洗衣机及自动选择洗衣程序的方法与流程

本发明涉及家电技术领域，特别涉及一种洗衣机及一种自动选择洗衣程序的方法。

背景技术：

随着计算机技术的发展，家用电器变得越来越智能化，为了使洗衣机更加智能，很多厂商给洗衣机增加了很多功能，但是洗衣机和用户之间的交互却还是很少，需要用户进行很多操作，洗衣步骤过于复杂。

现有技术公开了如下方案：

申请号为cn201910176352.5的发明申请公开了一种洗衣机自动推荐购买信息的系统，包括超市的服务器与洗衣机；所述洗衣机上设有第一显示模块和声音模块；所述洗衣机与所述服务器网络连接；所述洗衣机监控洗涤剂盒内的洗涤剂余量；当所述洗衣机内的洗涤剂不足时，所述洗衣机获取所述服务器中的优惠购买信息，然后推送到所述第一显示模块和所述声音模块以提醒用户购买洗涤剂；用户在所述第一显示模块上点击优惠购买信息直接下单购买的洗涤剂。本发明可以及时提醒用户购买到具有优惠的洗涤剂，减少用户的采购成本。该洗衣机缺乏自动选择洗衣程序的功能，无法与用户更好地互动。

专利号为cn201810008171.7，专利名称《一种衣物处理系统的控制方法》，本发明公开了一种衣物处理系统的控制方法，衣物处理系统包括洗涤装置、识别装置和控制装置，多件衣物分类后，属于同组的多件衣物打包并设置一共同的组别识别标识；所述控制方法包括：识别装置读取组别识别标识，控制装置解析出与该组别识别标识相对应的衣物信息，并根据衣物信息推荐相应的洗涤程序，洗涤装置执行洗涤程序。本发明将分类后同组的衣物设置一组别识别标识，识别装置只需要识别组别识别标识对应的衣物信息便能够获得该组衣物的信息，有利于大量衣物的存放、洗涤，既能够节省识别标识，降低成本，又能够提高效率。该洗衣机依然缺乏自动选择洗衣程序的方法。

因此，需要一种能够自动选择洗衣程序的洗衣机。

技术实现要素：

本发明提供了洗衣机及自动选择洗衣程序的方法，能实现自动选择洗衣程序。

第一方面，本发明实施例提供了一种洗衣机，包括；

第一存储器、机盖、内筒、摄像模块、处理器和机械臂；

其中，所述第一存储器，用于存储至少一个衣物图像及其相应清洗值；

所述摄像模块，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给所述处理器；

所述处理器，用于控制所述摄像模块拍摄第一图像；接收所述摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机盖处于打开状态，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制所述摄像模块拍摄第二图像；接收所述摄像模块发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到所述机械臂当前所展开衣物的目标图像；依次对比所述目标图像与每一个所述衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；将展开的衣物放置到所述内筒中；当确定开始清洗衣物时，通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，控制所述机盖关闭并开始清洗衣物，清除记录的各个清洗值。

优选地，

所述清洗值，包括衣物的单件用水量及单件洗衣时间；

所述通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，包括：以记录的所有所述单件用水量之和作为洗衣总用水量；以记录的所有所述单件洗衣时间中的最大值作为洗衣总时间，选择和所述用水量和所述总时间匹配值最大的洗衣程序作为本次洗衣的洗衣程序。

优选地，

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物放置于所述内筒中，并记录内筒中衣物数量加1；判断记录的内筒中衣物数量是否达到预设件数，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物数量清零。

优选地，

还包括：重量传感器；

其中，所述重量传感器，用于感测内筒中所放置衣物的总重；

所述处理器，用于判断所述重量传感器感测到的总重是否达到预设重量，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒中衣物重量清零。

