本发明实施例涉及自动编织技术，尤其涉及一种横机及横机的控制方法。
背景技术
横机为采用横向编织针床进行编织的机器，全自动横机是将计算机技术与针织工艺结合起来的一种横机，它可以控制每一根针的选取，因而具有花型范围不受限制、更换花型迅速、方便、编织速度高等优点。
横机在运行过程中，主轴尺是横机一切动作的基准，控制系统要实时的知道当前的执行机构位于主轴尺的什么位置。因此，只有主轴尺稳定准确，才能保证执行机构动作的准确和稳定性，进而保证编织的正确性和编织效率。目前，确定主轴尺的方法为：主轴驱动器通过编码器反馈线将编码器反馈信号发送给主控板，主控板根据编码器反馈信号来确定出主轴尺，主控板根据主轴尺确定当前执行机构的执行动作，并通过控制信号线向主轴驱动器发送控制信号，再由主轴驱动器根据该控制信号控制当前执行机构执行相应的动作。
为了保证控制信号和编码器反馈信号不受干扰，控制信号线和编码器反馈线都采用双绞线线缆和屏蔽线缆，由于线缆芯数太多，使得线缆成本和加工成本都很高，并且，在长期运行过程中，也容易出现线缆松动等问题，使得系统稳定性下降。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种横机及横机的控制方法，可以降低线缆成本和加工成本，提高横机的稳定性。
本发明实施例一方面提供一种横机，包括：主控板、驱动板、机头和电机组；
所述主控板通过控制器局域网络can总线分别与所述驱动板和所述机头连接；
所述驱动板和所述机头分别与所述电机组连接。
一个实施例中，所述电机组包括第一电机组和第二电机组；
所述第一电机组与所述机头连接；所述第一电机组用于执行编织动作；
所述第二电机组与所述驱动板连接；所述第二电机组用于为所述横机提供动力。
一个实施例中，所述第一电机组包括纱嘴电机、工位电机和度目电机。
一个实施例中，所述第二电机组包括主轴电机、摇床电机和步进罗拉电机。
一个实施例中，所述横机还包括感应器；所述感应器用于获取中断告警信号；所述中断告警信号用于指示编织过程出现故障；
所述感应器与所述驱动板连接。
本发明实施例另一方面提供一种横机的控制方法，所述横机包括主控板、驱动板、机头和电机组，所述方法包括：
所述主控板通过控制器局域网络can总线从所述驱动板获取主轴尺信息和当前针位置；所述主轴尺信息为所述驱动板根据电机编码器的位置确定的信息；
所述主控板根据主轴尺信息、所述当前针位置和客户需求信息生成第一控制指令；所述第一控制指令包括所述电机组中的各个电机执行编织动作的位置点；
所述主控板将所述第一控制指令通过所述can总线发送给所述驱动板和所述机头，以使所述驱动板和所述机头控制所述电机组执行编织动作。
一个实施例中，所述方法还包括：
在上电时刻，所述主控板通过所述can总线向所述驱动器发送携带每针编码器的个数的信号，以使所述驱动板根据所述每针编码器的个数确定所述电机编码器的位置；所述每针编码器的个数为所述主控板根据预设的总针数和总编码器个数获取到的数值。
一个实施例中，所述方法还包括：
当所述机头经过机头零位置时，所述主控板向所述驱动器发送第二控制指令；所述第二控制指令用于指示所述驱动器在所述机头到达机头零位置时开始确定主轴尺以及当前针位置。
一个实施例中，所述方法还包括：
所述主控板判断接收到的相邻两个所述当前针位置是否连续；
若否，则发送第一告警信号，并控制所述横机停止工作。
一个实施例中，所述方法还包括：
所述主控板判断接收到的相邻两个所述当前针位置的时间间隔是否大于预设时间阈值；
若是，则发送第二告警信号，并控制所述横机停止工作。
本发明实施例提供的横机及横机的控制方法，主控板通过can总线分别与驱动板和机头连接，驱动板和机头分别与电机组连接，采用can总线代替普通的双绞线线缆和屏蔽线缆，可以降低线缆成本和加工成本，并且，can总线可靠性和稳定性高，传输距离远，可以提高横机的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的一种横机的结构框图；
图2是现有技术提供的一种横机的结构框图；
图3为本发明实施例二提供的一种横机的结构框图；
图4为本发明实施例三提供的一种横机的控制方法流程图；
