用于控制洗衣机的方法及装置、洗衣机、存储介质与流程

1.本技术涉及智能家电技术领域，例如涉及一种用于控制洗衣机的方法及装置、洗衣机、存储介质。


背景技术：

2.目前，公开一种多筒洗衣机，该多筒洗衣机设置有至少一个滚筒洗衣单元和多个波轮洗衣单元。滚筒洗衣单元和波轮洗衣单元通过刚性连接件连接固定为一个整体，组成一体式结构的多筒洗衣机。该一体式结构的多筒洗衣机为降低运行过程中的振动和噪声，不仅增加刚性连接件以增加多筒洗衣机的质量，降低筒系的重心高度，还在滚筒洗衣单元的下方设置了多个减震器。这样，不仅会使洗衣机的结构更加复杂，而且也增加了生产成本。


技术实现要素：

3.为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
4.本公开实施例提供了一种用于控制洗衣机的方法及装置、洗衣机、存储介质，不仅能降低多筒洗衣机运行过程中的振动和噪声，而且能简化洗衣机的结构且降低生产成本。
5.在一些实施例中，上述用于控制洗衣机的方法应用于一种洗衣机，洗衣机包括第一洗涤单元、第二洗涤单元和第三洗涤单元，其中第一洗涤单元的洗涤容量最大；
6.上述用于控制洗衣机的方法包括：
7.检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率；
8.在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和/或转速。
9.在一些实施例中，洗衣机包括第一洗涤单元、第二洗涤单元、第三洗涤单元，其中第一洗涤单元的洗涤容量最大，还包括：如上述的用于控制洗衣机的装置。
10.在一些实施例中，上述存储介质存储有程序指令，程序指令在运行时，执行上述任一种用于控制洗衣机的方法。
11.本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法及装置、洗衣机、存储介质，可以实现以下技术效果：
12.通过调节第二洗涤单元的转速和第三洗涤单元的转向和/或转速，可以利用第二洗涤单元和第三洗涤单元产生的振动幅度来抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，从而保证每个洗涤单元的振动幅度均不超出标准的振动幅度，做到了在不增加其他减震装置的基础上可以保证振动幅度在合理的范围内，既降低多筒洗衣机运行过程中的振动和噪声，又简化了多筒洗衣机的结构，降低了生产成本。
13.以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本技术。
附图说明
14.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
15.图1是本公开实施例提供的一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
16.图2是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
17.图3是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
18.图4是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
19.图5是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
20.图6是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
21.图7是本公开实施例提供的另一个用于控制洗衣机的方法的示意图；
22.图8是本公开实施例提供的一个用于控制洗衣机的装置的示意图；
23.图9是多筒洗衣机的结构示意图；
24.图10是另一个多筒洗衣机的结构示意图。
具体实施方式
25.为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
26.本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
27.除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。
28.本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，a/b表示：a或b。
29.术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，a和/或b，表示：a或b，或，a和b这三种关系。
30.术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，a与b相对应指的是a与b之间是一种关联关系或绑定关系。
31.图9示出一种可选的多筒洗衣机的结构，其中第一洗涤单元1的洗涤容量最大，为滚筒设计的主洗涤单元。第二洗涤单元2与第三洗涤单元3均为波轮设计。第二洗涤单元2与第三洗涤单元3并列设计，位于第一洗涤单元1的上方，为辅助洗涤单元。
32.图10示出另一种可选的多筒洗衣机的结构，其中第一洗涤单元1、第二洗涤单元2和第三洗涤单元3均为波轮设计。第一洗涤单元1的洗涤容量最大，为主洗涤单元。第二洗涤单元2与第三洗涤单元3并列设计，位于第一洗涤单元1的后方，为辅助洗涤单元。
33.结合图1所示，本公开实施例提供一种用于控制洗衣机的方法，包括：
34.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
35.s02，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和转速。
36.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能通过调节第二洗涤单元的转速和第三洗涤单元的转向和转速，可以利用第二洗涤单元和第三洗涤单元产生的振动幅度来抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，从而保证每个洗涤单元的振动幅度均不超出标准的振动幅度，做到了在不增加其他减震装置的基础上可以保证振动幅度在合理的范围内。该洗衣机的结构简单，同时也降低了生产的成本。
37.可选地，洗衣机调节第二洗涤单元的转速，包括：洗衣机检测第二洗涤单元的第二振动幅度；洗衣机在第二振动幅度大于第二标准振动幅度的情况下，调节第二洗涤单元的转速，使第二振动幅度小于或等于第二标准振动幅度。
38.这样，能更好地通过先检测第二洗涤单元的振动幅度，通过第二洗涤单元的振动幅度来判断当前能抵消掉第一洗涤单元振动幅度的值，以及是否在合理的振动范围之内。在振动幅度超出可以相互抵消的最大范围时，降低第二洗涤单元的转速，避免振动幅度过大而导致整个洗衣机的振动幅度过大。