优选地，

还包括：驱动器和至少三个移动装置；

其中，所述移动装置，包括：支撑结构、伸缩结构和至少一个轮子；

所述支撑结构上设置有圆形通孔；

所述伸缩结构，为圆柱体，其直径小于所述圆形通孔的直径，以使伸缩结构在所述处理器的控制下在通孔中上下移动；

所述轮子，安装于所述伸缩结构的下端，轮子的直径小于所述圆形通孔的直径；

所述驱动器，用于在所述处理器的控制下带动轮子转动；

所述处理器，用于所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，根据当前接收到的第一图像，判断洗衣机是否已移动至所述衣物放置区处，若否，控制所述伸缩结构下移，以使所述伸缩结构带动轮子下移直至轮子位于所述圆形通孔以外；控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移动至所述衣物放置区处，并执行：控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于所述内筒中；在确定出开始清洗衣物时，控制所述驱动器，以使所述驱动器带动轮子转动，进而将所述洗衣机移回初始位置，控制所述伸缩结构上移，以使所述伸缩结构带动所述轮子上移直至轮子位于所述圆形通孔以内，并执行：执行衣物清洗操作。

优选地，

还包括，水质传感器；

所述水质传感器，位于所述内筒内，用于经所述处理器触发，检测所述内筒内的水中的杂质含量值，并将所述杂质含量值发送给所述处理器；

所述处理器，用于执行漂洗操作；所述漂洗操作执行完成时，触发所述水质传感器采集杂质含量值；接收所述水质传感器发送来的所述杂质含量值，判断所述杂质含量值是否超过预设的杂质上限值，若是，再次执行所述漂洗操作。

优选地，

还包括：通信模块；

所述通信模块，用于在所述洗衣机清洗衣物结束后获取洗衣程序并存储；接收用户的外部指令，根据外部指令将存储的所述洗衣程序发送给外部终端以在外部终端上进行分享。

优选地，

还包括：天气获取模块；

所述天气获取模块，用于获取所述洗衣机所在地的天气信息并发送给所述处理器；

所述处理器，用于接收所述天气获取模块发来的天气信息；在确定是否开始清洗衣物前，判断当前的天气信息是否标识晴天，若是，执行所述确定是否开始清洗衣物，否则，结束。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动推荐洗衣程序的方法，应用于上述任一所述的洗衣机，包括:

所述第一存储器存储至少一个衣物图像及其相应清洗值；

所述摄像模块拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给所述处理器；

所述处理器控制所述摄像模块拍摄第一图像；接收所述摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；所述第一图像分析结果为所述衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制所述机盖处于打开状态，控制所述机械臂将所述衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制所述摄像模块拍摄第二图像；接收所述摄像模块发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到所述机械臂当前所展开衣物的目标图像；依次对比所述目标图像与每一个所述衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；将展开的衣物放置到所述内筒中；当确定开始清洗衣物时，通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，控制所述机盖关闭并开始清洗衣物，清除记录的各个清洗值。

在本发明实施例提供了一种洗衣机，预先在第一存储器中存储至少一个衣物图像及其相应清洗值，处理器控制摄像模块拍摄第一图像来确定衣物放置区内是否有衣物存在，若有，控制机械臂将其展开并控制摄像模块拍摄第二图像来与第一存储器中的衣物图像进行对比并确认与第二图像对应的衣物最匹配的图像及其对应的清洗值，记录该清洗值。当确定开始清洗衣物时，根据已记录的清洗值来自动选择洗衣程序。本发明可以通过摄像模块和处理器判断衣物的特征并确定其清洗值，在确定洗衣时根据已记录筒内衣物的清洗值来确定最合适的洗衣程序，无需用户手动进行设置，能够自动选择洗衣程序。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种洗衣机；

图2是本发明一实施例提供的另一种洗衣机；

图3是本发明一实施例提供的另一种洗衣机；

图4是本发明一实施例提供的另一种洗衣机；

图5是本发明一实施例提供的移动装置的结构图；

图6是本发明一实施例提供的一种自动选择洗衣程序的方法。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了一种洗衣机，包括:

第一存储器101、机盖102、内筒103、摄像模块104、处理器105和机械臂106。

其中，第一存储器101，用于存储至少一个衣物图像及其相应清洗值；

摄像模块104，用于拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器；

处理器105，用于控制摄像104模块拍摄第一图像；接收摄像模块104发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果；第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机盖102处于打开状态，控制机械臂106将衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制摄像模块104拍摄第二图像；接收摄像模块104发来的第二图像；对当前接收到的第二图像进行分析，得到机械臂106当前所展开衣物的目标图像；依次对比目标图像与每一个衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值；将展开的衣物放置到内筒103中；当确定开始清洗衣物时，通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，控制机盖102关闭并开始清洗衣物，清除记录的各个清洗值。

在本发明实施例提供了一种洗衣机，预先在第一存储器101中存储至少一个衣物图像及其相应清洗值，处理器控制摄像模块104拍摄第一图像来确定衣物放置区内是否有衣物存在，若有，控制机械臂106将其展开并控制摄像模块104拍摄第二图像来与第一存储器101中的衣物图像进行对比并确认与第二图像对应的衣物最匹配的图像及其对应的清洗值，记录该清洗值。当确定开始清洗衣物时，根据已记录的清洗值来自动选择洗衣程序。本发明可以通过摄像模块和处理器105判断衣物的特征并确定其清洗值，在确定洗衣时根据已记录筒内衣物的清洗值来确定最合适的洗衣程序，无需用户手动进行调节，能够自动选择洗衣程序。

可选地，清洗值，包括衣物的单件用水量及单件洗衣时间；

通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，包括：以记录的所有单件用水量之和作为洗衣总用水量；以记录的所有单件洗衣时间中的最大值作为洗衣总时间，选择和用水量和总时间匹配值最大的洗衣程序作为本次洗衣的洗衣程序。

在本发明实施例中，清洗值包含衣物的单件洗衣时间和单件用水量，根据所有已记录的单件洗衣时间的最大值为洗衣时间，能够保证洗衣机内的衣物能得到充分的清洗，不会受每种衣物所需清洗时间不同的影响。根据单件用水量之和来作为洗衣用水量，能够保证水量充足且不浪费，最大化的利用水资源并保证清洗质量。

本发明实施例中，由处理器来替代用户，根据内筒中衣物放置情况，以自动判定何时开始清洗衣物。这一判定操作的具体实现可以包括下述实现方式：

方式1：根据内筒中所放置衣物的件数来判定何时开始洗衣；

方式2：根据内筒中所放置衣物的重量来判定何时开始洗衣。

方式3：方式1和方式2的结合。

详细地，针对上述方式1：

在本发明一个实施例中，处理器105，用于第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机械臂106将衣物放置区中放置的一件衣物放置于内筒103中，并记录内筒103中衣物数量加1；判断记录的内筒103中衣物数量是否达到预设件数，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒103中衣物数量清零。

在本发明实施例中，每当当处理器105控制机械臂106放置一件衣物后，就会记录内筒103中的衣物数量加1，当已记录的衣物数量累计之和达到了洗衣机最大的预设件数时，则确定开始清洗衣物。防止洗衣机利用不充分或者超出洗衣上限影响清洗效果。当处理器105确定开始清洗衣物时，将记录的累计件数清零，这样在下一次洗衣时就会重新开始累计衣物数量，保证每次洗衣时都能达到最大的预设放置量。

