布料缝制系统的制作方法

本发明涉及一种布料缝制系统。

背景技术：

日本特许公开2017年第176388号所述的输送系统按照由计算机执行的系统控制处理，由输送装置将布料向缝纫机输送，由缝纫机对布料进行缝制。在变更成为输送装置保持布料时的基准的基准位置或缝纫机对布料进行缝制的缝制花样时，输送系统与变更内容相配合地对系统控制处理的程序进行修正。在以往的输送系统中，操作者在每次系统结构存在变更时，复制系统控制处理的程序，修正程序的变更部位，并作为新的程序来保存。

但是，在每次创建新的程序时，操作者都需要重看整个程序，与变更相应地进行修正。在应对多种大小或形状的布料并以多种缝制花样进行缝制时，重新创建的程序的种类变多。因此存在操作者在程序创建上花费工夫这样的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种能够使用能够使变更的部分参数化来应对多种系统结构的控制程序进行布料的输送和缝制的布料缝制系统。

技术方案1的布料缝制系统具有：缝纫机，其用于对布料进行缝制；输送装置，其具有保持机构和移动机构，该保持机构能够对所述布料进行保持，该移动机构能够使所述保持机构移动；拍摄装置，其能够与所述保持机构中的、保持着所述布料的部分相对，并以规定的拍摄范围进行拍摄；及控制装置，其具有运算处理部、主存储部以及辅助存储部，该运算处理部执行用于控制所述输送装置的驱动、所述拍摄装置的驱动以及所述缝纫机的驱动的控制程序，该主存储部被所述运算处理部作为作业区域来使用，该辅助存储部存储所述控制程序，所述控制装置按照所述控制程序，基于所述拍摄装置所拍摄到的拍摄图像来控制由所述输送装置进行的对所述布料的输送，且控制由所述缝纫机进行的缝制，该布料缝制系统的特征在于，所述控制程序包括使用与所述输送装置和所述缝纫机的动作相关的多个参数来记述的多个执行命令，所述辅助存储部存储所述多个参数各自的设定值，所述运算处理部具有：读入部，其将所述控制程序从所述辅助存储部读入到所述主存储部；重写部，其将与各参数相对应的所述设定值从所述辅助存储部读入并写入到所述控制程序中记述的所述多个执行命令中的、所述多个参数各自的记述部位，来重写所述控制程序；及执行部，其逐行地读入并执行由所述重写部重写后的所述控制程序。

运算处理部能够在执行控制程序之前，从辅助存储部读入与参数部分相对应的设定值，重写控制程序。因此，操作者对不同的布料或使用不同的缝制花样的布料进行缝制时，变更参数的设定值即可，不必进行控制程序的修正，不必重看整个控制程序。

也可以是，在技术方案2的布料缝制系统中，在所述控制程序中，作为所述运算处理部执行的处理，包括：拍摄处理，该拍摄处理是在所述输送装置向所述缝纫机输送所述布料的过程中，利用所述拍摄装置对保持着所述布料的所述保持机构进行拍摄的处理；获取处理，该获取处理是用于获取基准信息的处理，该基准信息包括作为与基准图像相对应的信息的、基于与所述输送装置向所述缝纫机交接所述布料的交接位置的位置关系在所述拍摄范围内设定的基准位置的信息，该基准图像是由所述拍摄装置对保持着用作所述布料的基准的基准布料的所述保持机构进行拍摄得到的图像，以第一参数来设定；解析处理，该解析处理是对由所述保持机构保持的所述布料在所述拍摄处理中拍摄到的所述拍摄图像中的保持位置与在所述获取处理中获取的所述基准信息中包含的所述基准位置的位置关系进行解析的处理；运算处理，该运算处理是基于所述解析处理的解析结果，对所述保持位置相对于所述基准位置的相对的位置偏差的修正量进行运算的处理；修正处理，该修正处理是在将位于所述基准位置的所述布料输送到所述交接位置时的所述保持机构的移动量，加上在所述运算处理中运算得到的所述修正量，来对所述移动量进行修正的处理；输送指示处理，该输送指示处理是向所述输送装置输出以在所述修正处理中修正后得到的所述移动量输送所述布料的指示的处理；缝制指示处理，该缝制指示处理是向所述缝纫机输出按照以第二参数来设定的缝制数据对输送到所述交接位置的所述布料进行缝制的指示的处理；及继续加工处理，该继续加工处理是在达到以第三参数来设定的加工数之前，重复由所述输送装置进行的对所述布料的输送和由所述缝纫机进行的对所述布料的缝制的处理。控制程序包括三个能够通过设定值的变更来对应的参数。因此，操作者在需要对基准图像、缝制数据以及加工数中的任一者进行了修正的控制程序时，变更对应的参数的设定值即可，不需要控制程序的修正，不必重看整个控制程序。

也可以是，在技术方案3的布料缝制系统中，所述控制装置具有：显示部，其能够显示信息；设定部，其在所述显示部显示所述第一参数、所述第二参数以及所述第三参数各自的设定画面，并分别设定所述设定值；及保存部，其将由所述设定部设定的所述第一参数、所述第二参数以及所述第三参数各自的所述设定值保存于所述辅助存储部。显示部显示能够设定参数的设定值的设定画面，不显示控制程序。因此，操作者不会感到重看整个控制程序那样的繁琐，能够容易地创建对基准图像、缝制数据以及加工数中的任一者进行了修正的控制程序。

也可以是，在技术方案4的布料缝制系统中，所述保存部能够在所述辅助存储部中保存多个所述第一参数、所述第二参数以及所述第三参数各自的所述设定值，所述设定部能够选择存储于所述辅助存储部的多个所述设定值中的任一者来进行设定。各参数能够预先将多个设定值保存于辅助存储部。因此，在修正控制程序时，操作者仅从预先保存的多个设定值中选择恰当的一个设定值即可，能够节省创建控制程序时的输入的工夫。

也可以是，在技术方案5的布料缝制系统中，所述辅助存储部存储多个所述控制程序，所述控制装置具有：索引显示部，其在所述显示部对多个所述控制程序进行索引显示；及选择部，其能够选择所述索引显示部显示的多个所述控制程序中的任一者，所述设定部显示与所述选择部选中的所述控制程序相对应的参数的所述设定画面。操作者能够创建多个控制程序，并将其保存于辅助存储部。因此，操作者在系统结构有变更时，从索引显示中选择适合系统结构的控制程序即可。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1的立体图。

