滚筒洗衣机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及家用电器领域，更具体而言，涉及一种滚筒洗衣机的控制方法、控制装置、滚筒洗衣机和计算机可读存储介质。

背景技术：

现有的滚筒洗衣机，其洗衣方法是模仿棒锤击打衣物原理设计，电机驱动滚筒旋转，实现衣物摔打。传统的洗涤控制模式如图1所示，控制电机正反旋转，正反转切换前，发出停止指令，在电机停止预设时间后，发出切换转速指令，采用预设的洗停比进行控制。

然而传统洗涤模式由于转速较高，通过衣物摔打的方式进行洗涤，对应丝绸类衣物这种洗涤方式过于粗暴，对衣物磨损比较严重，因而该种洗涤方式不能适应各种衣物的洗涤需求。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面的目的在于提供一种滚筒洗衣机的控制方法。

本发明的第二个方面的目的在于提供一种滚筒洗衣机的控制装置。

本发明的第三个方面的目的在于提供一种滚筒洗衣机。

本发明的第四个方面的目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现上述目的，本发明的一个方面的技术方案提供了一种滚筒洗衣机的控制方法，包括：控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行第一预设时长，当所述电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行第二预设时长，当所述电机或所述滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；获取所述一个周期中所述电机或所述滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回所述控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第一预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第二预设位置控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行预设时长，当所述电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行所述预设时长，当所述电机或所述滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；获取所述一个周期中所述电机或所述滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回所述控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第一预设位置，θ为所述电机或所述滚筒的最大预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第二预设位置。

本发明上述技术方案提供的控制方法，使用滚筒或电机位置控制模式对洗衣机进行控制，具体的，控制电机速度从0开始以加速度a正转，到达转速n后，匀速运行预设时长，当电机或滚筒的位置超过θ1后，以加速度b减速至速度0，然后以加速度-a从速度0加速至转速-n进行反转，以转速-n匀速旋转运行，当电机或滚筒的位置低于θ2时，以加速度-b减速至速度0，如此完成一个周期(为方便描述，该周期命名为第一周期)。

检测第一周期中，电机或滚筒的位置的最大值θmax和最小值θmin。电机或滚筒转动一个周期后，滚筒的实际转动情况与预设情况可能会存在偏差，例如预设滚筒最大转动角度为120°，实际上在第一周期中滚筒的最大转动角度为110°，此时就需要对该周期的下一个周期(为方便描述，下一个周期命名为第二周期)中的参数θ1、θ2进行重新设置。第二周期中θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，第一个公式中等号左侧的θ1为第二周期中的第一预设位置，等号右侧的θ1为第一周期中的第一预设位置，第二个公式中等号左侧的θ2为第二周期中的第二预设位置，等号右侧的θ2为第一周期中的第二预设位置，即根据上一周期中的参数θ1、θ2与上一周期实际位置最大值θmax与最小值θmin，计算得到下一周期的参数θ1、θ2。

正转或反转中电机或滚筒的最大位置(最大转动角度)越大，电机或滚筒的转速越大，洗涤过程中对衣物的磨损越严重。本申请中根据不同的衣物种类，可以设置不同的θ1、θ2、a、b、n，从而减小洗涤过程中对衣物的磨损。例如对丝绸等衣物，可以设置较小的θ1、θ2、a、b、n中任一个的值。

本申请中一个周期内电机正转完成后接着反转，第一周期结束后接着进行第二周期，因此相邻的正转与反转之间、反转与正转之间没有间隔时间，一方面可以节约洗衣时间，提高洗衣效率，另一方面防止电机停转后衣物下沉，导致衣物的均匀度较低，从而能够提高对衣物洗涤的均匀度。

另外，本发明上述技术方案提供的控制方法还具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，优选地，所述控制方法在所述控制电机旋转之前，还包括：设置电机或滚筒的最大预设位置θ；根据所述最大预设位置θ计算所述控制电机旋转步骤中的所述第一预设位置θ1、所述第二预设位置θ2。