图5为本发明实施例四提供的一种横机的控制方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一提供的一种横机的结构框图。如图1所示，该横机包括主控板1、驱动板2、机头3和电机组4。主控板1通过控制器局域网络(controllerareanetwork，can)总线分别与驱动板2和机头3连接；驱动板2和机头3分别与电机组4连接。
在本实施例中，主控板1通过can总线与驱动板2和机头3分别连接，主控板1是横机的核心控制器，主控板1可以通过驱动板2和机头3分别控制多台电机工作已完成编织动作。电机组4包括联合完成编织动作的多个电机。横机的工作原理是，驱动板2根据电机组中的各电机编码器的位置，计算出当前机头所处的位置，从而得到主轴尺，驱动板2通过can总线将主轴尺反馈给主控板1，主控板1根据主轴尺和客户需要的花样的数据，得到各电机执行动作的点，主控板1通过can总线给驱动板2和机头3发送控制指令，从而控制电机组4中的各个电机执行相应的动作，联合完成编织过程。
图2是现有技术提供的一种横机的结构框图。如图2所示，该横机的主控板11与驱动板12的通信线路包括编码器反馈线和控制信号线，驱动板12通过编码器反馈线将编码器反馈信号发送给主控板11，主控板11根据编码器反馈信号来计算出主轴尺，主控板11根据主轴尺确定当前执行机构的执行动作，并通过控制信号线向驱动板12发送控制信号，再由驱动板12根据该控制信号控制当前执行机构执行相应的动作。为了保证控制信号和编码器反馈信号不受干扰，控制信号线和编码器反馈线都采用双绞线线缆和屏蔽线缆，通常线缆芯数可能达到20多根，线缆芯数太多，使得线缆成本和加工成本都很高，并且，在长期运行过程中，也容易出现线缆松动等问题，使得系统稳定性下降。
本实施例提供的横机，主控板1通过can总线与驱动板2和机头3分别连接，通常can总线只需要4根线芯就可以实现can通讯功能，且can总线可靠稳定，传输距离远，这样就可以大大降低系统成本，同时提高编织系统的稳定性。
本实施例提供的横机，主控板通过can总线分别与驱动板和机头连接，驱动板和机头分别与电机组连接，采用can总线代替普通的双绞线线缆和屏蔽线缆，可以降低线缆成本和加工成本，并且，can总线可靠性和稳定性高，传输距离远，可以提高横机的稳定性。
图3为本发明实施例二提供的一种横机的结构框图。在图1所示实施例的基础上，如图2所示，电机组4包括第一电机组41和第二电机组42；第一电机组41与机头3连接；第一电机组41用于执行编织动作；第二电机组42与驱动板2连接；第二电机组用于为横机提供动力。
可选地，如图3所示，第一电机组41包括纱嘴电机51、工位电机52和度目电机53。
本实施例中，主控板1将控制指令发送给机头3，机头3根据控制指令控制纱嘴电机51、工位电机52和度目电机53工作，例如，机头3控制纱嘴电机51在第5针的位置工作，控制工位电机52在第6针的位置工作，控制度目电机53在第7针的位置工作。
可选地，如图3所示，第二电机组包括主轴电机54、摇床电机55和步进罗拉电机56。
本实施例中，主控板1将控制指令发送给驱动板2，驱动板2根据控制指令控制主轴电机54、摇床电机55和步进罗拉电机56工作。
本实施例提供的横机，主控板通过机头和驱动板控制各个电机协同工作，联合完成编织动作，避免了不同电机的编织器信号错乱造成撞针的问题，提高了横机的稳定性。
进一步地，如图3所示，横机还包括感应器5；感应器5用于获取中断告警信号；中断告警信号用于指示编织过程出现故障；感应器5与驱动板2连接。
在本实施例中，横机的驱动板2还可以外接多个感应器5，感应器5可以感应到报警原点、启动停止、纱线断线等中断告警信号，当驱动板2接收到感应器发送的中断告警信号时，将该终端告警信号反馈给主控板1，主控板1控制各个电机停止工作，进行故障排查，从而减少意外故障造成的损失。
图4为本发明实施例三提供的一种横机的控制方法流程图。该方法应用于图1或图3提供的横机，如图1所示，横机包括主控板1、驱动板2、机头3和电机组4，如图所示，该方法包括：
步骤101、主控板通控制器局域网络can总线从驱动板获取主轴尺信息和当前针位置；主轴尺信息为驱动板根据电机编码器的位置确定的信息。
在本实施例中，主控板、驱动板和机头通过can总线连接在一起，驱动板根据电机组中各个电机的编码器的位置计算出当前机头所处的位置，根据当前机头所处的位置确定主轴尺，将主轴尺的信息通过can总线反馈给主控板，并且，在每到一个针位置时，给主控板反馈当前针位置。