图3是水平运动机构6的立体图。

图4是供给装置100的立体图。

图5是表示计算机200的电气结构的框图。

图6是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图7是表示供给装置100的电气结构的框图。

图8是布料盒102、窗部101和通气板192的俯视图。

图9是表示基准图像210和图像解析结果的图。

图10是表示拍摄图像260和图像解析结果的图。

图11是表示控制程序的程序文件350的图。

图12是主处理的流程图。

图13是控制程序编辑处理的流程图。

图14是表示控制程序编辑画面400的图。

图15是表示参数设定画面500的图。

图16是控制程序处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一实施方式。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

参照图1，说明缝制系统300的概略结构。缝制系统300具有框架301、缝纫机1、供给装置100、计算机200和拍摄装置117。框架301是通过将铁或铝制的棒材组装成矩形做成的构造体。在框架301的中段设有搁板305，在框架301的下段设有搁板308。缝纫机1固定在搁板305上。供给装置100设在缝纫机1的右方。供给装置100具有布料把持装置150、输送装置140和吸引装置190。计算机200配置在搁板308上，能够控制缝纫机1和供给装置100的动作。计算机200分别与缝纫机1的控制部50(参照图6)和供给装置100的控制部110(参照图7)电连接。控制部50和控制部110被收容在设于搁板305的下部的控制箱307中。

缝纫机1的辅助板5具有布料盒102、窗部101和通气板192。布料盒102设在缝纫机1的右前方，能够将作为缝纫机1的缝制对象的布料105(参照图8)以堆叠起来的方式收容于该布料盒102。窗部101为圆形的强化玻璃或透明的亚克力板，其设在布料盒102的右后方。通气板192设在布料盒102的后方。通气板192具有多个沿上下方向打通的通气孔。

供给装置100利用布料把持装置150将布料盒102中收容的布料105逐片地取出，并将该布料移动到布料盒102的外部的规定位置。将布料盒102中收容的布料105所在的位置称为收容位置(参照图8)。将由布料把持装置150将一片布料105移动到的规定位置称为配置位置(参照图8)。配置位置是为了将由布料把持装置150从布料盒102中取出的一片布料105交接给输送装置140，将布料105置于辅助板5上的位置。输送装置140利用吸附机构130(参照图4)对由布料把持装置150置于配置位置的布料105进行保持，并使吸附机构130移动到窗部101上。将该移动到窗部上的位置称为拍摄位置(参照图8)，拍摄装置117对在拍摄位置保持着布料105的吸附机构130进行拍摄。拍摄完之后，输送装置140使吸附机构130继续移动，将布料载置在吸引装置190的通气板192上。将该载置位置称为交接位置(参照图8)，缝纫机1接收处于交接位置的布料105，对该布料进行缝制。

参照图2和图3，说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4和缝制机构8。机座部2设在搁板305(参照图1)上，且沿前后方向延伸。支柱部3从机座部2的后侧部分向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，且在前端具有前端部7。缝制机构8具有缝纫机马达31(参照图6)、主轴、针杆驱动机构、针杆10和垂直梭子。缝纫机马达31设在支柱部3的内部。主轴和针杆驱动机构设在机臂部4的内部。主轴沿前后方向延伸。主轴的后端部与缝纫机马达31相连结，主轴的前端部与针杆驱动机构相连结。针杆驱动机构与针杆10相连结。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。垂直梭子设在机座部2的内部。垂直梭子借助设于机座部2和支柱部3的内部的连结机构与缝纫机马达31相连结。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置，且具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面与辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12处于垂直梭子的正上方。针板12具有能够供机针11穿过的容针孔13。

水平运动机构6具有x轴移动机构、x轴马达32(参照图6)、x轴移动板、压臂65、y轴移动臂66、y轴移动机构、y轴马达34(参照图6)和保持体70。x轴移动机构设在机座部2的内部。x轴马达32是与x轴移动机构相连结的脉冲马达。x轴移动机构能够在x轴马达32的作用下使x轴移动板沿x轴方向(左右方向，也称作x方向)移动。x轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。轨道以压臂65能够沿前后方向移动的方式支承该压臂65。压臂65处于辅助板5的上方。压臂65能够与x轴移动板一起沿x轴方向移动。压臂65具有沿左右方向排列的一对气缸69。

y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿x轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68在支承部67的后侧与该支承部67相连结，且沿前后方向延伸。臂部68与设于机座部2内的y轴移动机构相连接。y轴马达34是与y轴移动机构相连结的脉冲马达。y轴移动机构能够在y轴马达34的作用下使臂部68沿y轴方向(前后方向，也称作y方向)移动。支承部67能够伴随着臂部68的移动沿y轴方向移动。压臂65能够与y轴移动臂66一起沿y轴方向移动。

保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、轨道75、滑动件76和压板74。升降板71与一对气缸69各自的杆相连结，且能够在气缸69的驱动下上下运动。气缸72沿左右方向延伸，且固定于升降板71。压脚73在侧视时呈字母l状，且与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73能够在气缸72的驱动下左右运动。轨道75沿左右方向延伸，且固定在压脚73的后表面。滑动件76与轨道75相卡合，且以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。压板74固定在压脚73的下端部。压板74是沿水平方向设置的板构件，且具有俯视时呈矩形形状的开口。

压板74能够与升降板71一起上下运动。压板74下降时，压板74和辅助板5从上下方向将布料105夹在它们之间来保持该布料105。压板74上升时，向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。压脚73能够在气缸72的驱动下沿左右方向移动。图3中，用实线图示了位于移动范围右端时的压脚73，用双点划线表示了位于移动范围左端时的压脚73。压臂65以压板74与辅助板5之间夹着布料105的状态，在x轴马达32和y轴马达34的作用下移动，将处于交接位置的布料105移动到针板12上的容针孔13的上方。下面，将布料105被置于针板12上的容针孔13的上方时所在的位置称为缝制位置。