主控发送滚筒洗衣机滚筒位置控制使能，变频器收到主控指令后，进入位置控制模式；并根据θ计算得到θ1、θ2。从而可以根据不同的衣物设置不同的最大预设位置θ，减小对衣物的磨损。例如对于丝绸等衣物，设置较小的θ值。电机或滚筒的最大预设位置θ可以是主控设置的即洗衣机内部存储的，也可以是接收到的用于指示最大预设位置θ信息的输入指令。

上述技术方案中，优选地，所述控制方法还包括：根据所述衣物的种类和/或数量，设置所述最大预设位置θ，使得衣物的种类和/或数量与最大预设位置θ相适应，既能达到对衣物清洗干净的效果，还能降低对衣物的磨损。

洗衣机可以自行检测衣物的种类和/或数量，或者接收输入指令，输入指令用于指示衣物的种类和/或数量信息。

上述技术方案中，优选地，所述滚筒的位置是根据所述电机的位置及所述电机与所述滚筒洗衣机的传动比计算得到，变频器检测电机的位置，根据电机与洗衣机的传动比，折算得到滚筒位置；和/或，所述滚筒的转速的范围为0～60r/min，滚筒的转速可以为但不限于20r/min、40r/min或60r/min，进一步地，可以维持滚筒低速转动，从而进一步降低洗涤过程中对衣物的磨损和/或，所述第一预设时长与所述第二预设时长相等。

本发明第二个方面的技术方案提供一种滚筒洗衣机的控制装置，包括：控制单元，用于：控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行第一预设时长，当所述电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行第二预设时长，当所述电机或所述滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；获取单元，用于：获取所述一个周期中所述电机或所述滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；第一设置单元，用于设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回所述控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第一预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为所述一个周期的下一周期和所述一个周期中的所述第二预设位置。

上述技术方案中，优选地，控制装置还包括：第二设置单元，用于：设置电机或滚筒的最大预设位置θ；计算单元，用于：根据所述最大预设位置θ计算所述控制电机旋转步骤中的所述第一预设位置θ1、所述第二预设位置θ2。

上述技术方案中，优选地，控制装置还包括：第三设置单元，用于：根据所述衣物的种类和/或数量，设置所述最大预设位置θ。

上述技术方案中，优选地，所述滚筒的位置是根据所述电机的位置及所述电机与所述滚筒洗衣机的传动比计算得到；和/或，所述滚筒的转速的范围为0～60r/min；和/或，所述第一预设时长与所述第二预设时长相等。

本发明第三个方面的技术方案提供一种滚筒洗衣机，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一技术方案所述的洗衣机的控制方法的步骤。因此，该滚筒洗衣机具有上述任一技术方案所述的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

本发明第四个方面的技术方案提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一技术方案所述的滚筒洗衣机的控制方法的步骤。因此，该计算机可读存储介质具有上述任一技术方案所述的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是相关技术中电机或滚筒的转速-时间关系示意图；

图2是本发明的一个实施例所述的电机或滚筒的转速-时间关系示意图，其中一个周期所对应的时间t＝2t；

图3是本发明的一个实施例所述的滚筒洗衣机位置控制曲线，其中折线示意电机或滚筒的转速-时间关系示意图，曲线示意电机或滚筒的位置，pos1处为θ1，pos2处为θ2；

图4是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制方法的流程图；

图5是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制方法的流程图；

图6是本发明的一个实施例所述的洗衣机的工作原理示意图；

图7是本发明的一个实施例所述的洗衣机的控制装置的示意框图。

其中，图2至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100控制装置，102控制单元，104获取单元，106第一设置单元，200减法器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照附图2至7描述根据本发明一些实施例的控制方法、控制装置、滚筒洗衣机和计算机可读存储介质。

滚筒洗衣机中，电机与滚筒相连接，并带动滚筒转动，衣物位于滚筒内，以通过电机的带动对衣物进行洗涤。

如图2至图4所示，根据本发明一些实施例提供的一种滚筒洗衣机的控制方法，包括：

步骤s106，控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行第一预设时长，当电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行第二预设时长，当电机或滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；获取一个周期中电机或滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为一个周期的下一周期和一个周期中的第一预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为一个周期的下一周期和一个周期中的第二预设位置控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行预设时长，当电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行预设时长，当电机或滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；