39.可选地，洗衣机通过预设算法调节第二洗涤单元的转速。
40.这样，能平缓地调节第二洗涤单元的转速。依据pid(proportion integral differential比例-积分-微分)控制算法来调节第二洗涤单元的转速，相对于直接控制电机的速度调节，利用pid控制算法可以实时调整合适的转速，使第二洗涤单元的转速可以平稳的调节。避免直接调节第二洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的第二洗涤单元瞬时振动过大，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
41.同样的也可以采用adrc(active disturbance rejection control自抗扰控制技术)控制算法，该算法也可以做到平稳的调节第二洗涤单元的转速。避免直接调节第二洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的第二洗涤单元瞬时振动过大，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
42.可选地，洗衣机调节第三洗涤单元的转向和转速，包括：洗衣机控制第三洗涤单元的转向与第二洗涤单元的转向相反；洗衣机检测第三洗涤单元的第三振动幅度；洗衣机在第三振动幅度大于第三标准振动幅度的情况下，降低第三洗涤单元的转速，使第三振动幅度小于或等于第三标准振动幅度。
43.这样，能通过调节第三洗涤单元的转向，使第三洗涤单元与第二洗涤单元的转向相反。这样一来可以通过第三洗涤单元的旋转带来的振动幅度抵消掉第二洗涤单元的一部分振动幅度。通过第三洗涤单元转速的调节来保证第三洗涤单元的振动幅度在一定范围内，进而可以更加精准的平衡洗衣机整机的振动幅度。
44.可选地，洗衣机通过预设算法降低第三洗涤单元的转速。
45.这样，能平缓地调节第二洗涤单元的转速。依据pid控制算法来调节第三洗涤单元的转速，相对于直接控制电机的速度调节，利用pid控制算法可以实时调整合适的转速，使第三洗涤单元的转速可以平稳的调节。避免直接调节第三洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的第三洗涤单元瞬时振动过大，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
46.同样的也可以采用adrc控制算法，该算法也可以做到平稳的调节第三洗涤单元的转速。避免直接调节第三洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的第三洗涤单元瞬时
振动过大，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
47.结合图2所示，本公开实施例提供另一种用于控制洗衣机的方法，包括：
48.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
49.s02，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和转速。
50.s03，洗衣机在第二洗涤单元的转速小于第二转速阈值或第三洗涤单元的转速小于第三转速阈值的情况下，调节第三洗涤单元的转向和转速。
51.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能避免由于第二洗涤单元与第三洗涤单元转向不一致的情况下，所带来的由于第三洗涤单元转速过小而导致的洗涤不到位的可能性。因此，在第一洗涤单元振动幅度较大的情况下，控制第三洗涤单元与第二洗涤单元的转向相同，通过两个洗涤单元的振动幅度的叠加，来调节洗衣机的整体振动幅度，避免出现为了调节洗衣机的振动幅度所导致的清洗不彻底的可能性。
52.结合图3所示，本公开实施例提供另一种用于控制洗衣机的方法，包括：
53.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
54.s02，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和转速。
55.s31，洗衣机在第二洗涤单元的转速小于第二转速阈值或第三洗涤单元的转速小于第三转速阈值的情况下，控制第三洗涤单元的转向与第二洗涤单元的转向相同。
56.s32，洗衣机调节第三洗涤单元的转速至第三转速阈值。
57.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能在第二洗涤单元的转速小于第二转速阈值或第三洗涤单元的转速低于第三转速阈值时，第三洗涤单元反向转动，此时第二洗涤单元和第三洗涤单元同向转动，第三洗涤单元迅速提高到第三转速阈值。调节第三洗涤单元的转向实质上就是因为第三洗涤单元的转速低于了第三转速阈值，因此需要在调整转向后第一时间将第三洗涤单元的转速调整至第三转速阈值。这样，可以保证第二洗涤单元与第三洗涤单元的洗涤效率，同时，可以通过两个洗涤单元的振动幅度叠加，抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，使洗衣机的整体振动幅度在一个合理的范围内。
58.结合图4所示，本公开实施例提供另一种用于控制洗衣机的方法，包括：
59.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
60.s02，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和转速。
61.s31，洗衣机在第二洗涤单元的转速小于第二转速阈值或第三洗涤单元的转速小于第三转速阈值的情况下，控制第三洗涤单元的转向与第二洗涤单元的转向相同。
62.s32，洗衣机调节第三洗涤单元的转速至第三转速阈值。
63.s33，洗衣机提高第三洗涤单元的转速，使第三振动幅度小于或等于第三标准振动幅度。
64.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能在第二洗涤单元的转速小于第二转速阈值或第三洗涤单元的转速低于第三转速阈值时，第三洗涤单元反向转动，此时第二洗涤单元和第三洗涤单元同向转动，第三洗涤单元迅速提高到第三转速阈值。并动态将第三洗涤单元转速向额定转速调整，直至振动幅度和频率低于第三标准振幅。这样，可以
保证第二洗涤单元与第三洗涤单元的洗涤效率，同时，可以通过两个洗涤单元的振动幅度叠加，抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，使洗衣机的整体振动幅度在一个合理的范围内。其中，动态的调整过程可以通过pid控制算法或adrc控制算法等电机控制算法来实现。