参照图4，说明供给装置100的机械结构。供给装置100具有布料把持装置150、输送装置140和吸引装置190。布料把持装置150从在布料盒102中堆叠起来的多片布料105中取出一片布料105，并将该布料105从收容位置移动到配置位置(参照图8)。布料把持装置150具有转动机构160、上下气缸170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支柱163和转动臂164。基座部161固定在辅助板5上，且以支柱163能够转动的方式支承该支柱163。支柱163呈棒状，沿上下方向延伸，其下端部配置在基座部161内。气缸162设在基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161内，且能够在支柱163的前方沿左右方向伸缩。支柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条齿轮。齿条齿轮与小齿轮相啮合。支柱163能够在气缸162的驱动下转动。转动臂164从支柱163的上端部沿水平方向延伸。转动臂164支承着上下气缸170。

上下气缸170呈方形，且具有两根向下方延伸的杆。把持机构180与两根杆的下端相连接。上下气缸170能够借助两根杆使把持机构180上下运动。把持机构180能够在气缸162的驱动下，与上下气缸170一起移动。图4中，用实线表示了绕俯视时的逆时针方向移动到极限位置时的把持机构180。此时，从俯视角度看，把持机构180位于布料盒102的上方。图4中，用双点划线表示了绕俯视时的顺时针方向移动到极限位置时的把持机构180。此时，从俯视角度看，把持机构180位于窗部101的上方。

输送装置140对已经由布料把持装置150置于配置位置的布料105进行保持，并将该布料经拍摄位置输送到交接位置(参照图8)。输送装置140具有移动机构120和吸附机构130。移动机构120具有支柱部131、第一驱动马达121(参照图7)、第一臂部132、第二臂部133、第二驱动马达122(参照图7)、罩134、第三驱动马达123(参照图7)和第四驱动马达125(参照图7)。支柱部131呈圆筒状，沿上下方向延伸，其下端部固定在搁板305上。支柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，且以第一臂部132能够水平旋转的方式支承该第一臂部132。支柱部131在上端部内具有第一驱动马达121。第一驱动马达121为脉冲马达。第一臂部132能够在第一驱动马达121的作用下转动。

第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，且以第二臂部133能够水平旋转的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有第二驱动马达122。第二驱动马达122为脉冲马达。第二臂部133能够在第二驱动马达122的作用下相对于第一臂部132转动。

罩134呈筒状，其从第二臂部133的另一端部向上方延伸。罩134在内部具有沿上下方向延伸的螺杆137。第二臂部133利用其另一端部以螺杆137能够转动的方式支承该螺杆137。第二臂部133在另一端部内具有第三驱动马达123。第三驱动马达123为脉冲马达，其借助上下传动机构与螺杆137相连结。螺杆137是所谓的滚珠丝杠花键轴。上下传动机构能够在第三驱动马达123的驱动下使螺杆137上下运动。第二臂部133在内部具有第四驱动马达125。第四驱动马达125为脉冲马达，其借助旋转传动机构与螺杆137相连结。旋转传动机构能够在第四驱动马达125的驱动下使螺杆137旋转。

吸附机构130与螺杆137的下端部相连结。吸附机构130通过吸附来保持布料105。吸附机构130具有安装座124和带电装置135。安装座124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，且固定在安装座124的下部。带电装置135在下表面具有吸附面136。吸附面136能够在带电装置135的作用下带静电，从而能够吸附布料105。

吸附机构130能够在第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125的作用下，在下述状态之间进行切换：位于配置位置上方的状态、位于窗部101的上方的拍摄位置的状态以及位于通气板192上的交接位置上方的状态(参照图8)。吸附机构130能够在第三驱动马达123的作用下沿上下方向移动。在吸附机构130位于移动范围上端时，吸附面136向上方离开辅助板5。在吸附面136位于配置位置上方，且吸附机构130位于移动范围下端时，吸附面136能够对处于配置位置的布料105进行吸附。拍摄装置117固定在窗部101的下方，能够对窗部101侧的规定区域(称为拍摄区域)进行拍摄。在吸附机构130处于拍摄位置时，吸附面136中的、至少保持着布料105的部分处于拍摄区域内。

吸引装置190设于辅助板5且是设在布料盒102的后方。吸引装置190具有通气板192和吸引阀145(参照图7)。通气板192固定于辅助板5，其具有多个沿上下方向打通的通气孔。通气板192的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。吸引阀145固定在通气板192的下方。空气能够在吸引阀145的驱动下经通气孔流向吸引阀145。此时，吸引装置190能够通过向通气板192侧吸引处于交接位置的布料105来对该布料105进行保持。

缝纫机1的气缸69、气缸72，供给装置100的气缸162、上下气缸170以及吸引阀145分别借助管与压缩机相连接。

参照图5，说明计算机200的电气结构。计算机200具有cpu9。cpu9负责控制计算机200。cpu9中内置有显示控制部98。显示控制部98与显示部99电连接，显示控制部98能够控制影像在显示部99的显示。cpu9与ram93电连接。ram93用于存储各种临时数据。

cpu9借助芯片组95与rom92、存储装置96、输入部97和通信接口91电连接。芯片组95是用于管理cpu9与rom92、存储装置96、输入部97、通信接口91之间发送接收数据的一连串的电路组。rom92存储有bios等。存储装置96是非易失性存储装置，其存储有os、包含控制程序(参照图11)的各种程序、数据等。也可以是，存储装置96以能够拆下的方式装配于计算机200。输入部97为键盘、鼠标等，输入部97能够检测到来自操作者的各种指示，并能够向cpu9输出所检测到的各种指示。通信接口91是串行通信用的接口，其与拍摄装置117、供给装置100和缝纫机1相连接。拍摄装置117能够从吸附面136侧对包含吸附机构130的吸附面136以及在吸附面136上吸附的布料105的拍摄区域进行拍摄。拍摄装置117能够生成拍摄图像的数据，并向cpu9输出该数据。

参照图6，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有cpu51、rom52、ram53、存储装置54、通信接口55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。cpu51、rom52、ram53、存储装置54借助总线与输入输出接口56电连接。cpu51负责控制缝纫机1，cpu51按照rom52中存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。rom52存储有各种程序、各种初始设定参数等。ram53用于临时存储cpu51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54为非易失性，用于存储缝制数据、各种设定信息等。缝制数据是用于使保持体70移动，从而使用于形成线迹的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。