步骤s108，获取一个周期中电机或滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；

步骤s110，设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为一个周期的下一周期和一个周期中的第一预设位置，θ为电机或滚筒的最大预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为一个周期的下一周期和一个周期中的第二预设位置。

本发明上述实施例提供的控制方法，使用滚筒或电机位置控制模式对洗衣机进行控制，具体的，控制电机速度从0开始以加速度a正转，到达转速n后，匀速运行预设时长，当电机或滚筒的位置超过θ1后，以加速度b减速至速度0，然后以加速度-a从速度0加速至转速-n进行反转，以转速-n匀速旋转运行，当电机或滚筒的位置低于θ2时，以加速度-b减速至速度0，如此完成一个周期(为方便描述，该周期命名为第一周期)。

检测第一周期中，电机或滚筒的位置的最大值θmax和最小值θmin。电机或滚筒转动一个周期后，滚筒的实际转动情况与预设情况可能会存在偏差，例如预设滚筒最大转动角度为120°，实际上在第一周期中滚筒的最大转动角度为110°，此时就需要对该周期的下一个周期(为方便描述，下一个周期命名为第二周期，进行完第一周期后接着进行第二周期)中的参数θ1、θ2进行重新设置。第二周期中θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，第一个公式中等号左侧的θ1为第二周期中的第一预设位置，等号右侧的θ1为第一周期中的第一预设位置，第二个公式中等号左侧的θ2为第二周期中的第二预设位置，等号右侧的θ2为第一周期中的第二预设位置，即根据上一周期中的参数θ1、θ2与上一周期实际位置最大值θmax与最小值θmin，计算得到下一周期的参数θ1、θ2。

正转或反转中电机或滚筒的最大位置(最大转动角度)越大，电机或滚筒的转速越大，洗涤过程中对衣物的磨损越严重。本申请中根据不同的衣物种类，可以设置不同的θ1、θ2、a、b、n，从而减小洗涤过程中对衣物的磨损。例如对丝绸等衣物，可以设置较小的θ1、θ2、a、b、n中任一个的值。

本申请中一个周期内电机正转完成后接着反转，第一周期结束后接着进行第二周期，因此相邻的正转与反转之间、反转与正转之间没有间隔时间，一方面可以节约洗衣时间，提高洗衣效率，另一方面防止电机停转后衣物下沉，导致衣物的均匀度较低，从而能够提高对衣物洗涤的均匀度。

优选的，当θ为电机的最大预设位置时，θ1为电机的第一预设位置，θ2为电机的第二预设位置，θmax为电机的最大位置，θmin为电机的最小位置，当θ为滚筒的最大预设位置时，θ1为滚筒的第一预设位置，θ2为滚筒的第二预设位置，θmax为滚筒的最大位置，θmin为滚筒的最小位置。当然，也可以是θ为滚筒的最大预设位置，θ1、θ2为折算得到的电机的第一预设位置和第二预设位置，θmax为电机的最大位置，θmin为电机的最小位置，或者，θ为电机的最大预设位置，θ1、θ2为折算得到的滚筒的第一预设位置和第二预设位置，θmax为滚筒的最大位置，θmin为滚筒的最小位置。

优选的，θ1、θ2、θmax、θmin、θ为角度值。

优选地，如图5所示，控制方法在控制电机旋转之前，还包括：

步骤s102，设置电机或滚筒的最大预设位置θ；

步骤s104，根据最大预设位置θ计算控制电机旋转步骤中的第一预设位置θ1、第二预设位置θ2、a、b、n。

主控发送滚筒洗衣机滚筒位置控制使能，变频器收到主控指令后，进入位置控制模式；并根据θ计算得到θ1、θ2。从而可以根据不同的衣物设置不同的最大预设位置θ，减小对衣物的磨损。例如对于丝绸等衣物，设置较小的θ值。电机或滚筒的最大预设位置θ可以是主控设置的即洗衣机内部存储的，也可以是接收到的用于指示最大预设位置θ信息的输入指令。

