机器人剧场的制作方法

专利名称：机器人剧场的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使用机器人模拟演员的艺术动作进行演出的剧场。
背景技术：
剧场是人们文化生活的主要场所之一，传统的剧场都由演员在舞台上进行剧
情演出，配合变幻的舞台灯光给^c众以艺术享受。
随着人们物质生活的提高，观众在剧场中需要有更多不同风格的艺术享受， 据此，利用当今高速发展的计算机自动化控制和多媒体技术使剧场进行革命，采用 机器人模拟演员的艺术动作进行演出，使观众产生新、奇、美的感觉是业内急需研 究的课题。

发明内容
本发明的目的是为了满足人们在精神生活方面的需求，提供一种由机器人模 拟演员的艺术动作进行演出，配以多+某体的奇妙灯光、立体声音响、变幻烘托的视 频，给观众以特殊风格的艺术享受的才几器人剧场。
为了实现本发明的上述目的， 一种机器人剧场，包括
机器人的表演舞台，包括模拟演员进行艺术动作的机器人以及适宜机器人 演出节目的舞台，所述机器人包括拟人机器人和通用工业机器人，所述机器人 演出节目的舞台配置有适用于通用工业机器人移动的导轨及适用于拟人机器 人移动的平台，还配置有升降乐池以及舞台珩架；
投影系统，包括两台串联连接的投影机、屏幕以及播放器，其中所述播放器 作为信号源的播放设备，所述两台投影机将该播放器播放的视频信号投影到置于所
述机器人的表演舞台上的屏幕，作为舞台烘托的视频；
扩声系统，包括音频播放器、对所述音频播放器播放的音频信号进行处理的 音频处理器、对所述音频处理器的音频信号进行功率放大的功放器以及对功放器放 大的音频信号进行放送的扬声器，所述扬声器包括数个全音域扬声器通道以及数个
超低频扬声器通道；
灯光系统，包括跟踪所述机器人表演和动作，以根据剧情的情绪变化来变换 光斑的大小、色彩、图案的数台电脑扫描灯，还包括根据演出的要求来变化色光的 数台电脑换色灯，还包括作为逆光处理的数台回光灯、还包括通过切割光斑重点表 现侧光效果的成象灯以及还包括加强受光体光束的造型效果的数台烟雾发生器；
控制系统，是控制上述机器人剧场的投影系统、扩声系统、灯光系统以及机 器人的表演舞台运作的控制设备，包括一台主控制设备的计算机，还辅以一台辅助 控制设备的计算机，同时配以与该主控制设备配置的全系统设备，包括PR0FIBUS 现场总线、网线桥、机器人的PROFIBUS通信卡、机器人的串行通信卡，组成了一 个工业控制系统，该控制系统通过PR0FIBUS现场总线以及通信接口设备连接所述 投影系统、扩声系统、灯光系统以及机器人的表演舞台的现场的控制设备和执行设 备。
在所述升降乐池中置有数个仿乐器演奏员的机器人。在所述升降乐池中， 有乐队指挥机器人，还有数个仿乐器演奏员的机器人，所述乐队指挥机器人采 用拟人机器人，由所述平台移动，所述仿乐器演奏员的机器人均不需移动，采 用原地升降移动。
所述导轨共有3根，每根导轨采用双轨制，双轨的中心线相距400mm，每 根导轨的总宽度为500mm,导轨面高出地面244mm,每根导轨的总长度为15米， 三根导轨相互平行，并与所述机器人的表演舞台口平行，从舞台口往里编号， 分别为l号导轨、2号导轨、3号导轨，其中一号导轨离舞台口 3. 2米，l号、 2号导轨中心线相距1. 2米，2、 3号导轨中心线相距1. 5米，3号导轨中心线 相距舞台的视频屏幕有1. 59米。
所述的移动平台顶面高出地面283mm。
所述两台串联连接的投影机，将分辨率为2048 x 768的一个视频信号源生成 左右两个通道、分辨率分别为1024 x 768的视频信号源，然后由两台串联连接的投 影机投射，边缘图像进行自动融合，成为一副完美的画面。
所述屏幕是3米x IO米的高增益灰色金属软幕。
在所述各个扬声器通道上分别配置紧急信号切换器，使所述扬声器在有紧急 广播信号输入时切换到哑音。
所述主控制设备采用S7-400PLC计算机，所述辅助控制设备采用S7-300PLC
计算机，所述主控制设备中主要应用的是AS4 00控制器
所述AS-400控制站中央控制器的主要构成l个机架；1个电源模块；1个中 央处理单元；l个以太网通讯模块；4个485通信模块。