通信接口55与输入输出接口56电连接。通信接口55是串行通信用的接口，且与计算机200的通信接口91相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。cpu51通过控制驱动电路57来控制缝纫机马达31的驱动。驱动电路58与x轴马达32电连接。驱动电路59与y轴马达34电连接。输入输出接口56与电磁阀38和电磁阀39电连接。电磁阀38设在压缩机向气缸69供给空气的供给路径。cpu51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，从而使压板74上下运动。电磁阀39设在压缩机向保持体70的气缸72供给空气的供给路径。cpu51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，从而使压板74左右移动。

参照图7，说明供给装置100的电气结构。供给装置100的控制部110具有cpu111、rom112、ram113、存储装置119、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路166～驱动电路169。cpu111、rom112、ram113、存储装置119、通信接口114借助总线与输入输出接口115电连接。cpu111负责控制供给装置100，cpu111按照rom112中存储的各种程序执行处理。rom112存储有各种程序、各种初始设定参数等。ram113用于临时存储cpu111的运算结果、各种数据等。存储装置119为非易失性。通信接口114是串行通信用的接口，且与计算机200的通信接口91相连接。

驱动电路166～驱动电路169与输入输出接口115电连接。驱动电路166与输送装置140的第一驱动马达121相连接，驱动电路167与输送装置140的第二驱动马达122相连接，驱动电路168与输送装置140的第三驱动马达123相连接，驱动电路169与输送装置140的第四驱动马达125相连接。输入输出接口115与输送装置140的带电装置135、吸引装置190的电磁阀118、布料把持装置150的电磁阀151和电磁阀152电连接。cpu111能够使带电装置135、电磁阀118、电磁阀151和电磁阀152驱动。电磁阀118设在压缩机向吸引阀145供给空气的供给路径。cpu111通过使电磁阀118开闭来控制吸引阀145的驱动。电磁阀151设在压缩机向气缸162供给空气的供给路径。cpu111通过使电磁阀151开闭来控制气缸162的驱动。电磁阀152设在压缩机向上下气缸170供给空气的供给路径。cpu111通过使电磁阀152开闭来控制上下气缸170的驱动。

说明缝制系统300的动作。计算机200的cpu9执行控制程序处理(参照图16)，向供给装置100和缝纫机1输出各种指令。在控制程序处理中，cpu9逐行地读入并执行控制程序(参照图11)的执行命令。供给装置100的cpu111按照从计算机200接收的供给指令，控制布料把持装置150，将布料105从收容位置移动到配置位置。当cpu111从计算机200接收到与输送装置140相对应的各种指令时，cpu111控制输送装置140和吸引装置190，将布料105从配置位置经拍摄位置移动到交接位置。缝纫机1的cpu51按照从计算机200接收的缝制指令，接收处于交接位置的布料105，对该布料105进行缝制。

参照图4和图8，对布料把持装置150将布料105从收容位置移动到配置位置的动作进行说明。把持机构180位于收容位置上方。当供给装置100的cpu111从计算机200的cpu9接收到供给指令时，cpu111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围上端移动到下端。此时，把持机构180对布料105的一部分进行把持。cpu111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围下端移动到上端。布料把持装置150将布料105从布料盒102中取出。

cpu111使气缸162驱动，使支柱163绕俯视时的顺时针方向转动。把持机构180位于配置位置上方。cpu111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围上端移动到下端。此时，把持机构180解除对布料105的把持。cpu111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围下端移动到上端。把持机构180将布料105置于配置位置。被置于配置位置的布料105处于图8中用虚线所示的位置。布料105从收容位置向配置位置的移动完成。

参照图4和图8，对移动机构120和吸附机构130将布料105从配置位置经拍摄位置移动到交接位置来将该布料105交接给缝纫机1的动作进行说明。供给装置100的cpu111能够从计算机200的cpu9接收与输送装置140相对应的各种指令。与输送装置140相对应的指令包括第一移动指令、保持指令、第二移动指令、第三移动指令和解除保持指令。根据第一移动指令，使吸附机构130移动到配置位置上方。根据保持指令，使吸附机构130对布料105进行保持。根据第二移动指令，使吸附机构130移动到拍摄位置。根据第三移动指令，使吸附机构130移动到交接位置上方。根据解除保持指令，使吸附机构130解除对布料105的保持。

第一移动指令、第二移动指令、第三移动指令包含移动机构120使吸附机构130移动的移动量。移动量包含位置坐标数据和旋转角度数据，位置坐标数据是用于指定使吸附机构130沿水平方向(x方向、y方向)移动的距离[mm]的数据，旋转角度数据是用于指定使吸附机构130以上下方向(z轴方向)为轴线旋转的角度[度]的数据。位置坐标的坐标轴单位不限于mm。旋转角度单位不限于度。移动量是相对于吸附机构130的位置坐标和旋转角度来表示吸附机构130的移动目的地的位置坐标和旋转角度的、相对坐标和相对角度的数据。也可以是，移动量是以吸附机构130在待机时(原点)的位置坐标和旋转角度为基准来表示吸附机构130的移动目的地的位置坐标和旋转角度的、绝对坐标和绝对角度的数据。移动量的初始值是预先通过针对输送装置140的示教作业来设定的，且该初始值存储在计算机200的存储装置96中。计算机200的cpu9在第一移动指令和第二移动指令中，指定初始值作为移动量。cpu9在第三移动指令中，指定在移动量的初始值加上通过执行控制程序处理算出的修正量得到的移动量。

供给装置100的cpu111在接收到第一移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与移动量相应的驱动量进行驱动。此时，第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到配置位置上方。此时，吸附机构130的吸附面136处于图8中用虚线所示的位置。cpu111在接收到保持指令时，使第三驱动马达123驱动，使吸附机构130移动到移动范围下端。cpu111使带电装置135驱动。吸附面136带静电，对处于配置位置的布料105进行吸附。cpu111使第三驱动马达123驱动，使呈在吸附面136吸附着布料105的状态的吸附机构130移动到移动范围上端。

cpu111在接收到第二移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与移动量相应的驱动量进行驱动。此时，第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到拍摄位置。此时，吸附面136和布料105处于图8中用点划线所示的位置。计算机200的cpu9利用拍摄装置117对拍摄区域进行拍摄，并获取拍摄图像的数据。拍摄图像中拍到了吸附着布料105的吸附面136。cpu9对拍摄图像进行解析，并对吸附面136上吸附的布料105的位置进行检测。cpu9与所检测到的布料105的位置相应地，对为了将布料105载置于交接位置所需的第一驱动马达121、第二驱动马达122、第四驱动马达125的修正量进行计算，并将该修正量加在移动量的初始值中，算出第三移动指令中包含的移动量。