优选地，控制方法还包括：根据衣物的种类和/或数量，设置最大预设位置θ，使得衣物的种类和/或数量与最大预设位置θ相适应，既能达到对衣物清洗干净的效果，还能降低对衣物的磨损。

洗衣机可以自行检测衣物的种类和/或数量，或者接收输入指令，输入指令用于指示衣物的种类和/或数量信息。

优选地，滚筒的位置是根据电机的位置及电机与滚筒洗衣机的传动比计算得到，变频器检测电机的位置，根据电机与洗衣机的传动比，折算得到滚筒位置；和/或，滚筒的转速的范围为0～60r/min，滚筒的转速可以为但不限于20r/min、40r/min或60r/min，进一步地，可以维持滚筒低速转动，从而进一步降低洗涤过程中对衣物的磨损。

在一个具体的实施例中，滚筒洗衣机的控制方法包括以下步骤：

s1、主控发送滚筒洗衣机滚筒位置控制使能与预设滚筒位置θ。变频器收到主控指令后，进入位置控制模式；

s2、变频器实时检测电机位置，根据电机与洗衣机的传动比，折算得到滚筒位置；

s3、预设参数加速度a和b、转速n、位置θ1和θ2。

s4、变频器控制电机旋转，同时记录电机位置，以加速度a从零速加速至转速n，以转速n匀速旋转运行，当位置超过θ1后，以加速度b减速至零速。再以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行，当位置低于θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期。

s5、滚筒洗衣机位置控制运行一个周期后，根据记录电机位置计算出位置的最大值θmax与最小值θmin。重新设置参数减速位置θ1＝θ1+nθ-θmax，加速位置θ2＝θ2-θmin，n为传动比，第一个公式中等号左侧的θ1为第二周期中的第一预设位置，等号右侧的θ1为第一周期中的第一预设位置，第二个公式中等号左侧的θ2为第二周期中的第二预设位置，等号右侧的θ2为第一周期中的第二预设位置。

s6、根据重新设置的参数，返回s4运行。

其中，θ为滚筒位置，根据需要控制的滚筒位置，折算得到电机位置，设置对应的θ1与θ2。

步骤s5中是根据上一周期的参数θ1、θ2与上一周期实际位置最大值θmax与最小值θmin，计算得到下一周期的参数θ1、θ2。

图6中，位置估算单元用于计算电机的位置，电流控制器用于产生电压，速度控制器用于输出转矩，减法器200用于计算速度，其中verr＝vref-vfdb。

如图7所示，本发明第二个方面的实施例提供一种滚筒洗衣机的控制装置100，包括控制单元102、获取单元104和第一设置单元106。控制单元102用于：控制电机旋转，以第一加速度a从零速加速至预设转速n，以预设转速n匀速旋转运行第一预设时长，当电机或滚筒的位置超过第一预设位置θ1后，以第二加速度b减速至零速，以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行第二预设时长，当电机或滚筒的位置低于第二预设位置θ2时，以加速度-b减速至零速，如此运行一个周期；获取单元104用于获取一个周期中电机或滚筒的最大位置θmax及最小位置θmin；第一设置单元106用于设置参数θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，并返回控制电机旋转的步骤，其中，公式θ1＝θ1+θ-θmax中等号左右两侧的θ1分别为一个周期的下一周期和一个周期中的第一预设位置，公式θ2＝θ2-θmin中等号左右两侧的θ2为一个周期的下一周期和一个周期中的第二预设位置。

本发明上述实施例提供的控制装置100，使用滚筒或电机位置控制模式对洗衣机进行控制，具体的，控制电机速度从0开始以加速度a正转，到达转速n后，匀速运行预设时长，当电机或滚筒的位置超过θ1后，以加速度b减速至速度0，然后以加速度-a从速度0加速至转速-n进行反转，以转速-n匀速旋转运行，当电机或滚筒的位置低于θ2时，以加速度-b减速至速度0，如此完成一个周期(为方便描述，该周期命名为第一周期)。