所述主控制设备的总控平台建立一个DB数据库，在DB数据库内以统一格式 存放工作调用指令数据段，指令数据段范围包括对于所述机器人的动作调用指令； 对于所述扩声系统调用的音乐数据段和音效数据段的指令；对于所述灯光系统调用 的运行照明指令；对于所述投影系统的图像和视频影片的指令。
本发明的效果
本发明的机器人剧场采用机器人作为演员，配以多媒体的奇妙灯光、3D立体 声音响、变幻烘托的视频，给观众以特殊风格的艺术享受，并从中能感受到机器人 及其控制技术不仅应用于尖端技术，还能娱乐人们的生活，使观众接受科普教育。
为进一步说明本发明的上述目的、结构特点和效果，以下将结合附图对本 发明进行详细的描述。


图1为机器人剧场的总系统结构示意图2为机器人剧场中的机器人的表演舞台结构示意图3为机器人剧场投影系统的结构示意图4为投影机与屏幕的安装位置平面示意图。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明的机器人剧场的具体实施方式
进行详细说明。 参见图1,图1为机器人剧场的总系统结构示意图，如图所示，本发明的机 器人剧场总共分成5大部分 机器人剧场的投影系统20; 机器人剧场的扩声系统3 0; 才几器人剧场的灯光系统4 0; 机器人剧场的机器人的表演舞台50; 机器人剧场的控制系统10 。 下面分别对上述各部分的部件结构进行具体说明。
先详细说明机器人剧场中的机器人的表演舞台50的结构，机器人的表演舞台 (以下简称舞台)50包括模拟演员进行艺术动作的机器人以及适宜机器人演出节
目的舞台。
本发明的机器人包括拟人机器人和通用工业机器人。舞台的结构是针对机器 人能进行活动而设计的。舞台上配置有适用于通用工业机器人移动的导轨及适用于
拟人机器人移动的平台(或称小车)。参见图2,图2为机器人的表演舞台的结构 示意图。如图所示，舞台上配置有适用于通用工业机器人移动的导轨51、 52、 53 及适用于拟人机器人移动的平台(或称小车)54，还配置有升降乐池55以及舞台 对架56。
本实施例选用的通用工业机器人是FA冊C公司的产品，每根导轨51、 52、 53 结构采用双轨制，双轨的中心线相距4 OOmm,每根导轨的总宽度(不包括地面的安 装地脚部分)为500mm。导轨面高出地面244mm,统一的移动平台(小车)54顶面 高出地面283mm。导轨51、 52、 53的滑动部分组件采用滚动直线导轨副成品，具 有滑动灵活，工作可靠，寿命长等显箸优点。
根据剧本和剧情中机器人的设计，本实施例的舞台上一共使用了 3根导轨， 每根导轨的总长度为15米， 一般分为2.5米为一个标准节长度。三根导轨相互平 行，并与舞台口平行，位置与舞台的左右中心线对称，从舞台口往里编号，分别为 l号导轨51、 2号导轨52、 3号导轨53，其中一号导轨51离舞台口 3. 2米，l号、 2号导轨51、 52中心线相距1.2米，2、 3号导轨52、 53中心线相距1. 5米，3号 导轨53中心线相距上述屏幕24有1. 59米。
本实施例1号导轨上安放两台5KG的通用工业机器人57。 本实施例2号导轨上安放两台6KG的通用工业机器人58。 本实施例3号导轨上安放四台6KG的通用工业机器人58。 在机器人剧场中，有拟人机器人作为"主持人"59a和"乐队指挥，，59b，他 们的出入场，是采用了移动平台(小车)54的方式来解决的，由于定位不需太精 密，所以可以采用简易轨道或无轨的方式解决。
在升降乐池55中，除了乐队指挥59b外，其余六个仿乐器演奏员的机器人59c 均不需移动，而采用原地升降的方法。升降乐池55深0. 8米，演奏员的机器人59c 高度近O. 8米，全部安装在一块底板上，底板可控升降，以控制整个乐队的显露或 隐蔽。
舞台上的珩架56是作为灯光、音响、；现频i殳备吊i欠用的，为追求视觉效 果，珩架空间应尽量升高，待导演和舞美确定这些设备的位置后，再作统一设 计。
参见图3，图3为机器人剧场投影系统的结构示意图。
