，例如包含气体传感器等。
[0112]温度测定部67是测定自走式吸尘器I周边的气温的温度传感器，例如包含热敏电阻等。
[0113]碰撞检测部68是检测缓冲器5与障碍物碰撞的接触传感器。
[0114]接着，一面参照图8?11，针对记忆部57及控制部52的构成详细说明。
[0115](记忆部的构成)
[0116]记忆部57包含吸尘次数记忆部571、吸尘日数记忆部572、吸尘次数/运算值记忆部(运算值记忆部)573、及吸尘日数/运算值记忆部(运算值记忆部)574。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0117]吸尘次数记忆部571是每日记忆自走式吸尘器I已实施吸尘的次数(以下，记作吸尘次数)。另外，吸尘日数记忆部572是每日记忆自走式吸尘器I是否已实施吸尘。另外，即使同一日已进行复数次吸尘，记录于吸尘日数记忆部572的信息仅表示该日已实施吸尘的情况。另外，记忆于吸尘次数记忆部571及吸尘日数记忆部572中的数据是利用后述的吸尘履历信息存储部401更新。
[0118]另外，自走式吸尘器I可以下述(NI)?(N4)所示的吸尘模式实施吸尘。吸尘次数记忆部571及吸尘日数记忆部572可按照每个吸尘模式记忆数据，也可不区别吸尘模式而记忆数据。
[0119](NI)对可吸尘的全部范围进行吸尘的模式(自动模式)。(N2)对特定的圆形区域进行吸尘的模式(点I模式)。(N3)对与点I模式不同大小的圆形范围进行吸尘的模式(点2模式)。(N4)对墙边进行吸尘的模式(墙边模式)。
[0120]另外，记忆于吸尘次数记忆部571及吸尘日数记忆部572中的数据，优选为以利用特定触发器重置为初始值(通常为“O”)的方式构成。
[0121]接着，吸尘次数/运算值记忆部573是将吸尘次数、与后述的情感运算部251进行的运算所使用的参数即情感运算值Ml相对应而记忆。可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而也可为按照每个性格类型而记忆与吸尘次数相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于吸尘次数/运算值记忆部573的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0122]一面参照图9(a)，说明记忆于吸尘次数/运算值记忆部573的数据的一例。图9(a)是表示记忆于吸尘次数/运算值记忆部573的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，吸尘次数分成“不满4次”、“4次以上不满7次”、及“7次以上”3阶段，对各阶段相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0123]接着，吸尘日数/运算值记忆部574是将已实施吸尘的日数(以下，记作吸尘日数)与情感运算值Ml相对应而记忆。可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而也可为按照每个性格类型而记忆与吸尘日数相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于吸尘日数/运算值记忆部574的数据可为预先设定，也可由使用者设定。
[0124]一面参照图9(b)，说明记忆于吸尘日数/运算值记忆部574的数据的一例。图9(b)是表示记忆于吸尘日数/运算值记忆部574的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，吸尘次数分成“不满4日”、“4日以上不满7日”、及“7日”的3阶段，对各阶段相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0125]接着，讯息记忆部570是将情感、与表现情感的讯息相对应而记忆。例如将“好心情”的情感与“非常佳状态”的讯息相对应而记忆。另外，例如，将“普通”的情感与“普通状态”的讯息相对应而记忆。另外，例如，将“坏心情”的情感与“不佳状态”的讯息相对应而记忆。另外，记忆于讯息记忆部570的讯息可为预先设定，也可由使用者设定。
[0126]另外，记忆于讯息记忆部570的讯息不限定于文字信息，也可为图标等图像。例如,也可对“好心情”的情感相对应记忆笑脸图标,对“普通”的情感相对应记忆无表情的脸的图标，对“坏心情”的情感相对应记忆愤怒的脸的图标。若是如此一眼即可判断自走式吸尘器I的情感，是优选的。
[0127](控制部的构成)
[0128]控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构))201、发送处理部301、及吸尘履历信息存储部(吸尘次数存储机构、吸尘日数存储机构)401。
[0129]首先，事件检测部101是检测成为情感选择部201选择情感的触发器的事件的产生。事件检测部101检测的事件的典型例是下述(El)?(E3)所示的事件。(El)接通自走式吸尘器I的电源而启动(以下，记作启动事件)。(E2)自走式吸尘器I与外部装置的通信连接确立(以下，记作连接确立事件)。(E3)自走式吸尘器I从外部装置接收表示数据获取请求的控制信号(以下，记作请求接收事件)。
[0130]为检测启动事件、连接确立事件、及请求接收事件的产生，事件检测部101包含启动检测部111、连接确立检测部121、及请求接收检测部131。
[0131]启动检测部111为检测启动事件，而检测接通启动自走式吸尘器I的电源。
[0132]连接确立检测部121为检测连接确立事件，而检测经由自走式吸尘器I的通信控制部53与外部装置的通信连接确立。由于通信连接的确立步骤只要使用通常所知的即可，因此，此处省略说明。
[0133]请求接收检测部131为检测请求接收事件，而检测经由通信控制部53接收的控制信号是表示数据获取请求。由于控制信号的接收步骤只要使用通常所知的即可，因此，此处省略说明。
[0134]接着，针对情感选择部201进行说明。情感选择部201在事件检测部101检测出事件的发生时，根据自走式吸尘器I实施的吸尘的频度，从“好心情”、“普通”、“坏心情”中选择自走式吸尘器I的情感。
[0135]所谓吸尘频度，是最近的规定期间(以下，记作期间T)内实施吸尘的次数(以下，记作最近吸尘次数)、及期间T内实施吸尘的日数(以下，记作最近吸尘日数)的至少任一个。另外，如此的吸尘频度是自走式吸尘器I可获取的信息，也是自走式吸尘器I的机器信息的一种。
[0136]另外，作为期间T的典型例，可举出(I)自走式吸尘器I的出厂时至目前为止的期间，(2)接通自走式吸尘器I的主电源后至目前为止的期间，(3)最近的数日间等。
[0137]情感选择部201包含运算值决定部231及情感运算部251。首先，运算值决定部231在事件检测部101检测到事件的发生时，根据自走式吸尘器I实施的吸尘的频度决定情感运算部251进行的运算所使用的参数即情感运算值Ml。
[0138]首先，针对将最近吸尘次数作为吸尘频度使用的情况进行说明。该情况时，运算值决定部231首先获取存储于吸尘次数记忆部571的、期间T所含的各日的吸尘次数。然后，获取与该获取的吸尘次数的合计值相对应而记忆于吸尘次数/运算值记忆部573的情感运算值Ml。
[0139]在期间T为最近的7日间的情况下，举具体例进行说明。在图9(a)所示的数据记忆于吸尘次数/运算值记忆部573的情况下，最近7日间的吸尘次数的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为情感类型时，运算值决定部231获取“一 10”作为情感运算值Ml。同样，吸尘次数的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为温和类型时，运算值决定部231获取“一 7”作为情感运算值Ml。同样，吸尘次数的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为宽容类型时，运算值决定部231获取“一 5”作为情感运算值Ml。
[0140]接着，针对将最近吸尘日数作为吸尘频度使用的情况进行说明。该情况时，运算值决定部231首先获取存储于吸尘日数记忆部572的、期间T内实施吸尘的日的数量。然后，获取与该获取的数量相对应而记亿于吸尘日数/运算值记忆部574的情感运算值Ml。
[0141]在期间T为最近的7日间的情况下，举具体例进行说明。在图9(b)所示的数据记忆于吸尘日数/运算值记忆部574的情况下，最近7日间的吸尘日的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为情感类型时，运算值决定部231获取“一 20”作为情感运算值Ml。同样，吸尘日的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为温和类型时，运算值决定部231获取“一 14”作为情感运算值Ml。同样，吸尘日的合计值不满4且自走式吸尘器I的性格为宽容类型时，运算值决定部231获取“一 10”作为情感运算值Ml。