检测第一周期中，电机或滚筒的位置的最大值θmax和最小值θmin。电机或滚筒转动一个周期后，滚筒的实际转动情况与预设情况可能会存在偏差，例如预设滚筒最大转动角度为120°，实际上在第一周期中滚筒的最大转动角度为110°，此时就需要对该周期的下一个周期(为方便描述，下一个周期命名为第二周期)中的参数θ1、θ2进行重新设置。第二周期中θ1＝θ1+θ-θmax，θ2＝θ2-θmin，第一个公式中等号左侧的θ1为第二周期中的第一预设位置，等号右侧的θ1为第一周期中的第一预设位置，第二个公式中等号左侧的θ2为第二周期中的第二预设位置，等号右侧的θ2为第一周期中的第二预设位置，即根据上一周期中的参数θ1、θ2与上一周期实际位置最大值θmax与最小值θmin，计算得到下一周期的参数θ1、θ2。

正转或反转中电机或滚筒的最大位置(最大转动角度)越大，电机或滚筒的转速越大，洗涤过程中对衣物的磨损越严重。本申请中根据不同的衣物种类，可以设置不同的θ1、θ2、a、b、n，从而减小洗涤过程中对衣物的磨损。例如对丝绸等衣物，可以设置较小的θ1、θ2、a、b、n中任一个的值。

本申请中一个周期内电机正转完成后接着反转，第一周期结束后接着进行第二周期，因此相邻的正转与反转之间、反转与正转之间没有间隔时间，一方面可以节约洗衣时间，提高洗衣效率，另一方面防止电机停转后衣物下沉，导致衣物的均匀度较低，从而能够提高对衣物洗涤的均匀度。

优选的，当θ为电机的最大预设位置时，θ1为电机的第一预设位置，θ2为电机的第二预设位置，θmax为电机的最大位置，θmin为电机的最小位置，当θ为滚筒的最大预设位置时，θ1为滚筒的第一预设位置，θ2为滚筒的第二预设位置，θmax为滚筒的最大位置，θmin为滚筒的最小位置。当然，也可以是θ为滚筒的最大预设位置，θ1、θ2为折算得到的电机的第一预设位置和第二预设位置，θmax为电机的最大位置，θmin为电机的最小位置，或者，θ为电机的最大预设位置，θ1、θ2为折算得到的滚筒的第一预设位置和第二预设位置，θmax为滚筒的最大位置，θmin为滚筒的最小位置。

优选地，控制装置100还包括：第二设置单元，用于：设置电机或滚筒的最大预设位置θ；计算单元，用于：根据最大预设位置θ计算控制电机旋转步骤中的第一预设位置θ1、第二预设位置θ2、a、b、n。

优选地，控制装置100还包括：第三设置单元，用于：根据衣物的种类和/或数量，设置最大预设位置θ。

优选地，滚筒的位置是根据电机的位置及电机与滚筒洗衣机的传动比计算得到。

滚筒的转速的范围为0～60r/min。

本发明第三个方面的实施例提供一种滚筒洗衣机，包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述任一实施例的洗衣机的控制方法的步骤。因此，该滚筒洗衣机具有上述任一实施例的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

本发明第四个方面的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的滚筒洗衣机的控制方法的步骤。因此，该计算机可读存储介质具有上述任一实施例的控制方法的有益效果，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的控制方法，主控发送滚筒洗衣机滚筒位置控制使能。变频器收到主控指令后，进入位置控制模式；变频器实时检测电机位置，根据电机与洗衣机的传动比，折算得到滚筒位置；预设参数加速度a和b、转速n、位置θ1和θ2。变频器控制电机旋转，同时记录电机位置，以加速度a从零速加速至转速n，以转速n匀速旋转运行，当位置超过θ1后，以加速度b减速至零速。再以加速度-a从零速加速至转速-n，以转速-n匀速旋转运行，当位置低于θ2时，以加速度-b减速至零速，如此循环运行。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“多个”是指两个或两个以上；除非另有规定或说明，术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。