详细地，针对上述方式2：

在本发明一个实施例中，请参考图2，洗衣机还包括：重量传感器201；

其中，重量传感器201，用于检测内筒103中所放置衣物的总重；

处理器105，用于判断重量传感器301感测到的总重是否达到预设重量，若是，确定开始清洗衣物，并将记录的内筒103中衣物重量清零。

在本发明实施例中，为了防止内筒103内的衣物超重而影响洗衣效果，通过重量传感器201能够测量已放置的衣物的总重，能够有效地避免超重情况的发生。

举例来说，洗衣机的预设重量为5kg，一件卫衣的重量为500g，当放置10件卫衣时，达到洗衣机的预设重量，确定开始清洗衣物。

详细地，针对上述方式3：

在本发明一个实施例中，当处理器105怕地暖当前洗衣机内的衣物放置情况为方式1和方式2的结合时，则确定开始洗衣。

举例来说，洗衣机的预设最高洗衣件数为10件，预设的最大洗衣重量为5kg；洗衣机中放置了四件重量为1.25kg的大衣，虽然此时衣物件数记录为4，但是已经达到了洗衣机预设的最大重量，则确定开始洗衣。

除了如上所述的自动放置衣物和自动判定洗衣开始时间，考虑到为解决实际中所经常遇到的衣物掉色染色问题，洗衣机还可作分类清洗。

因此，在本发明一个实施例中，请参考图3，洗衣机还包括：第二存储器301；

其中，第二存储器301，用于存储至少两个色素值区间；

摄像模块104，用于拍摄机械臂106所抓取衣物的第三图像，并将拍摄到的第三图像发送给处理器105；

处理器105，用于确定当前是否记录有色素值区间；当前记录有色素值区间，且第一图像分析结果为衣物放置区的第一区域中放置有至少一件衣物时，控制机械臂106抓取第一区域中放置的一件衣物，其中，第一区域对应于当前记录的色素值区间；当前未记录有色素值区间，且第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机械臂106抓取衣物放置区中放置的一件衣物；控制摄像模块105拍摄第三图像；接收摄像模块105发来的第三图像；对当前接收到的第三图像进行分析，得到机械臂106当前所抓取衣物的色素值；确定得到的色素值所属的目标色素值区间；当前记录有色素值区间时，判断目标色素值区间与记录的色素值区间是否相同，若是，控制机械臂105将所抓取衣物放置于内筒103中，否则，控制机械臂106将所抓取衣物放置于衣物放置区中的第二区域，第二区域对应于目标色素值区间；当前未记录有色素值区间时，控制机械臂106将所抓取衣物放置于内筒103中，并记录目标色素值区间；在确定出开始清洗衣物时，清除记录的色素值区间。

举例来说，第二存储器301用于存储至少两个色素值区间，第一区间对应于浅色，第二区间对应于深色；当处理器105判断衣物放置区内有衣物存在时，控制机械臂106抓取该衣物并控制摄像模块104拍摄针对该衣物的第三图像，处理器105对第三图像进行分析，根据第二存储器中的深色区间和浅色区间对应的色素值，判断第三图像对应的衣物的色素值属于深色区间或浅色区间，比如为深色区间，则将深色区间记录下来。当机械臂106抓取下一衣物时，处理器105判断该衣物是否属于已记录的深色区间，若是，则控制机械臂106将其放到内筒103中，若属于浅色区间，则将其放置到衣物放置区的第二区域，第二区域用于放置属于浅色区间的衣物。在确定出开始清洗衣物时，清除所有已记录的色素值区间，因此在下一次清洗时，会重新判定衣物的实际色素值区间，避免出现分类错误的现象。

举例来说，如内筒103中已有一件深色衣物，则根据已记录的色素值区间确定筒内为深色衣物，当再展开下一件衣物并拍摄第二图像判断色素值时，若其色素值对应于深色区间，则判断其和筒内衣物属于一个区间，将其放置到筒内；若其色素值对应于浅色区间，则判断其和筒内衣物不属于同一个区间，将其放置到衣物放置区的第二区域内。

再举例来说，如内筒103中没有衣物，则当前也没有已记录的色素值区间，机械臂106展开第一件待放置衣物时，通过拍摄其第二图像确定其所述的色素值区间对应于深色区间，将其放进筒内并记录深色区间，之后按照上述洗衣机内已有衣物的方法进行处理。

