而机械手6抓取板材放置在无动力架3.9的下模板3.11上，并通过上模板3.12对板材进行压紧固定。在加工过程中，刀库装置3.6通过移动装置3.7移动远离主加工装置3.4并盖合装刀口 3.6.4，而机械手6根据推动的线路推动固定在无动力架3.9上的板材，使得固定有板材的无动力架3.9在滑动支撑部件一 3.8上沿平台一 3.1的宽度方向滑动，以及通过滑轨3.2沿平台一 3.1长度方向进行滑动，实现板材加工位置的定位。当需要更换刀具时，刀库装置3.6通过移动装置3.7移动到主加工装置3.4下方且打开装刀口 3.6.4与主加工装置3.4的机头对接，并通过旋转的方式将所用类型的刀具3.6.1旋转到与机头对接的装刀口 3.6.4进行刀具3.6.1的更换。当板材正面加工完毕后，抓取有板材的机械手6对板材进行翻转并放置在无动力架3.9上，根据加工模式对板材的反面进行加工。板材正面和反面加工完毕后，控制机构可控制自动复位气缸3.16驱动无动力架3.9通过滑动支撑部件一 3.8沿滑轨3.2复位和无动力架3.9沿滑动支撑部件一 3.8复位。在板材正面和反面的加工中，本发明采用限位件3.19限定无动力工作装置的滑动范围。
[0084]4、板材3个侧面的加工:抓取有正面和反面均加工完毕的板材的机械手6移动到侧加工机构4，根据加工模式通过侧面加工装置4进行一个侧面加工。以相同的加工方式，抓取板材的机械手6通过移动和转动的方式可实现另外两个侧面进行加工，从而实现板材的3个侧面加工。
[0085]5、板材的出料:5面加工完毕的板材可通过机械手6放置在出料输送机构5实现板材的出料。
[0086]通过上述加工设备中上位机模块对控制机构和机械手控制器的信号连接，控制机构对进料输送机构2、主加工机构3、侧加工机构4和出料输送机构5的控制，机械手控制器对机械手6的控制，以及进料输送机构2、机械手6、主加工机构3、侧加工机构4和出料输送机构5之间的配合使用，可实现对同一种加工模型的板材进行标准化、自动化5面加工，大大提高板材加工的速度、效率和板材加工的精度、质量，并降低生产成本，适用于大规模生产进行家具智能制造。
[0087]实施例二
[0088]本实施例与实施例一不同之处仅在于:根据生产需求，本实施例用于定制家具的板材自动加工方法可实现一次加工流程对板材自动1、2、3或4面加工。本实施加工方法和采用的加工设备与实施例—致。
[0089]实施例三
[0090]本实施例与实施例一不同之处仅在于:扫描工序与板材进料工序同时进行，只需在判断板材是否为合格的板材之前进行板材的扫描即可。本实施其余加工方法和采用的加工设备与实施例一一致。
[0091]实施例四
[0092]本实施例与实施例一不同之处仅在于:板材正面和/或反面加工工序和侧面加工工序的顺序可互换，机械手从送料工序抓取板材后可先进行侧面加工工序，然后再进行板材正面和/或反面加工工序，最后进入板材出料工序。本实施其余加工方法和采用的加工设备与实施例--致。
[0093]实施例五
[0094]本实施例与实施例一不同之处仅在于:板材筛选工序可在板材翻转工序之前进行，对不合格的板材进行筛选去除后，再对合格的板材进行翻转便于机械手抓取。
[0095]或者板材筛选工序与板材翻转工序同时进行，该方法可设置分流机构，判断板材是否合格后将合格的板材和不合格的板材进行分流传输，同时实现对不合格的板材进行筛选去除，对合格的板材进行翻转便于机械手抓取。
[0096]本实施其余加工方法和采用的加工设备与实施例--致。
[0097]上述实施例为本方法较佳的实施方式，但本方法的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本方法的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本方法的保护范围之内。
【主权项】
1.一种用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:在板材加工工序中，通过对机械手的控制以使机械手对板材进行翻面、移动和转动，实现板材M面加工，M为自然数且I ^ M ^ 5，板材面为板材正面、反面和/或侧面。
2.根据权利要求1所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:在板材加工工序前，还包括板材送料工序；在板材加工工序后，还包括板材出料工序； 其中，板材送料工序包括次序可以互换或同时进行的扫描工序和板材进料工序；所述扫描工序是指读取板材标签信息，标签信息包括板材尺寸信息和板材加工信息；所述板材进料工序是指对板材逐块依次进行整理推送至进料口且进行板材尺寸测量； 所述板材加工工序包括板材正面和/或反面加工工序以及侧面加工工序；其中板材正面和/或反面加工工序是指根据板材加工信息确定加工模式，然后控制机械手在进料口抓取板材，并根据加工模式以机械手对板材在加工平台进行定位和翻面的方式，与可更换刀具的主加工装置配合控制，实现板材的正面和/或反面加工；所述加工模式是指机械手运动的线路、机械手的抓/放控制和所用的刀具类型；所述板材侧面加工工序是指根据加工模式，控制抓取有板材的机械手以移动和转动的方式对板材侧面进行加工。