如图所示，机器人剧场投影系统20包括两台串联连接的投影机22、 23,屏幕 24以及播放器21。播放器21作为信号源的播放设备，投影机22、 23将播放器21 播放的视频信号投影到置于机器人剧场的舞台上的屏幕24,作为舞台烘托的视频。
本发明使用两台串联连接的投影机22、 23,将分辨率为2048 x 768的一个视 频信号源生成左右两个通道、分辨率分别为1024 x 768的视频信号源，然后由两台 串联连接的投影机22、 23投射，边缘图像进行自动融合，最后成为一副完美的画 面。本实施例的投影机22、 23采用高性能的BARCO RLM G5投影机，外力口 HDSDi 输入卡。BARCO RLM G5紧凑型三片式DLP投影机是数字式投影机具有高亮度、紧 凑型、亮度色彩均匀度和智能化的特点，亮度输出最高可达4,000ANSI流明，对比 度900:1，可作到在明亮环境下的清晰显示；自然分辨率为1， 024x768，最高分辨 率可达1, 600x1, 200，对各种输入信号均能做到丝毫必现，保证关键信息不遗漏； 密封的DLP光学引擎，避免灰尘、潮气对光学器件的损害，延长了使用寿命；其动 态色深调节、先进的图像处理算法及数字降噪系统使投影画面色彩真实自然、图像 稳定无闪烁，图像色彩鲜艳，清晰明亮，层次感强；能实现垂直方向118 / 离轴投 影且无梯形失真产生；能在多个灰度等级上进行均匀度调整，特别适合大画面显示 需求；先进的智能式电子模板插件结构设计，性能优化，具有高可靠性和高可维护 性，且运行噪音比其他同类投影机产品低(小于43分贝)，并具有主动噪声抑制功 能；革新的双灯系统，具有自动感应功能。在单灯模式下，允许智能切换，确保灯 泡寿命的最佳利用，可靠性高；先进的"画中画"窗口功能，标准配置可同时显示 4路计算机信号和/或视频信号。可在全屏幕的任意位置以任意大小显示窗口的内 容，省却了额外的信号切换装置；不同信号源之间真正做到无缝切换，其可带有特 殊的切换效果，比如"淡入淡出"、"框入框出"等；通过网络接口及专有软件，用 户可以从远程来完成对投影机的监控和管理。所有通过遥控器能够完成的功能均可 通过该软件实现。
置于机器人剧场的舞台上的屏幕24，在本实施例中采用高增益的灰色金属软 幕，尺寸为3米xl0米，无须拼接。屏幕的视角100度；屏幕的增益2.5倍
播放器21在本实施例中采用Alcorn播放器，该播放器支持1920 x 1080画面； 满足高保真3D影院需求的双同步信号源；速率为50Mbps;可解码各种ATSC制式， 包括720p 60帧和1 080i 30帧；采用RS232接口；标准网络接口；具有立体声声 道；可在局域网及互联网上更新。
由于本实施例采用上述先进的数字投影机22、 23、屏幕24、播放器21组成 机器人剧场投影系统20,使舞台具有清晰、亮丽的变幻烘托的视频。 参见图4，图4为投影机与屏幕的安装位置平面示意图。 如图所示，本发明的投影机22、 23置于与屏幕24距离d为8. 2米处(即， 投影距离为8.2米)，屏幕24的宽度a为IO米，投影区域高度4米(未图示)，有 效高度为3米，屏幕24下端离地高度0. 4米，所以整个有效屏幕为10米x3米。 每台投影机的投影宽度b为5.333米，两台投影机22、 23的邻接边缘的图像进行 自动融合，该邻接边缘c为0. 667米。
机器人剧场扩声系统30由音频播放器(未图示)、对音频播放器播放的音频 信号进行处理的音频处理器(未图示)、对音频处理器的音频信号进行功率放大的 功放器(未图示)以及对功放器放大的音频信号进行放送的扬声器(未图示)组成。 在机器人剧场中，扩声系统的主要功能是根据剧情，营造出三维空间的声像 变化以及环境声音效果，从而增加观众的真实感。
机器人剧场扩声系统30的设计引入多声道的概念，不但能进行常规的扩声， 同时能制造剧情演出所需的特殊效果声，从而为演出提供了丰富、灵活的调节手段， 更好体现剧场所需表现的主题。
多声道扩声系统表现手法的能否实现主要取决于扬声器的布位以及声音信号 的控制处理，这两者直接决定了音响系统效果完成的质量和完成的程度。
