一种接球放球装置

1.本实用新型涉及一种机器人足球比赛中的辅助装置，具体涉及一种接球放球装置。


背景技术：

2.机器人足球比赛近年来在国际上开展起来，通过机器人足球比赛的竞赛方式来促进机器人与人工智能的研究和发展，现有机器人足球比赛中的接球装置准确率低：接球范围小，球易弹出。放球不稳，无法稳定放到指定区域，需要人为辅助，影响比赛的进行。
3.因此，如何提供一种用于机器人足球比赛中的接球放球装置是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提供了一种接球放球装置，接球效率高，不易弹出。
5.为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种接球放球装置，其包括底架、多个车轮组件、球斗组件、支撑框及外部控制器，所述车轮组件包括车轮电机及麦克纳姆轮，所述车轮电机分别固定在所述底架的底部四周，所述麦克纳姆轮与所述底架转动连接且与车轮电机的输出轴传动连接；所述球斗组件包括底板、安装座板、支杆、球斗电机、球斗及挡板，所述支杆为多根，其分别垂直固定在所述底板的四周且其的顶部分别与底架固定，所述安装座板为u型板其底部与所述底板固定连接，所述安装座板的两平行段上转动连接转轴，所述球斗的底部与所述转轴固定连接，所述球斗电机与安装座板固定且其的输出轴与转轴传动连接带动所述球斗翻转；
6.所述挡板转动连接在球斗的一端；所述支撑框固定在所述底架的顶部四周；所述底架上且对应球斗的顶部位置固定有网架，所述网架为“门”型，所述网架的开口位置为进球端，所述挡板对应进球端位置；所述网架上对应其形状的上端连接围拦隔网的下端，围拦隔网的上端固定在支撑框上端；所述支撑框的顶部设置覆盖网；所述外部控制器分别与所述车轮电机及球斗电机电连接。
7.本实用新型的有益效果是：车轮电机分别固定在底架的底部四周，麦克纳姆轮与车轮电机的输出轴传动连接，外部控制器控制车轮电机的工作状态进而实现装置的任意方向的调节，球斗用于接球放球，且通过安装座板固定在底板上，底板通过四周的支杆与底架固定，球斗通过球斗电机控制转轴的转动进而实现球斗的翻转完成放球，支撑框的顶部设置覆盖网，网架上设置围拦隔网，围拦隔网与支撑框连接，来球时，球撞击挡板的顶部，挡板在挡板轴的作用下逆时针旋转转，球从挡板处进入球斗，若球速过快，球在撞击挡板后还有较高速度，此时网架上的围拦隔网及支撑框顶部的覆盖网进行围挡拦截，球被挡住落入网架下方的球斗中，外部控制器分别与车轮电机及球斗电机电连接，控制车轮电机及球斗电机的工作状态，多个车轮电机的配合实现麦克纳姆轮的任意方向调节和行走，通过外部控制器控制车轮电机到达预定区域，球斗电机传动连接转轴，转轴与球斗的底部固定，控制球
斗电机的工作状态进而实现球斗的翻转，将球送到指定位置，若球落入球斗后还有较高速度时，挡板可以挡住球，防止球弹出，提高接球效率。
8.优选的，所述球斗的底部为弧形，其对应网架进球端的一侧为进球侧，所述球斗对应进球侧的边端设置挡板轴，所述球斗对应进球侧的侧壁与挡板轴有预定距离，挡板轴的两端分别与球斗的斗壁转动连接，所述挡板固定在所述挡板轴上且靠近所述球斗进球侧的侧壁；所述挡板轴的两端均穿设扭簧，所述扭簧的两端分别与球斗的斗壁及挡板固定。
9.优选的，所述球斗的进球侧对应其前沿位置固定连接有限位块，所述限位块靠近所述挡板的底端，所述限位块与所述挡板远离挡板轴的侧面抵接限位所述挡板的继续翻转。
10.优选的，所述支撑框包括两两成组布置的第一立杆、第二立杆及连杆，所述第一立杆的高度大于所述第二立杆的高度，所述第一立杆固定在所述底架的一端且靠近进球端位置，所述第二立杆固定在所述底架的另一端且远离进球端位置，所述连杆为多根且固定连接成矩形框，矩形框的两端分别与第一立杆及第二立杆的顶部固定连接。
11.优选的，所述覆盖网固定在所述矩形框的内侧四周。
12.优选的，所述围拦隔网的一端围设在所述网架的顶部，所述围拦隔网的另一端围设在矩形框的底部，所述围拦隔网对应进球端具有敞口。
13.优选的，所述第一立杆与第二立杆之间的底部固定连接加强板；所述第二立杆之间的底部固定连接加强板。
14.优选的，所述底架的底部四周均固定连接电机座，所述车轮电机分别一一对应固定在所述电机座上。
附图说明
15.图1为本实用新型一种接球放球装置示意图一；
16.图2为本实用新型一种接球放球装置示意图二；
17.图3为本实用新型一种接球放球装置的侧视图；
18.图4为本实用新型一种接球放球装置的仰视图；
19.图5为本实用新型一种接球放球装置a处局部放大示意图；
20.图6为本实用新型一种接球放球装置球斗组件示意图；
