专利名称：射箭机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种游戏机器，特别涉及一种射箭机器人。
背景技术：
随着科技的进步，现代社会已出现了各种各样的机器人，其中包括与人一起进行游戏的机器人。让人与机器人一起进行游戏和比赛，大大激发了人的参与积极性，并能使人从中学到许多科技知识，因此游戏机器人已出现在各种科技场馆，各种各样的游戏机器人正吸引着广大游客特别是青少年们，带给他们无穷的欢乐和有用的知识。
射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但随着社会的不断发展和进步，以及射箭运动需要占用较大的空间，目前参与这一运动的人相对较少。因此，开发一种射箭机器人可满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。
发明内容
本实用新型的目的，在于开发一种新的游戏运动项目，提供一种能与人进行射箭比赛的射箭机器人。
为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案一种射箭机器人包括独立设置、配合动作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括结构相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座转动相连，小臂和大臂转动相连，握弓手还包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相连；取箭拉弦手还包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相连；所述的握弓手爪包括连接臂、握弓机构和持箭机构，连接臂的一端与握弓手中的小臂固定相连，握弓机构和持箭机构连成一体连接在连接臂的另一端；持箭机构包括持箭气缸和持箭夹板，持箭气缸的侧壁与握弓机构的一侧相连，持箭夹板连接在持箭气缸的活塞杆顶端；所述的取箭拉弦手爪包括连接臂、取箭拉弦气缸、夹箭机构和拉弦机构，连接臂的一端与取箭拉弦手中的小臂固定相连，另一端与取箭拉弦气缸的侧壁固定相连，夹箭机构连接在取箭拉弦气缸的两端，拉弦机构连接在夹箭机构的一端。
所述的握弓机构包括两固定挡板和一固定螺钉，固定螺钉连接在两固定挡板的后端，并在两固定挡板的前端形成一卡口，卡口内的两固定挡板相向面上各设有一道卡槽，该卡槽的宽度与弓背的厚度相适配。
所述的持箭气缸和所述的持箭夹板在其外侧相向面上各设有一相互对应的半圆弧形槽，两半圆弧形槽可合拢成一圆弧形槽，该圆弧形槽的内径与箭杆的直径相适配。
所述的夹箭机构包括两块“”形夹板，两夹块对应连接在所述的取箭拉弦气缸的两端并可在气缸的作用下分别作伸缩运动，两夹板的侧面都设在取箭拉弦气缸的外侧并相对应，其对应的端面上各设有一角形长槽，两槽合拢时形成的空间与箭杆的大小相适配。
所述的拉弦机构包括底板、“U”形拉弦卡块和拉弦定位块，底板连接在所述的夹箭机构的其中一“”形夹板上，“U”形拉弦卡块垂直连接在底板的内侧，拉弦定位块设置在“U”形拉弦卡块的内侧，为三面框形结构件，其两边框固定在取箭拉弦气缸的两侧壁，其连接框与“U”形卡块相邻并设有相应的“U”形槽。
本实用新型的射箭机器人结构简单，动作协调，配合电脑控制系统，可有效地完成射箭动作的全过程，可作为游戏设施开展人与射箭机器人的比射游戏活动，满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。
图1是本实用新型射箭机器人的整体结构示意图；图2是本实用新型中的握弓手爪部分的结构示意图；图3是本实用新型中的取箭拉弦手爪部分的结构示意图(取箭状态)；图4是本实用新型中的取箭拉弦手爪部分的结构示意图(拉弦状态)。
具体实施方式
请参见图1，本实用新型的射箭机器人，包括弓1、箭2、握弓手3和取箭拉弦手4。握弓手3和取箭拉弦手4分别独立设置。握弓手3包括底座31、大臂32、小臂33和握弓手爪34，大臂32和底座31转动相连，小臂33和大臂32转动相连，握弓手爪34和小臂33固定相连。取箭拉弦手4包括底座41、大臂42、小臂43和取箭拉弦手爪44，大臂42和底座41转动相连，小臂43和大臂42转动相连，取箭拉弦手爪44和小臂43固定相连。上述握弓手和取箭拉弦手的底座、大臂和小臂结构相同。
请参见图2，配合参见图1。本实用新型中的握弓手爪34包括连接臂341、握弓机构342和持箭机构343。连接臂的一端与小臂33固定相连，握弓机构和持箭机构连成一体连接在连接臂的另一端。握弓机构342包括两固定挡板3421和一固定螺钉3422，固定螺钉连接在两固定挡板的后端，并在两固定挡板的前端形成一卡口3423，卡口内的两固定挡板相向面上各设有一道卡槽3424，该卡槽的宽度与弓背的厚度相适配。在使用时，将弓的顶端放入卡口3423内，并卡入两卡槽3424内，拧紧固定螺钉3422，即将弓牢固地固定在握弓机构342内。持箭机构343包括持箭气缸3431和持箭夹板3432，持箭气缸3431的侧壁与握弓机构的一固定挡板3421相连，持箭夹板3432连接在持箭气缸的活塞杆顶端可随活塞杆运动。持箭气缸和持箭夹板在其外侧相向面上各设有一相互对应的半圆弧形槽(图中示出了持箭夹板3432上的半圆弧形槽34321)，两半圆弧形槽可合拢成一圆弧形槽，该圆弧形槽的内径与箭杆的直径相适配。以在持箭夹板3432回缩时夹住箭杆。