本发明扬声器的布位共采用8个全音域扬声器通道，4个超低频扬声器通道， 这样既解决了特殊音效时声像的平滑移动，又保证了演出中观众的声像一致感。这 8个声道的具体应用如下
在舞台两侧各放置一只JBL CONTROLS扬声器作为主扩声扬声器，在舞台前 沿放置3只JBL CONTROL29AV扬声器作为效果扬声器，在舞台后区放置3只JBL C0NTR0L29AV扬声器作为效果扬声器。
为了保证更好的低音效果，在整个剧场区安装了超低扬声器。 本发明声音信号的控制处理有了上述扬声器并不代表系统就能产生所需的
效果，还必须对扬声器进行非常伃细的控制，即什么时候使用哪些信号、哪个扬声 器应该轻一些、哪个扬声器应该响一些等。在这里将通过上迷音频处理器进行效果 处理，对不同的场景下的效果声进行处理，并存储在可由MIDI信号控制的多轨录 音机(未图示)的不同轨道中。使用时可通过指令控制多轨录音机何时将各轨道音 频信号送入相对应的效果扬声器，从而制造出与模拟情况完全一致的效果。
另外，在音频信号的各个输出通道(扬声器通道)上均配置了紧急信号切换 器(未图示)。 一旦有紧急广播信号输入时候，这个剧场内所有扬声器实现自动哑 音，保证剧场内所有观众能听清紧急广播信号的内容，当紧急广播信号消失时，扩 声系统自动恢复正常工作。
机器人剧场灯光系统40的结构与机器人剧场中的机器人的表演舞台的演区布 局有关，机器人的表演舞台(以下简称舞台)划分为九个演区前部三个演区、中 部和后部六个演区。本发明在前部三个演区布置四台电脑扫描灯(未图示)，中部 和后部六个演区布置六台电脑扫描灯(未图示)，跟踪机器人表演和动作，根据剧 情的情绪变化来变换光斑的大小、色彩、图案等效果。另外采用22台电脑换色灯 (未图示)，根据演出的要求来变化色光以渲染气氛。再采用8台回光灯(未图示) 作为逆光处理，加强轮廓光的力度。舞台两侧使用成象灯(未图示)，通过切割光 斑重点表现侧光效果。舞台两側还各配置一台烟雾发生器(未图示)加强受光体光 束的造型效果。
通过上述不同位置的灯产生的不同光位的光束组合，根据机器人表演的气氛 和奏曲，精心设计灯光变化程序，从而完成机器人表演的综合的灯光艺术效果。
如上述图l所示，剧场控制系统10是控制上述机器人剧场的投影系统20;扩 声系统30;灯光系统40;机器人的表演舞台50运作的控制设备。本实施例中控制 系统10采用西门子S7-400PLC计算^L为主控制设备，并辅以S7-300PLC为辅助控 制设备，同时配以与该主控制设备最合适配置的全系统设备，包括PROFIBUS现场 总线、网线桥、机器人的PROFIBUS通信卡、机器人的串行通信卡等主要部件，组 成了一个工业控制系统。这个控制系统通过PROFIBUS现场总线将所有的现场的控 制设备和执行设备组合成一体。
与机器人的接口上述通用工业才凡器人57、 58直接可与PROFIBUS总线相连 结，所以直接采用总线相连。
上述灯光系统40是通过通信接口设备DP/RC-232LINK,再与PROFIBUS总线相连接。
上述拟人机器人59a、 59b以及仿乐器演奏员的机器人59c也是通过通信接口 设备DP/RC-232LINK,再与PROFIBUS总线相连接。
上述投影系统20以及扩声系统30，可以与灯光控制系统一样方式连接，也可 以仿照"模拟剧场"中采用通用计算机作为控制分系统，采用以太网通信方式相连 接。
上述主控制设备中主要应用的是AS刊0控制器，AS"0控制器作为主控制设备 中的控制站，AS400控制站的中央控制器模件采用最先进的计算机技术，集成了 PROFIBUS - DP接口 ，可以作为主站直4妄与现场总线I/O单元(ET200M )连接。
AS400控制站配备超强CPU,每条开关量指令的执行时间小于0. lus，内置用 户存储器可达2QMB,最大I/0数量可以达到128K开关量/8K模拟量。
ASMO控制站的CPU集成了 HMI人机接口服务功能，在HMI设备(如工程师站 ES、才喿作员站WINCC )上，用户只需定义数据源和目的地，系统就能自动地将数据 周期地向上传送。系统有实时时钟，CPU向上传送的数据和诊断信息都带有日期和 时间标签。