[0142]另外，关于是否将最近吸尘次数及最近吸尘日数的任一个作为吸尘频度使用，可随机选择任一个，也可设置特定的优先级而选择。
[0143]接着,情感选择部251使用运算值决定部231决定的情感运算值Ml,根据规定的表达式，运算用以确定情感的情感值M。表达式的典型例为下述(式I)~(式3)，但不限定于这些，可应用各种表达式。
[0144]M = Ml …(式 I)
[0145]M = mXMO+Ml …(式 2)
[0146]M = mXM0+Ml+M2 …(式 3)
[0147]此处，“MO”表示前一次运算时的情感值M。
[0148]另外，“m”表示根据自运算前一次情感值M的时刻的经过时间而变动的系数(O以上I以下)。系数m为自前一次运算情感值M的时刻的经过时间越长则越小的值。
[0149]一面参照图10，说明系数m的一例。图10是表示系数m的一例的示意图。在该例中，以自走式吸尘器I的每个性格类型设定系数m。如同图所示，系数m以自运算前一次的情感值M的时刻随着时间经过而值变小的方式设定。例如，若性格是情感类型，则经过时间不满I小时时，系数m为I,经过时间为18小时以上时,系数m为0.6。
[0150]另外，“M2”是经由通信控制部53从外部接收的数据，典型言的，是作为使用者以便携式终端等实施规定游戏等的结果所获得的得分。另外，不限于得分，也可为其他数据。
[0151]在上述(式I)中，将情感运算值Ml直接作为此次的情感值M。相对于此,在上述(式2)中，可根据自前一次的运算时的时间经过而将前一次的情感值M反映在此次的情感值M上。另外，若使用上述(式3)，则进而可获得加上作为使用者以便携式终端等进行特定游戏的结果所获得的点的情感值M。
[0152]然后，情感运算部251按照作为运算结果所获得的情感值M的值，选择自走式吸尘器I的情感。例如，如图11所示，情感值M与情感相对应的情况时，若情感值M为25以上则选择“好心情”，若情感值M为一 25以上不满25则选择“普通”，若情感值M不满一 25则选择“坏心情”。
[0153]接着，针对发送处理部301进行说明。发送处理部301经由通信控制部53，将情感选择部201选择的情感向外部装置发送。发送方式的典型例是下述(SI)~(S3)。
[0154](SI)对自走式吸尘器I与完成配对处理的便携式终端，经由无线LAN或网络而以电子邮件等进行发送。
[0155](S2)对已发送数据获取请求的便携式终端，经由无线LAN或网络而以电子邮件等进行发送。
[0156](S3)对预先注册的服务器装置(例如，提供有博客或SNS等网站的服务器装置)，经由无线LAN或网络而使用HTTP协议等进行发送。
[0157]另外，发送处理部301发送情感的时序的典型例是下述(Tl)~(T2)。
[0158](Tl)每次情感选择部201选择情感时,发送该选择的情感。
[0159](T2)仅在情感选择部201上次选择的情感、与情感选择部201此次选择的情感不同的情况时，发送该此次选择的情感。
[0160]此外，发送处理部301也可将与成为发送对象的情感相对应而记忆于讯息记忆部570的讯息，经由通信控制部53向外部装置发送。另外，讯息也可仅在有来自外部装置的请求的情况时发送。
[0161]此外，发送处理部301也可将记忆于吸尘次数记忆部571的每日的吸尘次数、及/或记忆于吸尘日数记忆部572的每日的吸尘实施有无，经由通信控制部53向外部装置发送。另外，这些信息也可仅在有来自外部装置的请求的情况时发送。
[0162]接着，针对吸尘履历信息存储部401进行说明。吸尘履历信息存储部401在自走式吸尘器I开始吸尘时，更新记忆于吸尘次数记忆部571的吸尘次数，且将已实施吸尘的情况记忆于吸尘日数记忆部572。另外，吸尘履历信息存储部401可根据吸尘次数记忆部571及吸尘日数记忆部572的数据结构，以每个吸尘模式存储数据，也可不区分吸尘模式而存储数据。
[0163](处理流程)
[0164]接着，一面参照图12，针对自走式吸尘器I的处理流程进行说明。图12是表示自走式吸尘器I的处理流程的流程图。
[0165]首先，若事件检测部101检测到事件的发生(步骤(以下，简单记作“S”)11中为是)，则运算值决定部231决定情感运算值Ml (S12)。
[0166]然后，情感运算部251使用步骤S12所决定的情感运算值Ml运算情感值M(S13)，且按照情感值M的值选择情感(S14)。
[0167]然后，发送处理部301将步骤S14所选择的情感向外部装置发送(S15)。此时，也可将与成为发送对象的情感相对应而记忆于讯息记忆部570的讯息向外部装置发送。
[0168][实施方式2]
[0169]针对本发明的另一实施方式，基于图13及图14说明如下。另外，为方便说明，而对与上述实施方式所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0170]一面参照图13，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图13是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0171](记忆部的构成)
[0172]本实施方式的记忆部57包含电池剩余量/运算值记忆部(运算值记忆部)575。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0173]电池剩余量/运算值记忆部575是将电池14的电池剩余量与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与电池剩余量相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于电池剩余量/运算值记忆部575的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0174]一面参照图14，说明记忆于电池剩余量/运算值记忆部575的数据的一例。图14是表示记忆于电池剩余量/运算值记忆部575的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，电池剩余量分成“不满20 % ”、“ 20 %以上不满90 % ”、及“90 %以上” 3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0175](控制部的构成)
[0176]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)202、发送处理部301、及电池剩余量测定部(电池剩余量测定机构)402。
[0177]首先，电池剩余量测定部402是根据电池14的电池剩余量的测定要求，经由电压检测部55测定电池14的电池剩余量。另外，电池14的电池剩余量是根据充满电时的电池剩余量与测定时的电池剩余量的差而求得。
[0178]接着，情感选择部202在事件检测部101检测到事件的发生时，根据电池14的电池剩余量，从“好心情”、“普通”、及“坏心情”中选择自走式吸尘器I的情感。另外，电池14的电池剩余量是自走式吸尘器I可获取的信息，也是自走式吸尘器I的机器信息的一种。
[0179]情感选择部202包含运算值决定部232及情感运算部251。运算值决定部232首先对电池剩余量测定部402请求电池14的电池剩余量的测定，获取电池剩余量测定部402测定的电池剩余量。然后，获取与该获取的电池剩余量相对应而记忆于电池剩余量/运算值记忆部575的情感运算值Ml。
[0180]举出将图14所示的数据记忆于电池剩余量/运算值记忆部575的情况为具体例进行说明。在电池剩余量不满20%且自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况下，运算值决定部232获取“一 50”作为情感运算值Ml。同样，电池剩余量不满20%且自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部232获取“一 35”作为情感运算值Ml。同样，电池剩余量不满20%且自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部232获取“一 25”作为情感运算值Ml。
[0181](处理流程)
[0182]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部232决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0183][实施方式3]