21.图7为本实用新型一种接球放球装置b-b截面图。
22.1底架、2车轮组件、201车轮电机、202麦克纳姆轮、3球斗组件、301底板、302安装座板、303支杆、304球斗电机、305球斗、306挡板、4支撑框、401第一立杆、402第二立杆、403连杆、5网架、6挡板轴、7扭簧、8限位块、9加强板、10电机座、11转轴、12围拦隔网、13覆盖网。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.参阅本实用新型附图1至7，根据本实用新型实施例一种接球放球装置，其包括底
架1、多个车轮组件2、球斗组件3、支撑框4及外部控制器，车轮组件2包括车轮电机201及麦克纳姆轮202，车轮电机201分别固定在底架1的底部四周，麦克纳姆轮202与底架转动连接且与车轮电机的输出轴传动连接；球斗组件3包括底板301、安装座板302、支杆303、球斗电机304、球斗305及挡板306，支杆303为多根其分别垂直固定在底板301的四周且其的顶部分别与底架1固定，安装座板302为u型板其底部与底板301固定连接，安装座板302的两平行段上转动连接转轴11，球斗305的底部与转轴11固定连接，球斗电机304与安装座板固定且其的输出轴与转轴11传动连接带动球斗305翻转；
25.挡板306转动连接在球斗305的一端；支撑框4固定在底架1的顶部四周；底架1上且对应球斗的顶部位置固定有网架5，网架5为“门”型，网架5的开口位置为进球端，挡板306对应进球端位置；网架5上对应其形状的上端连接围拦隔网12的下端，围拦隔网12的上端固定在支撑框4上端；支撑框4的顶部设置覆盖网13；外部控制器分别与车轮电机201及球斗电机304电连接。
26.在一些具体实施例中，球斗305的底部为弧形，其对应网架进球端的一侧为进球侧，球斗305对应进球侧的边端设置挡板轴6，球斗对应进球侧的侧壁与挡板轴有预定距离，实现挡板的转动，挡板轴6的两端分别与球斗的斗壁转动连接，挡板306固定在挡板轴6上且靠近球斗305进球侧的侧壁；挡板轴6的两端均穿设扭簧7，扭簧7的两端分别与球斗的斗壁及挡板固定，扭簧的作用在于使得挡板复位，在静止状态下稍微倾斜，挡住球斗里面的球。
27.在另一些具体实施例中，球斗305的进球侧对应其前沿位置固定连接有限位块8，限位块8靠近挡板306的底端，限位块8与挡板306远离挡板轴的侧面抵接限位挡板306的继续翻转，挡板在扭簧的带动下反弹复位，限位块可以限制挡板的回转角度，若遇到球速过快的球，球进入球斗内回弹撞击挡板，此时限位块限位挡板的回转角度，将球挡在球斗内。
28.在另一些实施例中，支撑框4包括两两成组布置的第一立杆401、第二立杆402及连杆403，第一立杆401的高度大于第二立杆402的高度，第一立杆401固定在底架1的一端且靠近进球端位置，第二立杆402固定在底架1的另一端且远离进球端位置，连杆403为多根且固定连接成矩形框，矩形框的两端分别与第一立杆及第二立杆的顶部固定连接，第一立杆的高度高于第二立杆的高度，且第一立杆对应位于进球端，通过围拦隔网的设置形成网兜，对应第一立杆之间为网兜的进口，其对应来球方向，覆盖网连接在支杆形成的矩形框上，有利于拦截球速较快的来球。
29.具体的，覆盖网固定在所述矩形框的内侧四周。
30.更具体的，围拦隔网的一端固定围设在网架5的顶部，围拦隔网的另一端围设在矩形框的底部，围拦隔网三面围设，对应进球端具有敞口。球可以从敞口进入，覆盖网及围拦隔网的配合形成网兜，且对应进球端为网口，来球从网口进入下落到底部进入到球斗内，接球后装置移动到指定区域，通过球斗翻转放球。
31.在其他一些实施例中，第一立杆401与第二立杆402之间的底部固定连接加强板9；第二立杆402之间的底部固定连接加强板9，加强板增加第一立杆及第二立杆的稳定性。
32.在其他一些具体实施例中，底架1的底部四周均固定连接电机座10，车轮电机201分别一一对应固定在电机座10上。使得车轮电机安装稳定。
33.具体的，两根第一立杆及顶部支杆形成进球门，增加进球门的面积，可提高接球面积，提高接球准确率。
34.本实用新型一种接球放球装置，通过外部控制器控制车轮电机及球斗电机，进行任意方向的移动，球斗可进行翻转放球，网架及安装框用于连接覆盖网及围拦隔网，使得来球从进球端进入球斗内，挡板可以防止来球弹出，增加接球概率，提高接球准确率。
35.对于实施例公开的装置和使用方法而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
36.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。