请参见图3、图4，配合参见图1。本实用新型中的取箭拉弦手爪44包括连接臂441、取箭拉弦气缸442、夹箭机构443和拉弦机构444。连接臂441的一端与小臂43固定相连，另一端与取箭拉弦气缸442的侧壁固定相连，夹箭机构443包括两块“”形夹板4431，两夹块对应连接在取箭拉弦气缸442的两端并可在气缸的作用下分别作伸缩运动，两夹板的侧面都设在取箭拉弦气缸的外侧并相对应，其对应的端面上各设有一角形长槽44311，两槽合拢时形成的空间与箭杆的大小相适配。以便在取箭时能将箭杆牢牢地抓住。拉弦机构444包括底板4441、“U”形拉弦卡块4442和拉弦定位块4443，底板4441连接在夹箭机构的其中一“”形夹板4431上，“U”形拉弦卡块4442垂直连接在底板的内侧，拉弦定位块4443设置在“U”形拉弦卡块的内侧，为三面框形结构件，其两边框固定在取箭拉弦气缸的两侧壁，其连接框与“U”形卡块相邻并设有相应的“U”形槽44431。
本实用新型的射箭机器人的射箭过程可描述如下首先将弓安放在握弓手3上，通过握弓机构342将弓握紧。
接着由取箭拉弦手取箭，在取箭前让取箭拉弦气缸442动作使夹箭机构443的两块“”形夹板4431松开，将取箭拉弦手爪44运动到箭杆附近，将一支箭杆套入两块“”形夹板4431之间，然后让取箭拉弦气缸442反向动作，将箭杆夹紧在夹箭机构443的两块“”形夹板4431之间，完成取箭动作。
接着取箭拉弦手4移动到握弓手3附近，将箭放进握弓手3的持箭机构343内，位置正确后运动取箭拉弦手4把箭往弦方向拖动，直到把箭尾扣入弦，然后驱动持箭气缸3431使持箭夹板3432回缩，待箭夹住后，让取箭拉弦手4的夹箭机构443松开，放出箭杆。
接着将取箭拉弦手爪44旋转一定角度，使拉弦机构444靠近箭杆，驱动取箭拉弦气缸442使“U”形拉弦卡块4442伸出，让拉弦卡块4442套住箭杆并倚住弦，并使箭尾抵靠在拉弦定位块4443的“U”形槽44431内，然后让取箭拉弦手爪44慢慢动作使拉弦卡块4442把箭往后拉，直到使箭处于满弓状态。
当箭处于满弓状态后，即可准备发射。这时只要使取箭拉弦气缸442作回缩动作，把拉弦定位块4443收回，脱离对箭杆的阻挡，张紧的弦就把箭弹射出去了。
权利要求1.一种射箭机器人，其特征在于该机器人包括独立设置、配合动作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括结构相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座转动相连，小臂和大臂转动相连，握弓手还包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相连；取箭拉弦手还包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相连；所述的握弓手爪包括连接臂、握弓机构和持箭机构，连接臂的一端与握弓手中的小臂固定相连，握弓机构和持箭机构连成一体连接在连接臂的另一端；持箭机构包括持箭气缸和持箭夹板，持箭气缸的侧壁与握弓机构的一侧相连，持箭夹板连接在持箭气缸的活塞杆顶端；所述的取箭拉弦手爪包括连接臂、取箭拉弦气缸、夹箭机构和拉弦机构，连接臂的一端与取箭拉弦手中的小臂固定相连，另一端与取箭拉弦气缸的侧壁固定相连，夹箭机构连接在取箭拉弦气缸的两端，拉弦机构连接在夹箭机构的一端。
2.根据权利要求1所述的射箭机器人，其特征在于所述的握弓机构包括两固定挡板和一固定螺钉，固定螺钉连接在两固定挡板的后端，并在两固定挡板的前端形成一卡口，卡口内的两固定挡板相向面上各设有一道卡槽，该卡槽的宽度与弓背的厚度相适配。
3.根据权利要求1所述的射箭机器人，其特征在于所述的持箭气缸和所述的持箭夹板在其外侧相向面上各设有一相互对应的半圆弧形槽，两半圆弧形槽可合拢成一圆弧形槽，该圆弧形槽的内径与箭杆的直径相适配。
4.根据权利要求1所述的射箭机器人，其特征在于所述的夹箭机构包括两块“”形夹板，两夹块对应连接在所述的取箭拉弦气缸的两端并可在气缸的作用下分别作伸缩运动，两夹板的侧面都设在取箭拉弦气缸的外侧并相对应，其对应的端面上各设有一角形长槽，两槽合拢时形成的空间与箭杆的大小相适配。
5.根据权利要求1或4述的射箭机器人，其特征在于所述的拉弦机构包括底板、“U”形拉弦卡块和拉弦定位块，底板连接在所述的夹箭机构的其中一“”形夹板上，“U”形拉弦卡块垂直连接在底板的内侧，拉弦定位块设置在“U”形拉弦卡块的内侧，为三面框形结构件，其两边框固定在取箭拉弦气缸的两侧壁，其连接框与“U”形卡块相邻并设有相应的“U”形槽。
专利摘要本实用新型提供了一种射箭机器人，它包括独立设置、配合动作的握弓手和取箭拉弦手，握弓手和取箭拉弦手各包括结构相同的底座、大臂和小臂，大臂和底座转动相连，小臂和大臂转动相连，握弓手还包括握弓手爪，握弓手爪和握弓手中的小臂固定相连；取箭拉弦手还包括取箭拉弦手爪，取箭拉弦手爪和取箭拉弦手中的小臂固定相连。本实用新型的射箭机器人结构简单，动作协调，配合电脑控制系统，可有效地完成射箭动作的全过程，可作为游戏设施开展人与射箭机器人的比射游戏活动，满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。
文档编号A63F9/00GK2749551SQ200420081489
公开日2006年1月4日 申请日期2004年8月6日 优先权日2004年8月6日
发明者胡学增, 梁兆正, 许永顺, 张亦弛, 张志华, 孙勤, 陈家祥 申请人:上海科技馆