ASMO控制站的CPU模件带有各种LED自诊断指示灯，通过这些指示灯来指示 CPU的状态。中央控制器模件带有4 - 20M的RAM存储器来存储系统数据和用户程 序，有电池来后备存储，电池的更换不影响中央控制器的正常工作。
本发明的AS-400控制站中央控制器的主要构成
1个机架(6ES7 400-17A01-OAAO );
1个电源模块(6ES7 405-OKA01-OAAO );
l个中央处理单元(CPU 6ES7 416-2XF02-OABO);
1个以太网通讯才莫块(6ES7 443-1GX1-OXEO);
4个485通信模块(6ES7 963-3AAG0-OAAO );
AS-400中央控制器的主要功能现场控制站的AS-400中央控制器是自控系统 的控制中心，CFC, SFC等控制运算就在这里进行。它通过高速的工业以太网与系 统的操作站或工程师站相连接，通过PROFIBUS-DP现场总线与ET200分布式I/O 站连接。它的主要功能是将各个ET200M分布式I/O站采集来的数字量或模拟量 信息经过处理后传送到系统操作站或工程师站，使系统操作站或工程师可查看到系 统所有设备的工作状态及各种工艺参数，同时可以处理、执行来自系统操作站或工
程师站的各种控制指令和参数设置指令；更重要的是，中夹控制器能完成系统操作
流程中各种闭环回路的自动控制和各种电气设备的自动联锁控制。
AS-400中央控制器的主要特点具有自动故障检测和显示功能；AS-400中央 控制站的电源模块、中央处理单元(CPU)及工业以太网络通讯模块等所有模块均 具有自动故障检测功能，并通过面板上的LED直观地显示出其故障状态；中央处理 单元(CPU)强处理能力；中央处理模块(CPU)处理每条二值指令的时间极快，位 操作、字操作、定点加等只需要0. lus,浮点加也只有0. 6us。
每个AS-400中央控制器具有足够的1/0信号的处理能力最大可达32768个 数字量输入/输出通道和2048个模拟量输入/输出通道。
上述作为主控制设备的西门子可编程控制器S7-400 PLCDE的总控平台建立一 个DB数据库。
在DB数据库内以统一格式存放工作调用指令数据段。
指令数据段范围包括对于机器人59a、 59b、 59c的动作调用指令；对于扩声 系统30调用的音乐数据段和音效数据段的指令；对于灯光系统40调用的运行照明 指令；对于投影系统20的图像和视频影片的指令。
指令格式包括数据库内指令序号、指令调用对象、调用对象程序的程序编 号，运行时间、动作反馈方式等。
在上述控制系统10启动后，即会从数据库内按指令序号取出各种指令数据段， 再根据指令数据段内的内容进行控制机器人以及各种多媒体的运作。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发 明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述 实施例的变化、变型都将落在本发明权利要求书的范围内。
权利要求
1、一种机器人剧场，其特征在于，包括机器人的表演舞台，包括模拟演员进行艺术动作的机器人以及适宜机器人演出节目的舞台，所述机器人包括拟人机器人和通用工业机器人，所述机器人演出节目的舞台配置有适用于通用工业机器人移动的导轨及适用于拟人机器人移动的平台，还配置有升降乐池以及舞台珩架；投影系统，包括两台串联连接的投影机、屏幕以及播放器，其中所述播放器作为信号源的播放设备，所述两台投影机将该播放器播放的视频信号投影到置于所述机器人的表演舞台上的屏幕，作为舞台烘托的视频；扩声系统，包括音频播放器、对所述音频播放器播放的音频信号进行处理的音频处理器、对所述音频处理器的音频信号进行功率放大的功放器以及对功放器放大的音频信号进行放送的扬声器，所述扬声器包括数个全音域扬声器通道以及数个超低频扬声器通道；灯光系统，包括跟踪所述机器人表演和动作，以根据剧情的情绪变化来变换光斑的大小、色彩、图案的数台电脑扫描灯，还包括根据演出的要求来变化色光的数台电脑换色灯，还包括作为逆光处理的数台回光灯、还包括通过切割光斑重点表现侧光效果的成象灯以及还包括加强受光体光束的造型效果的数台烟雾发生器；控制系统，是控制上述机器人剧场的投影系统、扩声系统、灯光系统以及机器人的表演舞台运作的控制设备，包括一台主控制设备的计算机，还辅以一台辅助控制设备的计算机，同时配以与该主控制设备配置的全系统设备，包括PROFIBUS现场总线、网线桥、机器人的PROFIBUS通信卡、机器人的串行通信卡，组成了一个工业控制系统，该控制系统通过PROFIBUS现场总线以及通信接口设备连接所述投影系统、扩声系统、灯光系统以及机器人的表演舞台的现场的控制设备和执行设备。