机械臂长度固定时，在不同的实际应用场景中，可能不能保证机械臂能直接抓取到衣物放置区的所有衣物。因此，可以设计洗衣机可以移动的方案。

因此，在本发明一个实施例中，请参考图4，洗衣机还包括：驱动器401和至少三个移动装置402；

其中，移动装置402安装在洗衣机外壳底部，移动装置402包括：支撑结构4021、伸缩结构4022和至少一个轮子4023，其结构如图5所示。

支撑结构4021上设置有圆形通孔；

伸缩结构4022，为圆柱体，其直径小于圆形通孔的直径，以使伸缩结构4022在处理器105的控制下在通孔中上下移动；

轮子4023，安装于伸缩结构4022的下端，轮子4023的直径小于圆形通孔的直径；

驱动器401，用于在处理器104的控制下带动轮子4023转动；

处理器105，用于第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，根据当前接收到的第一图像，判断洗衣机是否已移动至衣物放置区处，若否，控制伸缩结构4022下移，以使伸缩结构4022带动轮子4023下移直至轮子4023位于圆形通孔以外；控制驱动器，以使驱动器带动轮子4023转动，进而将洗衣机移动至衣物放置区处，并执行：控制机械臂106将衣物放置区中放置的至少一件衣物放置于内筒103中；在确定出开始清洗衣物时，控制驱动器，以使驱动器带动轮子4023转动，进而将洗衣机移回初始位置，控制伸缩结构4022上移，以使伸缩结构4022带动轮子4023上移直至轮子4023位于圆形通孔以内，并执行：执行衣物清洗操作。

举例来说，洗衣机应用于工厂中清洗工作服，当洗衣机判断自身的初始位置不在工厂的固定待洗工作服放置区内时，控制移动模块移动洗衣机直至洗衣机进入放置区内，并将放置区内的待洗工作服放置到内筒103里，在确定开始清洗衣物时，控制移动模块移动洗衣机回到初始位置。

在本发明实施例中，洗衣机需要至少三个移动装置才能进行支撑，因此需要至少三个移动模块；驱动器用于给移动模块的轮子提供动力，使其能够带动洗衣机移动；伸缩结构和轮子均小于支撑结构的圆形通孔的直径，由此能够在通孔中移动；当处理器105确定衣物放置区有衣物时，判断洗衣机的当前位置，若不在衣物放置区内，则通过移动模块将洗衣机移动至衣服放置区内，移动的直线距离最大值为洗衣机的电源线、进水管和排水管三者最短的一项的长度；当确定开始洗衣时，处理器105通过移动模块将洗衣机移动回初始位置，之后控制伸缩结构带动轮子上移至通孔内，再执行衣物清洗操作，这样支撑装置能够有效地对洗衣机进行支撑；将轮子完全收起，从而能够保证洗衣机不会在洗衣的过程中因为晃动等原因产生移动，从而影响洗衣机的正常工作。

此外，考虑到过度漂洗或因漂洗不充分从而影响洗衣效果的问题，可以设计洗衣机测水质的方案。

可选地，洗衣机还包括：水质传感器；

水质传感器，位于内筒103内，用于经处理器105触发，检测内筒103内的水中的杂质含量值，并将杂质含量值发送给处理器105；

处理器105，用于执行漂洗操作；漂洗操作执行完成时，触发水质传感器采集杂质含量值；接收水质传感器发送来的杂质含量值，判断杂质含量值是否超过预设的杂质上限值，若是，再次执行漂洗操作。

在本发明实施例中，为了避免过度漂洗或漂洗不彻底导致衣物的洁净度受到影响，因此安装了水质传感器，水质传感器能够在处理器105的控制下检测漂洗后的杂质含量，如果杂质含量超标，则会再次进行漂洗操作，保证了洗衣机的洗衣效果。