[0184]针对本发明的进而另一实施方式，基于图15及图16说明如下。另外，为方便说明，而对与上述实施方式所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况夕卜，省略其说明。
[0185]一面参照图15，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图15是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0186](记忆部的构成)
[0187]本实施方式的记忆部57包含电流值/运算值记忆部(运算值记忆部)576。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0188]电流值/运算值记忆部576是将电机单元20的电流值、与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与电流值相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于电流值/运算值记忆部576的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0189]一面参照图16，说明记忆于电流值/运算值记忆部576的数据的一例。图16是表示记忆于电流值/运算值记忆部576的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，电流值分成“不满1.4Α，，、“1.4Α以上不满1.6Α”、及“1.6Α以上” 3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0190](控制部的构成)
[0191]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)203、发送处理部301、及电流值测定部403。
[0192]首先，电流值测定部403是根据电机单元20的电流值的测定请求，测定电机单元20的电流值。
[0193]接着，情感选择部203在事件检测部101检测到事件的发生时，根据集尘部30内的尘埃的蓄积量，从“好心情”、“普通”、“坏心情”中选择自走式吸尘器I的情感。另外，集尘部30内的尘埃的蓄积量是自走式吸尘器I可获取的信息，也是自走式吸尘器I的机器信息的一种。
[0194]情感选择部203包含运算值决定部233及情感运算部251。
[0195]集尘部30内的尘埃的蓄积量可根据驱动中的电机单元20的电流值把握估算量。因此，运算值决定部233首先对电流值测定部403请求电机单元20的电流值的测定，获取电流值测定部403测定的电流值。然后,获取与该获取的电流值相对应而记忆于电流值/运算值记忆部576的情感运算值Ml。
[0196]举将图16所示的数据记忆于电流值/运算值记忆部576的情况为具体例进行说明。电流值不满1.4A且自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部233获取“一 20”作为情感运算值Ml。同样，电流值不满1.4A且自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部233获取“一 14”作为情感运算值Ml。同样，电流值不满1.4A且自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部233获取“一 10”作为情感运算值Ml。
[0197](处理流程)
[0198]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部233决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0199][实施方式4]
[0200]针对本发明的进而另一实施方式，基于图17及图18说明如下。另外，为方便说明，而对与上述实施方式所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况夕卜，省略其说明。
[0201]一面参照图17，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图17是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0202](记忆部的构成)
[0203]本实施方式的记忆部57包含经过时间/运算值记忆部577。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0204]经过时间/运算值记忆部577是将表示时间的时间信息、与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与时间信息相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于经过时间/运算值记忆部577的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0205]一面参照图18，说明记忆于经过时间/运算值记忆部577的数据的一例。图18是表示记忆于经过时间/运算值记忆部577的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，时间信息分成“不满2日”、“2日以上不满5日”、及“5日以上”3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0206](控制部的构成)
[0207]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、动作指示检测部102、情感选择部(决定机构)204、及发送处理部301。
[0208]动作指示检测部102检测下述(Dl)?(D3)所示的对自走式吸尘器I的动作指示。(Dl)从声音输入部63利用声音输入的动作指示。(D2)从使用者所有的便携式终端或遥控装置等外部装置经由通信控制部53接收的控制信号所示的动作指示。(D3)使用者以操作面板50直接输入的动作指示。
[0209]因此，动作指示检测部102包含声音检测部141、命令检测部151、及操作检测部161。
[0210]声音检测部141利用将从声音输入部63输入的声音、与预先注册于记忆部57的关于动作指示的声音进行对照，而检测已输入动作指示。另外，关于动作指示的声音也可由使用者登录。
[0211]命令检测部151检测经由通信控制部53接收表示动作指示的控制信号。
[0212]操作检测部161检测以操作面板50输入表示动作指示的操作。
[0213]接着，情感选择部204在事件检测部101检测到事件的发生时，根据动作指示检测部102最近检测到动作指示后的经过时间，从“好心情”、“普通”、“坏心情”中选择自走式吸尘器I的情感。另外，最近检测到动作指示后的经过时间是自走式吸尘器I可获取的信息，也是自走式吸尘器I的机器信息的一种。
[0214]情感选择部204包含运算值决定部234及情感运算部251。运算值决定部234测量动作指示检测部102最近检测到动作指示后的经过时间。然后，事件检测部101检测到事件的发生时，获取与该测量的经过时间相对应而记忆于经过时间/运算值记忆部577的情感运算值Ml。
[0215]举将图18所示的数据记忆于经过时间/运算值记忆部577的情况为具体例进行说明。如图18所示，经过时间为5日以上且自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部234获取“一 10”作为情感运算值Ml。同样，经过时间为5日以上且自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部234获取“一 7”作为情感运算值Ml。同样，经过时间为5日以上且自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部234获取“一 5”作为情感运算值Ml。
[0216](处理流程)
[0217]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部234决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0218][实施方式5]