3.根据权利要求2所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:所述板材送料工序还包括设置在扫描工序和板材进料工序之后的翻转工序，对已送至进料口的板材进行90°翻转以便于机械手抓取。
4.根据权利要求2所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:还包括设置在扫描工序和板材进料工序之后、板材加工工序之前的板材筛选工序，所述板材筛选工序是指根据读取的板材标签信息和板材进料工序测量的板材尺寸，对不合格的板材进行筛选并去除；所述不合格的板材是指测量的板材尺寸与标签信息的板材尺寸不匹配的板材，或/且标签信息的板材加工信息与该批次加工模型不匹配的板材。
5.根据权利要求3所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:对板材逐块依次进行整理推送至进料口且进行板材尺寸测量是指:在传输方向尾端逐块阻挡板材，并对逐块板材的宽度进行测量；进料口设置在传输方向尾端的一侧，在进料口相对一侧推动板材至进料口处实现板材的长度整理，同时在进料口 一侧推动板材至尾端实现板材的宽度整理；在进料口处将板材90°翻转，并测量板材的长度。
6.根据权利要求5所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:在板材送料工序中，还包括对板材进行分隔，实现板材逐块依次输送。
7.根据权利要求2所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:板材正面和/或反面加工工序中，所述机械手对板材在加工平台进行定位和翻面的方式是指:在加工平台设置可滑动的无动力工作装置，机械手将板材放置在无动力工作装置上并推动板材，实现板材通过可滑动的无动力工作装置进行定位，以及通过机械手的转动实现板材的翻面；板材正面和/或反面加工完毕后，无动力工作装置以滑动方式复位为下一次工作做准备；采用限位件限定无动力工作装置的滑动范围。
8.根据权利要求2所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:主加工装置设置在加工平台上方，在主加工装置机头下方设置可转动的刀库装置；所述刀库装置以主加工装置为中心移动设置以实现刀具类型的选用和更换。
9.根据权利要求2所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于:板材侧面加工工序中，所述控制抓取有板材的机械手以移动和转动的方式对板材侧面进行加工是指:机械手抓取板材移动到侧加工装置进行I个侧面加工后，通过移动和转动的方式进行第2个和/或第3个侧面的加工，实现板材的1、2或3个侧面加工。
10.根据权利要求4所述的用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在:于:板材筛选工序中，所述根据读取的板材标签信息和板材进料工序测量的板材尺寸，对不合格的板材进行筛选包括以下步骤: I.获取板材扫描工序的板材标签信息和板材进料工序测量的板材尺寸； II.将板材进料工序测量的板材尺寸与标签信息中的板材尺寸做匹配比较，将标签信息中的板材加工信息与预设该批次加工模型的信息做匹配比较；并判断板材是否合格: 当测量的板材尺寸与标签信息的板材尺寸不匹配，或/且标签信息的板材加工信息与该批次加工模型不匹配，则判定为不合格的板材； 当测量的板材尺寸与标签信息的板材尺寸匹配，且标签信息的板材加工信息与该批次加工模型匹配，则判定为合格的板材； III.合格的板材进入板材加工工序进行加工，不合格的板材进入板材出料工序进行去除。
【专利摘要】本方法提供一种用于定制家具的板材自动加工方法，其特征在于：在板材加工工序中，通过对机械手的控制以使机械手对板材进行翻面、移动和转动，实现板材M面加工，M为自然数且1≤M≤5，板材面为板材正面、反面和/或侧面。本发明的定制家具用板材自动加工方法操作方便、实用性强、可有效提高加工精度的同时，达到高效、稳定加工，以实现根据生产需求进行标准化、全自动化对各种规格的板材加工，并适用于大规模生产进行家具智能制造。该加工方法代替传统的人工加工工艺，提高生产效率，并解决目前家居制造行业自动化程度不高和生产效率低的问题，为家具等行业开创新的工艺模式。
【IPC分类】B27M3-18
【公开号】CN104626324
【申请号】CN201410822244
【发明人】彭劲雄, 彭湃
【申请人】广州市圆方计算机软件工程有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2014年12月22日