供给装置100的cpu111在接收到第三移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与计算机200算出的移动量相应的驱动量进行驱动。第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到交接位置上方。此时，吸附面136处于图8中用双点划线所示的位置。吸附机构130通过基于由计算机200算出的驱动条件进行的对移动位置的修正，准确地位于交接位置。cpu111在接收到解除保持指令时，使第三驱动马达123驱动，使呈吸附着布料105的状态的吸附机构130移动到移动范围下端。cpu111使带电装置135的驱动停止。cpu111使吸引装置190驱动，利用吸引阀145吸引空气。布料105离开吸附面136。位于交接位置的布料105处于图8中用双点划线所示的位置。吸引装置190将位于交接位置的布料105保持在通气板192上。cpu111使第三驱动马达123驱动，使吸附机构130移动到移动范围上端。cpu111使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以预先设定的驱动量进行驱动，使吸附机构130移动到待机时的位置。布料105从配置位置向交接位置的移动完成。

参照图2和图3，说明缝纫机1的缝制动作的概要。缝纫机1的cpu51在从计算机200的cpu9接收到缝制指令时，对布料105进行缝制动作。缝制指令包含对缝制数据的指定。cpu51利用x轴马达32和y轴马达34，使压臂65的保持体70移动到处于交接位置的布料105的上方。cpu51使气缸69驱动，使压板74移动到移动范围下端。压板74将处于交接位置的布料105夹在其与通气板192之间来保持该布料105。此时，cpu51向计算机200发送用于通知已用保持体70保持布料105的意思的信号。计算机200向供给装置100输出使吸引装置190停止的指令。供给装置100使吸引装置190停止，停止用吸引阀145吸引空气。被载置于交接位置的布料105能够被移动。

cpu51使x轴马达32和y轴马达34驱动，使压臂65移动，将布料105从交接位置移动到容针孔13上的缝制位置。cpu51按照由缝制指令指定的缝制数据，使缝纫机马达31、x轴马达32和y轴马达34驱动。水平运动机构6使布料105沿前后方向和左右方向移动，针杆10和垂直梭子同步进行驱动。缝制机构8利用机针11对布料105进行缝制。缝纫机1在布料105上形成规定的线迹。在布料105上形成规定的线迹之后，cpu51使气缸72驱动，使压板74移动到移动范围的左端。cpu51使气缸69驱动，使压板74移动到移动范围上端从而离开布料105。cpu51向计算机200发送用于通知对布料105的缝制已完成的信号。缝纫机1的缝制动作结束。

参照图9、图10，说明cpu9通过执行控制程序处理来修正布料105的位置偏差的处理的概要。本实施方式中，被输送之前的布料105虽然被在布料盒102内堆积起来，但有时并不整齐。因此，在布料把持装置150将布料105从收容位置移动到配置位置时，布料105在配置位置有时不会处于相同的位置。输送装置140使吸附机构130以设定为初始值的移动量移动到配置位置上方。因此，吸附机构130以相对于配置位置始终维持着相同的位置关系的状态将布料105保持于吸附面136。输送装置140使吸附机构130以设定为初始值的移动量从配置位置上方移动到拍摄位置。拍摄装置117对呈保持着布料105的状态处于拍摄位置的吸附机构130进行拍摄。在该情况下，拍摄装置117所拍摄到的图像为拍摄图像260(参照图10)。因此，拍摄图像260中吸附机构130保持布料105的保持位置呈在布料把持装置150将布料105置于配置位置时产生了位置偏差的状态。为了使输送装置140向交接位置输送布料105时能够准确地将布料105置于交接位置，计算机200的cpu9执行控制程序处理，来修正布料105的位置偏差。

在输送装置140使吸附机构130从拍摄位置向交接位置上方移动时，cpu9基于拍摄图像260的图像解析结果算出修正量。对修正量而言，根据拍摄图像260的解析结果，算出基准位置与拍摄图像260中的保持位置的位置关系，其中，该基准位置是基于与交接位置的位置关系预先在拍摄装置117的拍摄范围内设定的基准位置。基准位置预先通过针对输送装置140的示教作业以如下方式来设定。

由操作者准确地将基准布料205置于交接位置，其中，该基准布料205是作为利用输送装置140输送布料105的基准所使用的布料。输送装置140使吸附机构130移动到交接位置，对基准布料205进行保持。输送装置140使吸附机构130从交接位置上方，按照移动量的初始值向反向移动，从而使吸附机构130移动到拍摄位置。拍摄装置117对在拍摄位置保持着基准布料205的吸附机构130进行拍摄，得到基准图像210(参照图9)。cpu9将基准图像210以bmp格式等保存于存储装置96。cpu9对基准图像210进行图像解析，得到解析图像290，并将该解析图像290以透明的png格式等保存于存储装置96，其中，该解析图像290表示由基准图像210中的基准布料205的边缘所做成的轮廓220。

cpu9基于图像解析结果，创建图像处理信息250和基准参数信息255，并将它们作为基准信息保存于存储装置96。图像处理信息250是用于指定在图像解析中对布料105进行检测的条件的信息等。图像处理信息250例如为将基准图像210中在基准布料205的周围拍到的吸附机构130的吸附面136的任意位置设为指定位置240的信息。cpu9在使用图像处理信息250对拍摄图像260进行图像解析时，能够将用不同于指定位置240的颜色来进行表示且由指定位置240的颜色将四周围起来的内侧区域部分作为布料105来进行检测。