2、 如权利要求l所述的机器人剧场，其特征在于在所述升降乐池中置有数个仿乐器演奏员的机器人。在所述升降乐池中， 有乐队指挥机器人，还有数个仿乐器演奏员的机器人，所述乐队指挥机器人采 用拟人机器人，由所述平台移动，所述仿乐器演奏员的机器人均不需移动，采 用原地升降移动。
3、 如权利要求1所迷的机器人剧场，其特征在于所述导4九共有3才艮，每才艮导轨采用双砵九制，双4i的中心线相3巨400mm，每 根导轨的总宽度为500mm，导轨面高出地面244mm，每根导轨的总长度为15米， 三根导轨相互平行，并与所述机器人的表演舞台口平行，从舞台口往里编号， 分别为l号导轨、2号导轨、3号导轨，其中一号导轨离舞台口 3. 2米，l号、 2号导轨中心线相距1. 2米，2、 3号导轨中心线相距1. 5米，3号导轨中心线 相距舞台的视频屏幕有L59米。
4、 如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于 所述的移动平台顶面高出i也面283mm。
5、 如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于所述两台串联连接的投影机，将分辨率为2048x 768的一个视频信号源生成 左右两个通道、分辨率分别为1024 x 768的视频信号源，然后由两台串联连接的投 影机投射，边缘图像进行自动融合，成为一副完美的画面。
6、 如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于 所述屏幕是3米x 10米的高增益灰色金属软幕。
7、 如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于在所述各个扬声器通道上分别配置紧急信号切换器，使所述扬声器在有紧急 广插-信号输入时切换到哑音。
8、 如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于所述主控制设备采用S7-400PLC计算机，所述辅助控制设备采用S7-300PLC 计算机，所述主控制设备中主要应用的是AS4 00控制器
9、 如权利要求8所述的机器人剧场，其特征在于 所述AS-400控制站中央控制器的主要构成l个机架；1个电源模块；1个中 央处理单元；1个以太网通讯才莫块；4个485通信模块。
10、如权利要求1所述的机器人剧场，其特征在于所述主控制设备的总控平台建立一个DB数据库，在DB数据库内以统一格式 存放工作调用指令数据段，指令数据段范围包括对于所述机器人的动作调用指令； 对于所述扩声系统调用的音乐数据段和音效数据段的指令；对于所述灯光系统调用 的运行照明指令；对于所述投影系统的图像和视频影片的指令。
全文摘要
一种机器人剧场，是使用机器人模拟演员的艺术动作进行演出的剧场，总共分成5大部分机器人剧场的机器人的表演舞台；机器人剧场的投影系统；机器人剧场的扩声系统；机器人剧场的灯光系统；机器人剧场的控制系统。本发明提供了一种由机器人模拟演员的艺术动作进行演出的剧场，配以多媒体的奇妙灯光、立体声音响、变幻烘托的视频，给观众以特殊风格的艺术享受。
文档编号A63J1/00GK101164648SQ20061011719
公开日2008年4月23日 申请日期2006年10月17日 优先权日2006年10月17日
发明者张亦弛, 歌 忻, 戚纪良, 梁兆正, 胡学增, 许永顺, 陈家祥, 顾洁燕, 红 黄 申请人:上海科技馆