[0219]针对本发明的进而另一实施方式，基于图19及图20说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?4所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0220]一面参照图19，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图19是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0221](记忆部的构成)
[0222]本实施方式的记忆部57包含状态/运算值记忆部(运算值记忆部)578A。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0223]状态/运算值记忆部578A是将集尘部30的装拆状态与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆情感运算值Ml的构成。另外，记忆于状态/运算值记忆部578A的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0224]一面参照图20，说明记忆于状态/运算值记忆部578A的数据的一例。图20是表示记忆于状态/运算值记忆部578A的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，对安装有集尘部30的状态，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml，另外，对已拆下集尘部30的状态，也相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0225](控制部的构成)
[0226]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)206、发送处理部(发送机构)301、及装拆判定部404。
[0227]装拆判定部404判定集尘部30的装拆状态(安装状态或拆下状态)。另外，集尘部30的装拆状态是自走式吸尘器I可获取的信息。
[0228]接着，针对情感选择部206进行说明。情感选择部206包含运算值决定部236及情感运算部251。运算值决定部236在事件检测部101检测到事件的发生时，使装拆判定部404判定集尘部30的装拆状态，且根据该判定结果，从状态/运算值记忆部578A获取情感运算值Ml。
[0229]举将图20所示的数据记忆于状态/运算值记忆部578A的情况为具体例进行说明。在利用装拆判定部404判定为安装有集尘部30的状态的情况下，自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部236获取“20”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部236获取“17”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部236获取“15”作为情感运算值Ml。
[0230]另一方面，在利用装拆判定部404判定为已拆下集尘部30的状态的情况下，自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部236获取“10”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部236获取“7”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部236获取“5”作为情感运算值Ml。
[0231](处理流程)
[0232]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部236决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0233][实施方式6]
[0234]针对本发明的进而另一实施方式，基于图21及图22说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?5所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0235]一面参照图21，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图21是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0236](记忆部的构成)
[0237]本实施方式的记忆部57包含状态/运算值记忆部(运算值记忆部)578B。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0238]状态/运算值记忆部578B是将自走式吸尘器I向充电座40的返回是否成功与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆情感运算值Ml的构成。另外，记忆于状态/运算值记忆部578B的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0239]一面参照图22，说明记忆于状态/运算值记忆部578B的数据一例。图22是表示记忆于状态/运算值记忆部578B的数据一例的示意图。在同图所示的例中，对自走式吸尘器I返回至充电座40 (正常结束)的状态，相对应有每个性格类型的情感运算值M1，另外，对自走式吸尘器I无法返回至充电座40 (异常结束)的状态，也相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0240]另外，返回失败是在返回中电池剩余量变少而自走式吸尘器I停止的情况、及返回路径上有障碍物而无法返回的情况时产生。
[0241](控制部的构成)
[0242]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)207、返回控制部(移动控制机构)405、及发送处理部301。
[0243]返回控制部405在吸尘结束时、或充电量低于规定值时，以与充一电台40的供电端子41连接的方式，使自走式吸尘器I移动(即，向充电座40返回)，如此，经由行走驱动部58控制驱动轮29。然后，作为返回控制的结果，保持表示自走式吸尘器I是否已返回至充电座40的信息的履历。另外，是否已返回至充电座40是自走式吸尘器I可获取的信息。
[0244]接着，针对情感选择部207进行说明。情感选择部207包含运算值决定部237及情感运算部251。运算值决定部237在事件检测部101检测到事件的发生时，根据返回控制部405的最近的返回控制结果，从状态/运算值记忆部578B获取情感运算值Ml。
[0245]举将图22所示的数据记忆于状态/运算值记忆部578B的情况为具体例进行说明。在作为返回控制的结果而返回至充电座40的情况下，自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部237获取“20”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部237获取“14”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部237获取“10”作为情感运算值Ml。
[0246]另一方面，在作为返回控制的结果而未返回至充电座40的情况下，自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部237获取“一 20”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部237获取“一 14”作为情感运算值Ml。同样，自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部237获取“一 10”作为情感运算值Ml。
[0247](处理流程)
[0248]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部237决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0249][实施方式7]
[0250]针对本发明的进而另一实施方式，基于图23及图24说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?6所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别记述的情况外，省略其说明。
[0251]一面参照图23，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图23是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0252](记忆部的构成)
