1.一种上肢康复训练装置，其特征在于，其包括相互铰接的第一手臂托和第二手臂托，在所述第一手臂托的背部中央固定连接有第一连杆(31)，在所述第二手臂托的背部中央固定连接有第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的另一端与第一混合驱动机构连接，所述第二连杆(32)的另一端与第二混合驱动机构连接，所述第一混合驱动机构和第二混合驱动机构设于盒体(20)内，其可驱动所述第一连杆(31)及第二连杆(32)转动以进行主动康复训练和被动康复训练。
2.如权利要求1所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一混合驱动机构包括第一驱动电机(41)、第一磁流变液阻尼器(42)、第一传感器(43)及第一控制器，所述第一驱动电机(41)与所述第一磁流变液阻尼器(42)同轴连接，所述第一驱动电机(41)、第一传感器(43)与所述第一控制器电连接，所述第一驱动电机(41)的输出端与所述第一连杆(31)固定连接；所述第二混合驱动机构包括第二驱动电机(51)、第二磁流变液阻尼器(52)、第二传感器(53)及第二控制器，所述第二驱动电机(51)与所述第二磁流变液阻尼器(52)同轴连接，所述第二驱动电机(51)、第二触感器与所述第二控制器电连接，所述第二驱动电机(51)的输出端与所述第二连杆(32)固定连接。
3.如权利要求2所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一传感器(43)包括与所述第一驱动电机(41)同轴设置的第一力矩传感器和设于第一手臂托上的第一水平传感器，所述第二传感器(53)包括与所述第二驱动电机(51)同轴设置的第二力矩传感器和设于第二手臂托上的第二水平传感器。
4.如权利要求3所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一手臂托包括呈平板状的第一平板件(11)和呈弧板状的第一承托件(12)，所述第二手臂托包括平板状的第二平板件(13)和呈弧板状的第二承托件(14)，所述第一平板件(11)的一端与所述第二平板件(13)的一端铰接，所述第一承托件(12)沿所述第一平板件(11)的长度方向固定设于所述第一平板件(11)的表面中央，所述第二承托件(14)沿所述第二平板件(13)的长度方向固定设于所述第二平板件(13)的表面中央。
5.如权利要求4所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述第一连杆(31)的一端与所述第一平板件(11)的与第一承托件(12)相背离的另一侧表面固定连接，所述第二连杆(32)的一端与所述第二平板件(13)的与第二承托件(14)相背离的另一侧表面固定连接。
6.如权利要求5所述的上肢康复训练装置，其特征在于，所述盒体(20)包括封闭状的外壳(21)及设于外壳(21)内的支撑壁(22)，所述第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)设于所述外壳(21)内，并搭接固定于所述支撑壁(22)上，所述第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)的输出端由所述外壳(21)的内部伸出至所述外壳(21)外而与所述第一连杆(31)及第二连杆(32)固定连接。