65.结合图5所示，本公开实施例提供一种用于控制洗衣机的方法，包括：
66.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
67.s02，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向和转速。
68.s04，洗衣机获取每个洗涤单元的预设洗涤时长。
69.s05，洗衣机根据最短的洗涤时长确定设定时长。
70.s06，洗衣机经过设定时长，调节所述每个洗涤单元的转速。
71.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能通过每个洗涤单元的不同洗涤时长，来控制各个洗涤单元的转速，避免发生由于某一洗涤单元洗涤结束后突然停止对系统带来的冲击。例如，在系统检测到某个洗涤单元完成洗涤前3分钟，开始逐步降低该洗涤单元的转动速度，同时其余两个洗涤单元的转动速度也随之变化，待某一洗涤单元完成洗涤后，剩余两个洗涤单元可以继续维持稳定的速度和方向进行转动。其中，逐步降低可以是通过预设值来实现，也可以是通过pid控制算法或adrc控制算法等电机控制算法来实现。
72.可选地，洗衣机调节每个洗涤单元的转速，包括：洗衣机降低洗涤时长最短的洗涤单元的转速，并调节另外两个洗涤单元的转速，使另外两个洗涤单元的振动幅度小于或等于预设振动幅度。
73.这样，能更好地避免发生由于某一洗涤单元洗涤结束后突然停止对系统带来的冲击。对于降低转速的方式可以是，在即将洗涤结束的洗涤单元的转速逐渐接近于零的过程中，同步调节另外两个洗涤单元的转速，以保证洗衣机的振动幅度。也可以是将即将洗涤结束的洗涤单元的转速维持在一个预设值，延长其洗涤时长，从而依据预设值来调节另外两个洗涤单元的转速，以保证洗衣机的振动幅度。
74.可选地，洗衣机通过预设算法降低洗涤时长最短的洗涤单元的转速，并调节另外两个洗涤单元的转速，使另外两个洗涤单元的振动幅度小于或等于预设振动幅度。
75.这样，能平缓地调节各个洗涤单元的转速。依据pid控制算法来调节各个洗涤单元的转速，相对于直接控制电机的速度调节，利用pid控制算法可以实时调整合适的转速，使每个洗涤单元的转速都可以平稳的调节。避免直接调节洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的任一或多个洗涤单元出现瞬时振动过大的情况，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
76.同样的也可以采用adrc控制算法，该算法也可以做到平稳的调节各个洗涤单元的转速。避免直接调节洗涤单元的转速时，由于调节值过大所导致的任一或多个洗涤单元瞬时振动过大，进而导致洗衣机的振动幅度超出合理范围。
77.结合图6所示，本公开实施例提供另一种用于控制洗衣机的方法，包括：
78.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
79.s21，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转向。
80.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能通过调节第二洗涤单元的转速和第三洗涤单元的转向，可以利用第二洗涤单元和第三洗涤单元转向不同时所产生的振动幅度可以相应的抵消，进而可以更加精确的控制其产生的振动幅度，通过两者共同的振动幅度来抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，从而保证每个洗涤单元的振动幅度均不超出标准的振动幅度，做到了在不增加其他减震装置的基础上可以保证振动幅度在合理的范围内。
81.结合图7所示，本公开实施例提供另一种用于控制洗衣机的方法，包括：
82.s01，洗衣机检测第一洗涤单元的第一振动幅度和第一运行频率。
83.s22，洗衣机在第一振动幅度大于第一标准振动幅度或第一运行频率大于第一标准运行频率的情况下，调节第二洗涤单元的转速，并，调节第三洗涤单元的转速。
84.采用本公开实施例提供的用于控制洗衣机的方法，能通过调节第二洗涤单元的转速和第三洗涤单元的转速，利用第二洗涤单元和第三洗涤单元产生的振动幅度来抵消掉一部分第一洗涤单元的振动幅度，从而保证每个洗涤单元的振动幅度均不超出标准的振动幅度，做到了在不增加其他减震装置的基础上可以保证振动幅度在合理的范围内。
85.结合图8所示，本公开实施例提供一种用于控制洗衣机的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(communication interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制洗衣机的方法。
86.此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
87.存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制洗衣机的方法。
88.存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。
89.本公开实施例提供了一种洗衣机，包含多个洗涤单元以及上述的用于控制洗衣机的装置。
90.本公开实施例提供了一种存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于控制洗衣机的方法。
91.上述的存储介质可以是暂态存储介质，也可以是非暂态存储介质。
92.本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。
93.以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本技术中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本技术中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本技术中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。
94.本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
95.本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
96.附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所
对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。