[0253]本实施方式的记忆部57包含碰撞次数/运算值记忆部579。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0254]碰撞次数/运算值记忆部579是将自走式吸尘器I在吸尘中与墙壁或障碍物碰撞的次数(以下，记作碰撞次数)与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而也可为按照每个性格类型而记忆与碰撞次数相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于碰撞次数/运算值记忆部579的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0255]一面参照图24，说明记忆于碰撞次数/运算值记忆部579的数据一例。图24是表示记忆于碰撞次数/运算值记忆部579的数据一例的示意图。在同图所示的例中，碰撞次数分成“不满30次”、“30次以上不满60次”、及“60次以上”3阶段，对各阶段相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0256](控制部的构成)
[0257]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)208、及碰撞管理部406。
[0258]碰撞管理部406在每次以碰撞检测部68检测碰撞时计数碰撞次数。另外，碰撞管理部406也可计数距自走式吸尘器I出厂时的碰撞次数、与自走式吸尘器I最近接通电源而成为待机状态后的碰撞次数各个次数。另外，成为待机状态后的碰撞次数在断开电源而转变成休眠状态时重置为初始值(通常为“O”)。另外，碰撞次数是自走式吸尘器I可获取的信息。
[0259]接着，情感选择部208包含运算值决定部238及情感运算部251。运算值决定部238在事件检测部101检测到事件的发生时，从碰撞次数/运算值记忆部579获取与以碰撞管理部406计数的碰撞次数相对应的情感运算值Ml。
[0260]举将图24所示的数据记忆于碰撞次数/运算值记忆部579的情况为具体例进行说明。碰撞次数为30次以上不满60次的值且自走式吸尘器I的性格为情感类型时，运算值决定部238获取“一 50”作为情感运算值Ml。同样的，碰撞次数为30次以上不满60次的值且自走式吸尘器I的性格为温和类型时，运算值决定部238获取“一 30”作为情感运算值Ml。同样的，碰撞次数为30次以上不满60次的值且自走式吸尘器I的性格为宽容类型时，运算值决定部238获取“一 20”作为情感运算值Ml。
[0261](处理流程)
[0262]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部238决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0263][实施方式8]
[0264]针对本发明的进而另一实施方式，基于图25及图26说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?7所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0265]一面参照图25，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图25是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0266](记忆部的构成)
[0267]本实施方式的记忆部57包含落下回避次数/运算值记忆部580。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0268]落下回避次数/运算值记忆部580是将自走式吸尘器I回避因台阶而落下的次数(以下，记作落下回避次数)与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与落下回避次数相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于落下回避次数/运算值记忆部580的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0269]一面参照图26，说明记忆于落下回避次数/运算值记忆部580的资料的一例。图26是表示记忆于落下回避次数/运算值记忆部580的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，落下回避次数分成“不满4次”、“4次以上不满7次”、及“7次以上”3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0270](控制部的构成)
[0271]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)209、及落下回避管理部407。
[0272]落下回避管理部407在自走式吸尘器I的吸尘开始时，对台阶检测部65指示台阶的检测，且每次以台阶检测部65检测台阶时，计数落下回避次数。另外，落下回避管理部407也可计数距自走式吸尘器I的出厂时的落下回避次数、与自走式吸尘器I最近接通电源而成为待机状态后的落下回避次数各个次数。成为待机状态后的落下回避次数，在断开电源而转变成休眠状态时重置为初始值(通常为“O”)。另外，落下回避次数是自走式吸尘器I可获取的信息。
[0273]接着，情感选择部209包含运算值决定部239及情感运算部251。运算值决定部239在事件检测部101检测到事件的发生时，从落下回避次数/运算值记忆部580获取与利用落下回避管理部407所计数的落下回避次数相对应的情感运算值Ml。
[0274]举将图26所示的数据记忆于落下回避次数/运算值记忆部580的情况为具体例进行说明。落下回避次数为4次以上不满7次的值且自走式吸尘器I的性格为情感类型时，运算值决定部239获取“一 50”作为情感运算值Ml。同样，落下回避次数为4次以上不满7次的值且自走式吸尘器I的性格为温和类型时，运算值决定部239获取“一 30”作为情感运算值Ml。同样，落下回避次数为4次以上不满7次的值且自走式吸尘器I的性格为宽容类型时，运算值决定部239获取“一 20”作为情感运算值Ml。
[0275](处理流程)
[0276]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部239决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0277][实施方式9]
[0278]针对本发明的进而另一实施方式，基于图27及图28说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?8所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0279]一面参照图27，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图27是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0280]本实施方式的记忆部57包含臭气次数/运算值记忆部581。此外，也可包含讯息记忆部570。
[0281]臭气次数/运算值记忆部581是将自走式吸尘器I在行走中检测到超过规定值的臭气的次数(以下，记作臭气次数)与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与臭气次数相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于臭气次数/运算值记忆部581的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0282]一面参照图28，说明记忆于臭气次数/运算值记忆部581的数据的一例。图28是表示记忆于臭气次数/运算值记忆部581的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，臭气次数分成“不满3次”、“3次以上不满5次”、及“5次以上”3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0283](控制部的构成)
[0284]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)210、及臭气管理部408。