基准参数信息255是通过图像解析获得的基准布料205的外形形状信息、基准位置信息等。基准位置信息例如包括基于轮廓220算出的重心位置230和力矩轴235的信息。重心位置230是用于明确基准布料205在基准图像210中的位置的作为基准的坐标数据。力矩轴235贯穿重心位置230，其是用于明确基准布料205在基准图像210中的倾斜度的作为基准的轴的数据。重心位置230和力矩轴235的计算方法适当地使用公知方法即可。

cpu9在通过主处理来计算修正量时，使用拍摄图像260、图像处理信息250和基准参数信息255。cpu9对拍摄图像260进行图像解析，使用图像处理信息250中包含的指定位置240的信息，以与上述同样的方式对拍摄图像260中的布料105的轮廓270(参照图10)进行检测。cpu9基于轮廓270，算出布料105的重心位置280和力矩轴285，并将它们确定为保持位置信息。重心位置280和力矩轴285的计算方法适当地使用公知方法即可。cpu9从基准参数信息255中获取基准位置信息(重心位置230和力矩轴235的信息)。cpu9求出重心位置280的坐标相对于重心位置230的坐标的差值，获得用于修正移动量中包含的位置坐标的坐标修正数据。cpu9求出力矩轴285的倾斜度相对于力矩轴235的倾斜度的差值，获得用于修正移动量中包含的旋转角度的角度修正数据。修正量包含坐标修正数据和角度修正数据。cpu9在第三移动指令中，指定在移动量的初始值加上修正量来进行修正后得到的移动量。因此，输送装置140能够修正保持位置相对于基准位置的偏差，从而能够准确地将布料105输送到交接位置。

参照图11说明控制程序。控制程序通过由cpu9执行的执行命令来记述由cpu9控制供给装置100和缝纫机1所进行的一系列的缝制动作的步骤。cpu9逐行地读入控制程序中记述的多个执行命令，依次执行与各执行命令相应的处理，进行控制程序处理(参照图16)。图11在左侧示出记述控制程序的各执行命令的行序号，在右侧示出与各执行命令相对应的控制程序处理的各步骤序号。程序文件350记述用于控制供给装置100和缝纫机1的各执行命令。计算机200的存储装置96存储在缝制系统300中能够处理的执行命令的组合不同的多个模式的程序文件350。

程序文件350在一部分的执行命令中，将执行命令所处理的变量以参数(形参)来定义。第2行的set_counter命令是将与param0这一形参相对应的实参设定为goal的值的执行命令。param0对实参设定数值。第7行的get_offset命令是利用与param1这一形参相对应的实参来确定移动量的修正所需的基准信息，并使用基准信息来计算修正量的执行命令。param1对实参设定基准图像210的文件名。第10行的msew命令是利用与param2这一形参相对应的实参来确定缝纫机1的cpu51在对布料105进行缝制时使用的缝制数据，并对缝纫机1指示缝制开始的执行命令。param2对实参设定缝制数据的文件名。

cpu9无法执行以参数来定义变量的执行命令。因此，cpu9将程序文件350作为程序数据读入到ram93的作业区域，将程序数据重写为能够执行的执行数据360。cpu9基于执行数据360逐行地执行各执行命令，进行各处理作为控制程序处理。执行数据360是将程序文件350中记述的形参(param0、param1、param2)分别以实参(300、master_a、100)来记述所得到的数据。

参照图12～图16来说明主处理。当操作者接通计算机200的电源时，cpu9使存储于rom92的bios启动，读入并执行存储于存储装置96的os。当操作者操作计算机200，指示执行主处理时，cpu9从存储装置96读入并执行主处理的程序。如图12所示，cpu9执行控制程序编辑处理(s1)。如图13所示，cpu9在显示部99显示控制程序编辑画面400(参照图14)(s21)。

如图14所示，控制程序编辑画面400在画面的中下段具有程序编辑部420，在画面上段具有程序列表选择部410，在右上角部具有结束按钮490。程序编辑部420具有5组由用于显示控制程序的程序名的程序名显示部421与用于设定控制程序的实参的设定按钮422构成的组。程序编辑部420对各组程序名显示部421与设定按钮422设定1号～5号的处理顺序。cpu9能够按处理顺序最多读入五个控制程序，并依次执行。操作者能够预先将多个控制程序保存于存储装置96，并使用下拉菜单423来进行选择。程序名显示部421显示操作者选择的控制程序的程序名。例如，将用于缝制袖口的控制程序的程序名设为program00。在缝制三百组s尺寸的袖口、缝制二百组m尺寸的袖口时，操作者在处理顺序1号和2号的程序名显示部421设定program00。操作者在处理顺序1号的参数设定中设定缝制三百组s尺寸的袖口所需的实参，在处理顺序2号的参数设定中设定缝制二百组m尺寸的袖口所需的实参。在像处理顺序3号～5号那样，操作者未设定控制程序时，或者操作者设定了未记述有使用了实参的执行命令的控制程序时，设定按钮422处于非激活状态。

程序列表选择部410显示在程序编辑部420将控制程序与参数设定的组按处理顺序设定所得到的程序列表的文件名。程序列表选择部410具有保存按钮411。当操作者按下保存按钮411时，cpu9以操作者输入到输入栏的文件名将由操作者在程序编辑部420设定的控制程序与参数设定的组和各组的处理顺序保存于存储装置96。输入栏在操作者按下保存按钮411时，显示对话框即可。能够在程序列表设定的控制程序与参数设定的组为一组以上五组以下。能够保存多个程序列表。程序列表选择部410显示下拉菜单，接收对既有的程序列表的选择。

如图13所示，cpu9在显示控制程序编辑画面400之后，等待操作者的指示的输入(s22：否，s27：否，s32：否，s22)。在设定控制程序之前(s32：否)，在程序编辑部420没有显示程序名，因此操作者无法进行参数的设定等。

在操作者对程序列表选择部410的下拉菜单进行了操作时(s22：是)，cpu9将保存于存储装置96的既有的程序列表的索引显示于下拉菜单(s23)。当操作者从下拉菜单选择一个程序列表时(s25)，cpu9读入在程序列表设定的控制程序与参数设定的组和各组的处理顺序。cpu9在程序编辑部420显示各组的程序名，以激活状态显示能够设定参数的组的设定按钮422(s26)。cpu9等待操作者的指示的输入(s27：否，s32：是，s36：否，s45：否，s47：否，s22：否，s27)。由于将程序列表中包含的控制程序设定为编辑对象(s32：是)，因此操作者能够进行参数的设定等。

在要重新创建程序列表时，或者在要对选中的程序列表中包含的控制程序进行变更时，操作者对程序名显示部421的下拉菜单423进行操作(s27：是)。这时，cpu9将保存于存储装置96的既有的控制程序的索引显示于下拉菜单423(s28)。当操作者从下拉菜单423选择一个控制程序时(s30)，cpu9读入与控制程序相对应的参数设定，在程序编辑部420显示操作者选中的控制程序的程序名，若有参数设定，则以激活状态显示设定按钮422(s31)。cpu9使处理转移到s32，等待操作者的指示的输入。