步骤102、主控板根据主轴尺信息、当前针位置和客户需求信息生成第一控制指令；第一控制指令包括电机组中的各个电机执行编织动作的位置点。
在本实施例中，主控板根据主轴尺信息、当前针位置和客户需求信息确定每个电机执行编织动作的位置点，将该位置点通过第一控制指令发送给驱动板和机头，由驱动板和机头控制各个电机在各自对应的位置点上完成编织动作。
步骤103、主控板将第一控制指令通过can总线发送给驱动板和机头，以使驱动板和机头控制电机组执行编织动作。
本实施例提供的横机的控制方法，主控板通控制器局域网络can总线从驱动板获取主轴尺信息和当前针位置，根据主轴尺信息、当前针位置和客户需求信息，生成包括电机组中的各个电机执行编织动作的位置点的第一控制指令，将第一控制指令通过can总线发送给驱动板和机头，以使驱动板和机头控制电机组执行编织动作。由于主控板通过can总线分别与驱动板和机头连接，驱动板和机头分别与电机组连接，采用can总线代替普通的双绞线线缆和屏蔽线缆，可以降低线缆成本和加工成本，并且，can总线可靠性和稳定性高，传输距离远，可以提高横机的稳定性。
图5为本发明实施例四提供的一种横机的控制方法流程图。在图4所示实施例的基础上，如图5所示，该方法还包括：
步骤201、在上电时刻，主控板通过can总线向驱动器发送携带每针编码器个数的信号，以使驱动板根据每针编码器的个数确定电机编码器的位置；每针编码器的个数为主控板根据预设的总针数和总编码器个数获取到的数值。
在本实施例中，每针编码器的个数等于总编码器个数除以总针数，客户可以根据花样需求来设置总针数和总编码器个数。主控板获取到每针编码器个数之后，将每针编码器的个数发送给驱动板，驱动板根据每针编码器的个数确定每个电机编码器的位置。
可选地，该方法还可以包括以下步骤：
步骤202、当机头经过机头零位置时，主控板向驱动器发送第二控制指令；第二控制指令用于指示驱动器在机头到达机头零位置时开始确定主轴尺当前针位置。
在本实施例中，机头经过机头零位时，主控板通过can总线给驱动板发送包含“到达机头零位”信息的第二控制指令，从这一刻起，驱动板开始计算主轴尺，确定当前针位置，并且在每到一个针位置时，给主控反馈当前针位置，主控板可以根据当前针位置来控制各电机的动作。
本实施例提供的横机的控制方法，主控板根据客户设置的总针数和总编码器个数获取每针编码器的个数，在上电时刻，主控板通过can总线向驱动器发送每针编码器个数，以使驱动板根据每针编码器的个数确定电机编码器的位置，还可以在机头经过机头零位置时，主控板向驱动器发送第二控制指令，指示驱动器在机头到达机头零位置时开始确定主轴尺、以及确定当前针位置，可以准确的计算主轴尺以及确定当前针位置，减少了系统误差，能够更好地满足顾客对编织质量的要求。
可选地，本实施例提供的横机的控制方法还可以包括：主控板判断接收到的相邻两个当前针位置是否连续；若否，则发送第一告警信号，并控制横机停止工作。
在本实施例中，为了确保主轴尺是连续的，主控板需要对收到的相邻两个当前针位置进行判断，如果收到的相邻两个当前针位置不连续，则说明机器可能出现故障，及时发出告警信号并控制横机停止工作，从而避免由于横机出现故障而造成较大的损失。
可选地，本实施例提供的横机的控制方法还可以包括：主控板判断接收到的相邻两个当前针位置的时间间隔是否大于预设时间阈值；若是，则发送第二告警信号，并控制横机停止工作。
在本实施例中，为了在can总线出现问题时及时报错，主控板对收到的相邻两个当前针位置的时间间隔进行判断，若该时间间隔大于预设阈值，则发送第二告警信号，并控制横机停止工作。例如，预先设置时间间隔为70ms，如果在前一次收到当前针位置之后，经过了70ms还没有再一次收到当前针位置，或者是接收到的相邻两个当前针位置的时间间隔大于70ms,则认为can总线有问题，需要马上告警停车，从而避免由于can总线出现故障而造成撞针等编制问题的现象，有效保证编制质量。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(read-onlymemory，简称rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，简称ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。