[0285]臭气管理部408在自走式吸尘器I的吸尘开始时，对臭气测定部66指示臭气的测定，且每次以臭气测定部66测定超过规定值的臭气时，计数臭气次数。另外，吸尘结束时，将所计数的臭气次数重置为初始值(通常为“O”)。另外，测定超过规定值的臭气是自走式吸尘器I可获取的信息。
[0286]接着，情感选择部210包含运算值决定部240及情感运算部251。运算值决定部240在事件检测部101检测到事件的发生时，从臭气次数/运算值记忆部581获取与利用臭气管理部408所计数的臭气次数相对应的情感运算值Ml。
[0287]举将图28所示的数据记忆于臭气次数/运算值记忆部581的情况为具体例进行说明。臭气次数为3次以上不满5次的值且自走式吸尘器I的性格为情感类型时，运算值决定部240获取“一 50”作为情感运算值Ml。同样，臭气次数为3次以上不满5次的值且自走式吸尘器I的性格为温和类型时，运算值决定部240获取“一 30”作为情感运算值Ml。同样，臭气次数为3次以上不满5次的值且自走式吸尘器I的性格为宽容类型时，运算值决定部240获取“一 20”作为情感运算值Ml。
[0288](处理流程)
[0289]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部240决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0290][实施方式10]
[0291]针对本发明的进而另一实施方式，基于图29及图30说明如下。另外，为方便说明，而对与实施方式I?9所示的各构件具有相同功能的构件标注相同符号，除特别公开的情况外，省略其说明。
[0292]一面参照图29，针对本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成进行说明。图29是表示本实施方式的自走式吸尘器I的记忆部57及控制部52的构成的框图。另外，本实施方式的自走式吸尘器I的构成，除记忆部57及控制部52外，与实施方式I的自走式吸尘器I相同。
[0293](记忆部的构成)
[0294]本实施方式的记忆部57包含温度/运算值记忆部582。此外，也可包含讯息记忆部 570。
[0295]温度/运算值记忆部582是将温度与情感运算值Ml相对应而记忆。为可设定自走式吸尘器I的性格类型的构成的情况时，进而，也可为以每个性格类型记忆与温度相对应的情感运算值Ml的构成。另外，记忆于温度/运算值记忆部582的数据可预先设定，也可由使用者设定。
[0296]一面参照图30，说明记忆于温度/运算值记忆部582的数据一例。图30是表示记忆于温度/运算值记忆部582的数据的一例的示意图。在同图所示的例中，温度分成“不满13°C”、“13°C以上不满30°C”、及“30°C以上”3阶段，对各阶段，相对应有每个性格类型的情感运算值Ml。
[0297](控制部的构成)
[0298]本实施方式的控制部52包含事件检测部101、情感选择部(决定机构)210、及温度管理部409。
[0299]温度管理部409在每个规定期间，对温度测定部67请求气温的测定，获取温度测定部67测定的气温。
[0300]情感选择部211包含运算值决定部241及情感运算部251。运算值决定部241在事件检测部101检测到事件的发生时，获取与温度管理部409获取的气温相对应而记忆于温度/运算值记忆部582的情感运算值Ml。
[0301]举将图30所示的数据记忆于温度/运算值记忆部582的情况为具体例进行说明。温度不满13°C且自走式吸尘器I的性格为情感类型的情况时，运算值决定部241获取“一150”作为情感运算值Ml。同样，温度不满13°C且自走式吸尘器I的性格为温和类型的情况时，运算值决定部241获取“一 100”作为情感运算值Ml。同样，温度不满13°C且自走式吸尘器I的性格为宽容类型的情况时，运算值决定部241获取“一 50”作为情感运算值Ml。
[0302](处理流程)
[0303]本实施方式的处理流程，除取代运算值决定部231而由运算值决定部241决定情感运算值Ml的点外，与实施方式I的自走式吸尘器I的处理流程相同，因此省略说明。
[0304][实施方式11]
[0305]自走式吸尘器I可获取的信息，在上述实施方式所说明的信息以外也大量存在。自走式吸尘器I为可获取下述(Gl)?(G25)所示信息的构成的情况时，也可构成为自走式吸尘器I使用这些信息选择情感，且将该选择的情感向外部装置发送。另外，选择情感的方法与上述各实施方式相同。即，在以情感选择部决定情感运算值Ml的基础上，根据特定表达式运算情感值M，按照情感值M的值选择情感。
[0306](Gl)初次接通主电源而自走式吸尘器I启动的日时
[0307](G2)上次接通主电源而自走式吸尘器I启动的日时
[0308](G3)上次接通电源而自走式吸尘器I从休眠状态向待机状态启动的日时
[0309](G4)自出厂时的使离子发生装置62运转的次数
[0310](G5)最近接通主电源后的使离子发生装置62运转的次数
[0311](G6)自出厂时的、自走式吸尘器I无法返回至充电座40的次数
[0312](G7)最近接通主电源后的、自走式吸尘器I无法返回至充电座40的次数
[0313](G8)自出厂时的、自走式吸尘器I的行走距离的累计值(行走距离可使用行走驱动部58的编码器测量)
[0314](G9)实施上次吸尘时的、自走式吸尘器I的行走距离
[0315](GlO)自出厂时的利用超声波传感器避免碰撞的次数的累计值
[0316](Gll)自出厂时的、驱动轮29从地板浮起的次数的累计值
[0317](G12)成为待机状态后的利用超声波传感器避免碰撞的次数的累计值
[0318](G13)成为待机状态后的、驱动轮29从地板浮起的次数的累计值
[0319](Gl4)是否检测到电池14中过度放电
[0320](G15)是否检测到电池14中过度充电
[0321](G16)电池14中是否检测到过电流
[0322](G17)上次自走式吸尘器I受理动作指示的日时
[0323](G18)自出厂时的受理对自走式吸尘器I的动作指示的次数的累计值
[0324](G19)成为待机状态后的受理对自走式吸尘器I的动作指示的次数的累计值
[0325](G20)盖部3的开闭状态
[0326](G21)自出厂时的、利用定时设定而自走式吸尘器I实施吸尘的次数的累计值
[0327](G22)最近接通主电源后的利用定时设定而自走式吸尘器I实施吸尘的次数的累计值
[0328](G23)自出厂时的、离子发生装置62的动作时间的累计值
[0329](G24)以搭载于自走式吸尘器I的CXD摄像机拍摄的图像或流动影
[0330](G25)各种设定信息(自走式吸尘器I所设定的目前日时，表示以点I模式及点2模式吸尘的圆形区域的信息(直径2m/直径3m/直径4m)，操作面板50的操作音的有无，从声音输出部64输出的声音的音量(自动(Auto)/静音(OFF) /等级I/等级2/等级3)，自走式吸尘器I的性格(情感类型/温和类型/宽容类型)，表示使用者录音在自走式吸尘器I的自走式吸尘器I的名字的声音数据，自走式吸尘器I输出的声音的语言(标准语/关西口音/英语/中文)，使用者登录在自走式吸尘器I的使用者的生日，是否使情感选择部201?211动作)
[0331][变化例I]
[0332]在上述各实施方式中，选择自走式吸尘器I的情感，结果有情感为“普通”或“坏心情”的情况。但，例如，对使用者而言为可喜的日(生日等)时，自走式吸尘器I的情感优选为“好心情”。
[0333]因此，在以情感选择部201?211选择情感时的系统日期与由使用者预先登录在自走式吸尘器I的日期一致时，作为例外处理，也可为不获取记忆在记忆部57的情感运算值M1，而以使情感成为“好心情”的方式，使情感值M成为规定的较大值的构成。
[0334]因此，可根据使用者的设定，设置自走式吸尘器I的情感一定为“好心情”的日。
[0335][变化例2]
[0336]自走式吸尘器I也可进而构成为考虑经由通信控制部53自外部接收的信息而选择情感，且将该选择的情感向外部装置发送。所谓从外部接收的信息，典型而言为上述的用以运算情感值M的M2。
[0337][各实施方式的组合]
[0338]关于适当组合上述各实施方式中分别公开的技术机构所获得的实施方式，也包含在本发明的技术范围内。
[0339]即，也可构成为组合(I)吸尘频度，⑵电池14的电池剩余量，(3)集尘部30内的尘埃蓄积量，(4)事件发生后的经过时间，(5)集尘部30的拆下，(6)向充电座40的返回成功及返回失败，(7)与障碍物的碰撞，(8)落下的回避，(9)周边的臭气，及(10)周边气温中的多种数据，而选择自走式吸尘器I的情感。
[0340]S卩，控制部52及记忆部57也可以同时包含实施方式I?11分别公开的模块的方式构成。以包含各实施方式的情感选择部中的2个以上的方式构成控制器52的情况时,可决定多个情感选择部M1，但，该情况时，只要按照规定的优先度或条件决定情感运算值Ml即可。