在操作者为了设定控制程序的参数按下程序编辑部420的激活状态下的设定按钮422时(s36：是)，cpu9以叠在控制程序编辑画面400上的方式显示参数设定画面500(参照图15)(s37)。在显示参数设定画面500之后，cpu9根据操作者的操作来设定各参数的实参(s38)。如图15所示，参数设定画面500是供操作者对与显示于程序名显示部421的控制程序相对应的参数的实参进行设定的画面。参数设定画面500具有第一标签画面510、第二标签画面520以及第三标签画面530。操作者选择第一标签画面510、第二标签画面520、第三标签画面530中的任一者。参数设定画面500在下部具有应用按钮540和取消按钮550。

第一标签画面510是供操作者对用于设定加工数的参数(param0)的实参进行设定的画面，具有数值的输入部511。加工数为待缝制的缝制物的数量。cpu9将由操作者输入到输入部511的数值作为param0的实参与同组的控制程序的程序名相对应地保存起来。第二标签画面520是供操作者对用于指定基准图像210的参数(param1)的实参进行设定的画面，其具有文件名的选择部521。cpu9将操作者通过下拉菜单522选择并显示于选择部521的基准图像210的文件名作为param1的实参与同组的控制程序的程序名相对应地保存起来。第三标签画面530是供操作者对用于指定缝制数据的参数(param2)的实参进行设定的画面，具有文件名的选择部531。cpu9将操作者通过下拉菜单选择并显示于选择部531的缝制数据的文件名作为param2的实参与同组的控制程序的程序名相对应地保存起来。

如图13所示，当操作者按下参数设定画面500的应用按钮540时(s40：是)，cpu9将由操作者输入或选择的实参应用于参数设定来更新参数设定(s41)，并关闭参数设定画面500。当操作者按下取消按钮550时(s40：否)，cpu9恢复为将由操作者输入或选择的实参输入或选择之前的状态(s42)，并关闭参数设定画面500。cpu9使处理转移到s45，等待操作者的指示的输入。

当操作者按下保存按钮411时(s45：是)，cpu9显示文件名的输入栏。cpu9将操作者在程序编辑部420设定的控制程序与参数设定的组和各组的处理顺序以操作者输入到输入栏的文件名保存于存储装置96(s46)。

当操作者按下结束按钮490时(s47：是)，cpu9将在程序列表选择部410显示中的控制程序与参数设定的组和各组的处理顺序设定为控制供给装置100和缝纫机1进行的一系列的缝制动作的执行对象(s48)。cpu9关闭控制程序编辑画面400，并返回主处理。如图12所示，cpu9等待操作者的指示的输入(s2：否，s8：否，s10：否，s2)。在待机过程中，操作者再次输入进行控制程序的编辑的指示时(s8：是)，cpu9使处理转移到s1，执行控制程序的编辑处理。

在缝制之前，操作者预先将与加工数相应的片数的布料105以堆叠起来的方式收容在布料盒102中。在操作者输入了缝制开始的指示时(s2：是)，cpu9将设定为执行对象的控制程序的程序文件350读入到ram93的作业区域(s3)。cpu9按照参数设定，将在程序文件350中记述的形参以实参进行重写，生成执行数据360(s5)。cpu9执行控制程序，进行控制程序处理(s6)。以下，以这样的情况为例来说明控制程序处理，即，使用将以master_a这一文件名保存的基准图像210作为基础创建的基准信息，并使用以100这一文件名保存的缝制数据，利用缝纫机1对300组缝制物进行缝制。

如图11、图16所示，cpu9执行执行数据360的第1行的执行命令，将工序数(counter)设定为0(s51)。工序数是缝制系统300进行的一系列的处理的重复次数。cpu9执行第2行的执行命令，将加工数(goal)设定为300(s52)。cpu9执行第3行的执行命令，将在s76的判断处理中为是时的转移目的地设定为s53。

cpu9执行第4行的执行命令，为了使吸附机构130移动到配置位置上方(pos_a)，对供给装置100输出供给指令(s53)。供给装置100驱动布料把持装置150，将从布料盒102取出的一片布料105移动到配置位置。供给装置100在布料105向配置位置的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。cpu9向供给装置100输出第一移动指令(s55)。供给装置100使输送装置140以与第一移动指令中包含的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从待机时的位置移动到配置位置上方。供给装置100在吸附机构130向配置位置上方的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

cpu9执行第5行的执行命令，向供给装置100输出保持指令(s56)。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130下降。供给装置100使带电装置135驱动，将布料105保持于吸附面136。当供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130上升时，供给装置100向计算机200输出用于通知保持完成的信号。cpu9执行第6行的执行命令，为了使吸附机构130移动到拍摄位置(pos_c)，向供给装置100输出第二移动指令(s57)。供给装置100使输送装置140以与第二移动指令中包含的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从配置位置上方移动到拍摄位置。供给装置100在吸附机构130向拍摄位置的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

cpu9执行第7行的执行命令，为了修正移动量，使用与基准图像210(master_a)相对应的基准信息来计算修正量。cpu9向拍摄装置117输出拍摄指示，并获取拍摄装置117所拍摄到的拍摄图像260(s61)。cpu9从存储装置96读入并获取图像处理信息250和基准参数信息255，并将它们作为基准信息(s62)。cpu9对拍摄图像260进行图像解析，明确在拍摄图像260中拍到的布料105的保持位置(s63)。cpu9计算保持位置相对于基准位置的偏差作为修正量(s65)。cpu9在输送装置140使吸附机构130从拍摄位置移动到交接位置上方时的移动量的初始值加上修正量，来对移动量进行修正(s66)。

cpu9执行第8行的执行命令，为了使吸附机构130移动到交接位置上方(pos_d)，向供给装置100输出第三移动指令(s71)。供给装置100使输送装置140以与第三移动指令中包含的、已加上了修正量之后的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从拍摄位置移动到交接位置上方。供给装置100在吸附机构130向交接位置上方的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