此外，考虑到用户可以了解洗衣机的当前工作状态，可以设计洗衣机显示的方案。

可选地，洗衣机还包括：显示模块；

处理器105，用于控制显示模块显示当前所执行操作的信息。

在本发明实施例中，通过显示模块可以在洗衣机的工作过程中显示当前进行的操作的信息，对于用户恰好在洗衣现场的情况下，方便用户查看当前洗衣机的工作状态。

此外，考虑到用户可以对自己觉得清洗效果较好的洗衣程序进行分享，可以设计分享洗衣程序的方案。

可选地，洗衣机还包括：通信模块；

通信模块，用于在洗衣机清洗衣物结束后获取洗衣程序并存储；接收用户的外部指令，根据外部指令将存储的洗衣程序发送给外部终端以在外部终端上进行分享。

此外，考虑到天气对晾衣造成的影响，可以设计洗衣机获取天气的方案。

可选地，洗衣机还包括：天气获取模块；

天气获取模块，用于获取洗衣机所在地的天气信息并发送给处理器105；

处理器105，用于接收天气获取模块发来的天气信息；在确定是否开始清洗衣物前，判断当前的天气信息是否标识晴天，若是，执行确定是否开始清洗衣物，否则，结束。

在本发明实施例中，若天气获取模块获取到的天气为晴天，则处理器105执行确定是否开始清洗衣物，若非晴天，由于天气原因无法进行晾衣操作，所以则不会继续判断是否清洗衣服，直接结束洗衣机的工作，增加了用户体验。

如图6所示，本发明实施例提供了一种自动选择洗衣程序的方法，应用于上述任一所述的洗衣机，该方法包括以下步骤:

步骤601：第一存储器存储至少一个衣物图像及其相应清洗值。

步骤602：摄像模块拍摄外部衣物放置区的第一图像，并将拍摄到的第一图像发送给处理器。

步骤603：处理器接收摄像模块发来的第一图像；对当前接收到的第一图像进行分析，得到第一图像分析结果。

步骤604：第一图像分析结果为衣物放置区中放置有至少一件衣物时，控制机盖处于打开状态，控制机械臂将衣物放置区中放置的一件衣物展开；控制摄像模块拍摄第二图像。

步骤605：对当前接收到的第二图像进行分析，得到机械臂当前所展开衣物的目标图像；依次对比目标图像与每一个衣物图像的匹配度；记录具有最大匹配度的衣物图像所对应的清洗值，将展开的衣物放置到内筒中。

步骤606：当确定开始清洗衣物时，通过已记录的清洗值来自动选择洗衣程序，控制机盖关闭并开始清洗衣物，清除记录的各个清洗值。

上述方法内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明装置实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明装置实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施例中，处理器控制摄像模块对机械臂抓取并展开的衣物进行拍照，将拍摄的图像和预先存储的衣物图像和清洗值进行对比，确定当前衣物的种类和其对应的清洗值。当确定开始洗衣时，根据所有已记录的清洗值来选择洗衣程序，实现了洗衣机自动选择洗衣程序。

2、在本发明实施例中，通过将衣物的第三图像与预存的色素值区间进行对比，将深色和浅色区分开，确保在洗衣过程中不会出现深色衣物和浅色衣物同时清洗而导致的褪色、染色问题，增加了用户体验。

3、在本发明实施例中，洗衣机上安装有移动模块，在需要移动时，伸缩结构带动轮子下移至支撑结构的圆形通孔以外，进而可以使洗衣机进行移动。当确定开始洗衣机时，伸缩结构带动轮子移至圆形通孔以内，以达到支撑效果，因此在保证了支撑稳定性的同时解决了洗衣机不能移动的问题。

4、在本发明实施例中，通过将衣物的第二图像与预存的衣物图像和清洗值进行对比，能够使洗衣机判断出衣物的种类和对应的清洗值，即使在多种不同的衣物进行清洗时，也能通过预设的建议清洗值和当前记录的清洗值之和来确定是否清洗衣物，不会因为衣服种类过多而导致放置件数不当从而影响清洗效果。

本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文所述的自动选择洗衣程序的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。

此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，fpga或asic)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。