[0341][对其他电子设备的应用]
[0342]将根据可以本机获取的各种信息的本机的情感好坏向外部装置发送的技术思想，也可对吸尘器以外的电子设备进行应用。例如，也可应用于空气清洁器、加湿器、除湿器等电子设备。
[0343][控制部的实现方式]
[0344]最后，自走式吸尘器I的控制部52可利用形成于集成电路(1C晶片)上的逻辑电路作为硬件构成，也可如下使用CPU利用软件实现。
[0345]利用软件实现的情况时，自走式吸尘器I具备:执行实现各功能的控制程序的命令的CPU、存储有上述程序的ROM (read only memory:只读存储器)、展开上述程序的RAM (random access memory:随机存取内存)、存储上述程序及各种数据的内存等记忆装置(记录媒体)等。且，本发明的目的也可利用将可以计算机读取地记录有实现上述功能的软件即自走式吸尘器I的控制程序的程序编码(执行形式程序、中间编码程序、源程序)的记录媒体供给于上述自走式吸尘器1，该计算机(或CPU或MPU)读取执行记录于记录媒体的程式编码而达成。
[0346]作为上述记录媒体，例如，可使用磁带或卡式磁带等磁带类；包含软性(注册商标)磁盘/硬盘等磁盘或⑶一 R0M/M0/MD/DVD/⑶一 R等光盘的磁盘类；1C卡(包含记忆卡)/光卡等卡类；或屏蔽式R0M/EPR0M/EEPR0M(注册商标)/快闪ROM等半导体内存类；PLD(Programmable logic device:可程序化逻辑设备)等逻辑电路类等。
[0347]另外，可将自走式吸尘器I与通信网路连接而构成，而将上述程序编码经由通信网路供给。作为该通信网路，无特别限定，例如，可利用因特网、内部网络、商际网络、LAN、ISDN、VAN、CATV通信网、虚拟专用网(virtual private network)、电话线路网、移动体通信网、卫星通信网等。另外，作为构成通信网路的传送媒体，无特别限定，例如，可利用IEEE1394、USB、电力线搬送、电缆TV线路、电话线、ADSL线路等有线，或如IrDA或遥控的红外线、Bluetooth (注册商标)、IEEE802.11 无线、HDR(High Data Rate:高资料率)、NFC (NearField Communicat1n:近场通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance:数字直播网络联盟)、移动电话网、卫星线路、地面数字网等无线。
[0348]如此，在本说明书中，所谓机构并非一定意指物理机构，也包含利用软件实现各机构的功能的情况。此外，可利用2个以上物理机构实现一个机构的功能，或利用I个物理机构实现2个以上机构的功能。
[0349]本发明不限定于上述各实施方式，可在权利要求所示范围内进行各种变更，关于适当组合不同实施方式中分别公开的技术机构所获得的实施方式，也包含在本发明的技术范围内。
[0350]为解决上述问题，本发明的机器人装置的特征为具备:决定机构，其决定概括本机获取的获取信息的概括信息；及发送机构，其将上述决定机构决定的概括信息向外部装置发送，上述决定机构利用根据上述获取信息从多个选择项中选择而决定上述概括信息。
[0351]根据上述构成，首先，利用根据上述获取信息从多个选择项中选择而决定概括本机获取的获取信息的概括信息。然后，将该决定的概括信息向外部装置发送。
[0352]因此，可不将本机获取的获取信息直接向外部装置发送，而转换成经概括的概括信息向外部装置发送。
[0353]因此,用户利用外部装置确认概括信息,而比直接确认获取信息的情况更容易把握获取信息的概要，因此发挥使用者的便利性提高的效果。
[0354]此外，本发明的机器人装置也可构成为上述发送机构进而将上述获取信息向上述外部装置发送。
[0355]根据上述构成，除概括信息外，获取信息本身也向外部装置发送。
[0356]因此，用户除以外部装置确认概括信息外，也可确认获取信息。
[0357]此外，本发明的机器人装置也可构成为上述概括信息是表示使用上述获取信息算出的本机状态情况的信息。
[0358]根据上述构成，概括信息是表示本机状态情况(例如，良好/普通/不良等)的信肩、O
[0359]因此，可不将本机获取的获取信息直接向外部装置发送，而将表示本机状态情况的信息转换发送于外部装置。因此，发挥利用确认机器人装置的状态情况的简易行为，而可把握获取信息的概要的效果。
[0360]此外，本发明的机器人装置也可构成为接通本机的电源时，上述决定机构决定上述概括信息，且上述发送机构将该决定的概括信息向上述外部装置发送。
[0361]根据上述构成，在接通本机的电源的定时，决定概括信息，且将该决定的概括信息向外部装置发送。
[0362]因此，发挥在接通机器人装置的电源的定时，以外部装置确认该定时下的获取信息的概要的效果。
[0363]此外，本发明的机器人装置也可构成为上述发送机构仅在上述决定机构最近决定的概括信息、与上述决定机构此次决定的概括信息不同时，将该此次决定的概括信息向上述外部装置发送。
[0364]根据上述构成，仅在最近决定的概括信息、与此次决定的概括信息不同时，将该此次决定的概括信息向外部装置发送。
[0365]因此，并非每次决定概括信息时将概括信息向外部装置发送，而仅在概括信息变化时将概括信息向外部装置发送。
[0366]因此，发挥在概括信息变化的定时，可以外部装置确认该定时下的获取信息的概要的效果。
[0367]此外，本发明的机器人装置也可构成为上述发送机构进而将与成为发送对象的概括信息相对应的讯息向上述外部装置发送。
[0368]根据上述构成，除概括信息外，将与概括信息相对应的讯息向外部装置发送。
[0369]因此，发挥可将附随于概括信息的讯息连同概括信息向外部装置发送的效果。
[0370]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备用以对本机供给电力的电力供给源即二次电池；以及测定上述二次电池的电池剩余量的电池剩余量测定机构，上述决定机构将上述电池剩余量测定机构测定的电池剩余量作为上述获取信息，而决定上述概括信肩、O
[0371]根据上述构成，将二次电池的电池剩余量作为上述获取信息，而决定上述概括信肩、O
[0372]因此，可并非将二次电池的电池剩余量直接向外部装置发送，而将对该电池剩余量概括的概括信息向外部装置发送。
[0373]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握二次电池的电池剩余量的概要的效果。
[0374]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备:二次电池，其是用以对本机供给电力的电力供给源；及移动控制机构，其以与用以对上述二次电池进行充电的充电座电连接的方式使本机移动；上述决定机构将作为利用上述移动控制机构的移动的结果而本机是否已与上述充电座连接作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0375]根据上述构成，将本机是否已与充电座连接作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0376]因此，可并非将本机是否已与充电座连接直接向外部装置发送，而将概括其情况的概括信息向外部装置发送。
[0377]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握本机是否已与充电座连接的效果O
[0378]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备:执行吸尘的吸尘机构；记忆已执行吸尘的次数的吸尘次数记忆部:及每次执行吸尘时，使记忆于上述吸尘次数记忆部的上述次数增加I次而更新的吸尘次数存储机构；上述决定机构将与规定期间所含的日相对应而存储于上述吸尘次数记忆部的上述次数的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0379]根据上述构成，首先，每次执行吸尘时，使与执行该吸尘的日相对应的已执行吸尘的次数增加I次而更新。然后，将与规定期间所含的日相对应的上述次数的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0380]因此，可并非将规定期间内执行吸尘的合计次数直接向外部装置发送，而将对该合计次数概括的概括信息向外部装置发送。
[0381]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握规定期间内执行吸尘的合计次数的概要的效果。