cpu9执行第9行的执行命令，向供给装置100输出解除保持指令(s72)。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130下降。供给装置100使带电装置135的驱动停止，解除自吸附面136对布料105的保持。供给装置100使吸引装置190驱动，利用空气来吸引布料105，从而将布料105保持在通气板192上。布料105准确地位于交接位置。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130上升，进一步使吸附机构130移动到待机时的位置。供给装置100向计算机200输出用于通知解除保持完成的信号。

cpu9执行第10行的执行命令，为了按照缝制数据(100)对布料105进行缝制，向缝纫机1输出缝制指令(s73)。缝纫机1使保持体70移动到交接位置上方，利用压板74对布料105进行保持。吸引装置190停止驱动，解除对布料105的保持，缝纫机1将布料105移动到缝制位置。缝纫机1从存储装置54读入由缝制指令指定的缝制数据，并按照缝制数据对布料105进行缝制。在缝制完成之后，缝纫机1向计算机200输出用于通知缝制完成的信号。

cpu9执行第11行的执行命令，在工序数(counter)上加上1(s75)。cpu9执行第12行的执行命令，判断工序数(counter)是否小于加工数(goal)(s76)。cpu9执行第13行的执行命令，在工序数(counter)小于加工数(goal)即300时(s76：是)，使处理转移到s5。cpu9在工序数(counter)达到300之前，重复用于对布料105进行缝制的一系列的处理(s53～s75)。cpu9执行第14行的执行命令，在工序数(counter)等于加工数(goal)时(s76：否)，使用于对布料105进行缝制的一系列的处理结束。cpu9结束控制程序处理，返回主处理。

如图12所示，在程序列表中，若有向下一处理顺序指定的控制程序(s7：否)，则cpu9使处理转移到s3，重写下一控制程序的参数，并执行控制程序处理。若没有向下一处理顺序指定的控制程序，全部处理结束(s7：是)，则cpu9等待操作者的指示的输入。在待机过程中，操作者输入了结束主处理的指示时(s10：是)，cpu9结束主处理。

如上面说明的那样，计算机200的cpu9能够在执行控制程序之前，从存储装置96读入与参数(形参)相对应的设定值(实参)，重写控制程序。因此，操作者在对不同的布料105或使用不同的缝制花样的布料105进行缝制时，变更设定值即可，不需要控制程序的修正，不必重看整个控制程序。

控制程序包括三个能够通过设定值的变更来对应的参数(基准图像210、缝制数据以及加工数)。因此，操作者在需要对基准图像210、缝制数据以及加工数中的任一者进行了修正的控制程序时，变更对应的参数的设定值即可，不需要控制程序的修正，不必重看整个控制程序。

cpu9在显示部99显示能够设定参数的设定值的参数设定画面500，但不显示控制程序。因此，操作者不会感到重看整个控制程序那样的繁琐，能够容易地创建对基准图像210、缝制数据以及加工数中的任一者进行了修正的控制程序。

各参数能够预先将多个设定值保存于存储装置96。因此，在修正控制程序时，操作者仅从预先保存的多个设定值中选择恰当的一个设定值即可，能够节省创建控制程序时的输入的工夫。

操作者能够创建多个控制程序，并将其保存于存储装置96。因此，操作者在系统结构有变更时，从索引显示中选择适合系统结构的控制程序即可。

在上述说明中，吸附机构130相当于本发明的保持机构。cpu9相当于本发明的运算处理部。ram93相当于本发明的主存储部。存储装置96相当于本发明的辅助存储部。计算机200相当于本发明的控制装置。缝制系统300相当于本发明的布料缝制系统。执行s3的处理时的cpu9相当于本发明的读入部。执行s5的处理时的cpu9相当于本发明的重写部。执行s6的处理时的cpu9相当于本发明的执行部。

s61的处理相当于本发明的拍摄处理。s62的处理相当于本发明的获取处理。s63的处理相当于本发明的解析处理。s65的处理相当于本发明的运算处理。s66的处理相当于本发明的修正处理。s71的处理相当于本发明的输送指示处理。s73的处理相当于本发明的缝制指示处理。s75、s76的处理相当于本发明的继续加工处理。参数设定画面500相当于本发明的设定画面。执行s38的处理时的cpu9相当于本发明的设定部。执行s46的处理时的cpu9相当于本发明的保存部。执行s28的处理时的cpu9相当于本发明的索引显示部。执行s30的处理时的cpu9相当于本发明的选择部。

本发明除了上述实施方式之外还能够进行各种变更。也可以是，缝制系统300具有能够控制整个系统的共用cpu，来代替缝纫机1的cpu51、供给装置100的cpu111和计算机200的cpu9。也可以是，设置能够对布料105进行加工的加工装置来代替缝纫机1，利用加工装置来对被载置于交接位置的布料105进行加工。在该情况下，加工装置也可以是用于将布料粘贴在一起的接合装置、用于切断布料的切断装置等。也可以是，保持装置利用静电以外的力将布料105吸附于吸附面136。也可以是，例如，吸附机构130具有空气吸引装置，通过从设于吸附面136的孔吸引空气来吸附布料105。也可以是，输送装置140具有拍摄装置117。也可以不具有布料把持装置150。在该情况下，也可以是，缝制系统300具有如下装置，该装置不需要由计算机200控制，能够在配置位置机械性地将布料105逐片地供给给输送装置140。布料105、基准布料205也可以是呈片状的薄膜、纸张等。基准位置信息中包含的重心位置230不限于基于基准布料205的形状的重心位置，其只要是根据基准布料205的轮廓220唯一确定的位置即可。基准位置例如也可以是基准布料205的轮廓220的外切圆或内切圆的圆心，亦可以是将轮廓220上的角的顶点连结起来的对角线的交点。

也可以是，代替cpu9，由其他电子设备(例如asic)执行主处理的各步骤的一部分处理或全部处理。控制程序为一例，只要是与输送装置140和缝纫机1的动作相关的参数即可。参数并不限于三个，既可以小于三个，也可以是四个以上。也可以是，没有程序列表，缝制系统300是计算机200的cpu9执行一个控制程序的系统。cpu9将控制程序的程序文件350读入到ram93，在ram93的作业区域创建将参数重写为实参得到的执行数据360之后，逐行地执行执行命令。并不限于此，也可以是，cpu9创建将程序文件350的参数以实参进行重写得到的执行文件并将其保存于存储装置96，从执行文件逐行地读出并执行执行命令并。