[0382]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备:记忆已执行吸尘的执行日的吸尘日记忆部；以及与已执行吸尘时，将上述执行日存储于上述吸尘日记忆部的吸尘日存储机构；上述决定机构将存储于上述吸尘日记忆部的上述执行日中、规定期间所含的上述执行日的数量的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0383]根据上述构成，将已执行吸尘的执行日中、规定期间所含的执行日的数量的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0384]因此，可并非将规定期间内执行吸尘的合计日直接向外部装置发送，而将对该合计日概括的概括信息向外部装置发送。
[0385]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握规定期间内执行吸尘的合计日的概要的效果。
[0386]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备:吸引尘埃的电机；以及测定上述电机的电流值的电流值测定机构；上述决定机构将上述电流值测定机构测定的电流值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0387]根据上述构成，将吸引尘埃的电机的电流值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0388]因此，可并非将吸引尘埃的电机的电流值直接向外部装置发送，而将对该电流值概括的概括信息向外部装置发送。另外，收集尘埃的集尘部内的尘埃的蓄积量，可根据电机的电流值把握估算量。
[0389]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握集尘部内的尘埃的蓄积量的概要的效果。
[0390]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备用以收集尘埃的可装拆的集尘部，上述决定机构将是否已拆下上述集尘部作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0391]根据上述构成，将是否已拆下集尘部作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
[0392]因此，可并非将是否已拆下集尘部直接向外部装置发送，而将概括其情况的概括信息向外部装置发送。
[0393]因此，发挥利用外部装置确认概括信息，而可把握是否已拆下集尘部的效果。
[0394]此外，本发明的机器人装置也可构成为进而具备将上述获取信息、与用以确定上述概括信息的值相对应而记忆的运算值记忆部，上述决定机构获取与上述获取信息相对应而存储于上述运算值记忆部的值，根据将该获取的值与从外部获取的值相加的结果，从上述选择项中选择上述概括信息。
[0395]根据上述构成，可使用从外部获取的值而选择上述概括信息。
[0396]因此，发挥可将考虑到从外部获取的值的概括信息向外部装置发送的效果。
[0397]另外，上述机器人装置也可利用计算机实现，该情况时，利用使计算机作为上述各机构动作而以计算机实现上述机器人装置的上述机器人装置的控制程序；及记录其的计算机可读取记录媒体也包含在本发明的范畴内。
[0398]工业h的可利用件
[0399]本发明可应用于吸尘器。尤其可很好应用于自走式吸尘器。
[0400]附图标记说明
[0401 ]I自走式吸尘器(机器人装置)
[0402]14电池(二次电池)
[0403]20电机单元(电机)
[0404]29驱动轮
[0405]30集尘部
[0406]40充电座
[0407]52控制部(吸尘机构)
[0408]53通信控制部(通信控制机构)
[0409]201 — 211情感选择部(决定机构)
[0410]301发送处理部(发送机构)
[0411]401吸尘履历信息存储部(吸尘次数存储机构、吸尘日数存储机构)
[0412]402电池剩余量测定部(电池剩余量测定机构)
[0413]403电流值测定部(电流值测定机构)
[0414]405返回控制部(移动控制机构)
[0415]571吸尘次数记忆部
[0416]572吸尘日数记忆部
[0417]573吸尘次数/运算值记忆部(运算值记忆部)
[0418]574吸尘日数/运算值记忆部(运算值记忆部)
[0419]575电池剩余量/运算值记忆部(运算值记忆部)
[0420]576电流值/运算值记忆部(运算值记忆部)
[0421 ]578A状态/运算值记忆部(运算值记忆部)
[0422]578B状态/运算值记忆部(运算值记忆部)
【权利要求】
1.一种机器人装置，其特征在于，具备:决定机构，其决定概括本机所获取的获取信息的概括信息；及发送机构，其将上述决定机构所决定的概括信息向外部装置发送，上述决定机构利用根据上述获取信息从多个选择项中进行选择而决定上述概括信息。
2.如权利要求1所述的机器人装置，其中，上述发送机构进而将上述获取信息向上述外部装置发送。
3.如权利要求1或2所述的 机器人装置，其中，上述概括信息是表示使用上述获取信息而算出的本机的状态情况的信息。
4.如权利要求1至3中任一项所述的机器人装置，其中，当本机的电源接通时，上述决定机构决定上述概括信息，并且上述发送机构将该决定的概括信息向上述外部装置发送。
5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人装置，其中，上述发送机构仅在上述决定机构最近决定的概括信息与上述决定机构此次决定的概括信息不同时，将该此次决定的概括信息向上述外部装置发送。
6.如权利要求1至5中任一项所述的机器人装置，其中，上述发送机构进而将与作为发送对象的概括信息相对应的讯息向上述外部装置发送。
7.如权利要求1至6中任一项所述的机器人装置，其中，进而具备:用以对本机供给电力的电力供给源即二次电池；及测定上述二次电池的电池剩余量的电池剩余量测定机构，上述决定机构将上述电池剩余量测定机构所测定的电池剩余量作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
8.如权利要求1至7中任一项所述的机器人装置，其中，进而具备:用以对本机供给电力的电力供给源即二次电池；及使本机移动以与用以对上述二次电池进行充电的充电座电连接的移动控制机构，上述决定机构将本机是否作为上述移动控制机构的移动的结果而与上述充电座连接作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
9.如权利要求1至8中任一项所述的机器人装置，其中，进而具备:执行吸尘的吸尘机构；记忆已执行吸尘的次数的吸尘次数记忆部；及在每次执行吸尘时，使记忆于上述吸尘次数记忆部的上述次数增加一次并更新的吸尘次数存储机构，上述决定机构将与规定期间相对应而存储于上述吸尘次数记忆部的上述次数的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
10.如权利要求9所述的机器人装置，其中，进而具备:记忆已执行吸尘的执行日的吸尘日记忆部；及已执行吸尘时，将上述执行日存储于上述吸尘日记忆部的吸尘日存储机构，上述决定机构将存储于上述吸尘日记忆部的上述执行日中、规定期间所含的上述执行日的数量的合计值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
11.如权利要求9或10所述的机器人装置，其中，进而具备:吸引尘埃的电机；及测定上述电机的电流值的电流值测定机构，上述决定机构将上述电流值测定机构所测定的电流值作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
12.如权利要求9至11中任一项所述的机器人装置，其中，进而具备用以收集尘埃的能装拆的集尘部，上述决定机构将上述集尘部是否已拆下作为上述获取信息，而决定上述概括信息。
13.如权利要求 1至12中任一项所述的机器人装置，其中，进而具备将上述获取信息与用以确定上述概括信息的值相对应而记忆的运算值记忆部，上述决定机构获取与上述获取信息相对应而存储于上述运算值记忆部的值，根据将该获取的值与从外部获取的值相加的结果，从上述选择项中选择上述概括信息。
14.一种控制程序，其是使权利要求1至13中任一项所述的机器人装置所具备的计算机动作，用以使上述计算机作为上述各机构发挥功能。
15.一种计算机可读取记录媒体，其记录有权利要求14所述的控制程序。
【文档编号】A47L9/28GK104053391SQ201380005480
【公开日】2014年9月17日 申请日期:2013年1月10日 优先权日:2012年1月17日
【发明者】坪井雅伦, 松本正士, 箭竹麻美 申请人:夏普株式会社